Projet en cours ... Grandes dimensions : Elle bouge !

[Lezard]

Bonjour,

pourquoi tu les rallonge pas en les soudant à l'étain, avec gaine thermo et scotch alu pour le blindage?

Ce serait sûrement moins cher, mais la fiabilité dans le temps ?
- les câbles actuels n'ont pas l'air d'être prévus pour les chaînes porte-câbles
- avoir une connection soudée qq part dans une chaîne porte-câble me paraît aller au-devant des emm...

 

[Jmr06]

Au boulot, on utilise des pinces "officielles", adaptées aux contacts et régulièrement vérifier par un organisme extérieur. Cela nous coute une fortune.
Personnellement, dans mon petit atelier d'usinage, j'utilise une pince chinoise que j'ai payé un quinzaine d'euro. Je vérifie tous les sertissages par traction. Ce que je constate, c'est que quand cela ne tient pas, c'est que je n'ai pas utiliser la bonne section de câble dans le bon contact avec les bons mors. Ce qui arrive du fait de la grande diversité des situations. Mais quand on utilise les bons mors/contact/section, cela marche très bien.
Je pense que les grandes différences, c'est :
- la longévité. A titre perso, je dois en être à 200 ou 500 contacts, ce que les câbleurs font en 1 ou 2 jours. Je ne pense pas qu'une pince à bas coût dure très longtemps pour un câbleur de métier, mais ce n'est pas un souci pour un bricoleur comme moi.
- je trouve que pour les très grosses sections, la pince ne sertit pas assez fort.

Edite : tu as raison, une connexion soudée sur une ligne flexible, c'est aller au devant des ennuis.

 

[Lezard]

@Jmr06 : Merci pour ton retour d'expérience, c'est bien d'avoir qq 'un qui a pu tester les deux côtés.
Même si je comprends bien qu'il peut y avoir une meilleure qualité du côté pro, il me semble que le coût de ces outils est quand même exagéré. Après, les certifications etc... c'est un autre monde : je n'ai pas l'intention d'aller sur la Lune

 

[vres]

En plus, je ne savais pas à l'époque que l'emploi de chaînes porte-câbles nécessite des câbles 'prévus pour', et je vais donc devoir refaire l'ensemble des câbles...

Enfin prèvu pour, c'est certain que le câbles Igus est l'idéal mais ce n'est pas obligatoire non plus. Tu as quoi comme câble ?

Reste le problème du sertissage des contacts. La pince disponible chez Farnell coûte un bras, et il faut encore être sûr d'avoir les mâchoires correspondant aux contacts.

Si tu veux une solution fiable tu les sertis grossièrement avec une petite pince et un petit coup de soudure, ce n'ai pas près de bouger.

 

[Jmr06]

un petit coup de soudure, ce n'ai pas près de bouger.

Oui, à la condition d'immobiliser le câble à proximité de la connexion. Ce qui est toujours une bonne idée.
Si on soude, il faut se débrouiller pour ne pas solliciter le fil en flexion alternée au niveau de la soudure.

 

[vres]

Si on soude, il faut se débrouiller pour ne pas solliciter le fil en flexion alternée au niveau de la soudure.

On soude au premier sertissage, après soudure on replie le deuxième sertissage sur l'isolant

 

[Lezard]

Bonsoir,

Merci pour ces différents tuyaux, je vais commander le matos et m'entraîner un peu avant de faire le vrai boulot.

le câbles Igus est l'idéal mais ce n'est pas obligatoire non plus. Tu as quoi comme câble ?

Je n'ai pas vraiment pu identifier le type de câble, il faut que je revoie le marquage. Le câble ne semble pas particulièrement souple, et je pense qu'il s'agit très probablement d'une qualité un peu cheap, acheté en même temps que les servos en Chine, sans avoir donné de specs particulière, par ignorance de la question. Je pensais les remplacer soit par du ÖLFLEX® CHAIN 808P soit par du ÖLFLEX® CLASSIC FD810P, tous deux en gaîne PUR, ce dernier nettement plus cher, sans que je voie vraiment la différence sur les docs.
Ca m'emm... de devoir refaire ces câbles trop courts, mais d'un autre côté, au point où j'en suis, je suis prêt à dépenser un peu pour ne pas avoir de problème par la suite quand la bécane sera opérationnelle.

 

[vres]

Les câbles Igus sont vraiment très bons et pas très chers.
Yaskawa c'est japonais non ?
Zut! toi c'est les Delta, je commence à tout mélanger. Delta c'est Taiwanais. si les cables étaient livrés avec ils doivent tenir le coups dans la chaine à câble.

 

[Lezard]

Je vais comparer les prix avec IGUS, pour les Olflex j'ai
ÖLFLEX® CHAIN 808P, à 100,55 € HT pour 50 mètres de 4G0.75, gaîne PUR
ÖLFLEX® CLASSIC FD810P, à 164,75 € HT pour 50 mètres de 4G0.75, gaîne PUR

si les cables étaient livrés avec ils doivent tenir le coups dans la chaine à câble.

Il s'agit de câbles faits sur mesure par le revendeur, donc pas forcément la qualité des câbles Delta d'origine. Et de toute les façons, ils sont trop courts J'ai passé cette commande il y a déjà longtemps, à l'époque j'étais encore en train de patauger dans un gazillion de questions et choix à faire, et je n'ai pas regardé cela assez sérieusement. My bad !

 

[vres]

J'achéte souvent ce câble : https://www.igus.fr/product/893

 

[Lezard]

Effectivement, c'est moins cher que ce que j'avais trouvé. A ton avis, est-ce que cela vaut la peine de dépenser un peu plus pour une gaine extérieure PUR au lieu de PVC ? Je vois aussi qu'il s'agit d'un câble blindé. Est-ce nécessaire pour l'alim des servos ?

 

[Lezard]

Bonsoir,

Me voilà de retour sur le forum, après plusieurs mois 'discrets'. La bonne nouvelle, c'est qu'enfin, elle bouge !

J'ai même fait qq copeaux (plutôt de la poussière en fait) dans de la mousse et aussi un morceau de MDF fin qui traînait, et cela avait l'air correct. J'ai passé pas mal de temps à mettre en place tout le câblage, faire l'armoire (avec l'aide précieuse d'un copain), paramétrer tout le bazar, mais ca y est enfin...

J'ai encore du boulot bien sûr : terminer de bien fixer tous les câbles, finir de caler la géométrie, trouver des solutions pour protéger rails, VAB et crémaillères, et puis, la partie motivante : apprendre à me servir de l'engin 'en vrai' et passer à la FAO.

La machine est pilotée sous LinuxCNC, avec pour l'instant une solution basique Step/Dir + parport + Bob '5axes' de base, je vais commencer comme cela avant de passer à qq chose de plus performant. Les déplacements en X&Y se font à une vitesse max de 250 mm/s (15 m/mn), avec une résolution de 1/100° par pulse. L'axe Z est un peu moins rapide, j'ai limité la vitesse pour rester à une vitesse de rotation de la VAB raisonnable. La broche est une broche chinoise standard de 3kw refroidie à eau, avec un VFD Huanyang commandé depuis la CN.

Voilà, cela a été un long chemin, je ne suis pas encore tout à fait au bout, mais cela commence à prendre tournure !

Merci à tous les membres du forum qui m'ont apporté leur aide et leurs encouragements, ils se reconnaîtront. Grâce à vous, ce projet un peu dingue (c'est ma 1ere machine) est à bon port, ou au moins en vue.

 

[Jmr06]

Bravo !
Ella a fière allure.

finir de caler la géométrie

Sur une machine de cet taille, cela ne doit pas être une mince affaire. On est intéressé de savoir comment on peut s'y prendre.

 

[Lezard]

Bonsoir,

Merci pour les appréciations.

Pour la géométrie, je compte procéder comme suit :
- mettre un 1er guidage X horizontal : j'ai une grande régle rectifiée, un niveau cadre de précision, et des comparateurs, le caler
- affiner l'équerrage X/Y, en usinant une grande plaque de CP, ou en faisant un traçage sur une grande plaque
- mettre le 2eme guidage X horizontal, le caler
- mettre la poutre Y horizontale
- mettre la poutre Z verticale dans le plan perpendiculaire à l'axe Y, caler la poutre Y
- mesurer l'erreur d'équerrage Y/Z dans le plan perpendiculaire à l'axe X, caler si nécessaire, mais j'aimerais mieux pas : il faut travailler directement sur le montage des patins, pas de possibilité de réglage 'simple'

Si qq'un a une meilleure idée, je suis à l'écoute.

 

[joumpy]

C'est super quand ça commence à bouger...
Pour la géométrie, à mon avis c'est un processus itératif: tu fais tout bien une première fois puis ça bouge un peu dans le temps et tu recales puis dans le temps, tu finis par cerner le défaut qui t'embête le plus pour travailler.
tu réfléchis et puis un jour, paf tu corriges ce défaut pour améliorer ta bécane.
Et puis plus tard c'est un autre défaut qui te bride et ça recommence sans cesse
tu peux rajouter là-dedans l'amélioration de ton équipement de mesure, les demandes de tes clients...

 

[Lezard]

@joumpy : je suis bien d'accord, j'ai d'ailleurs déjà une liste de choses à améliorer, des choses que je veux faire mais qui ne sont pas critiques à ce stade. Ca va continuer à vivre sans doute assez longtemps (toujours ?). J'ai aussi une liste de choses que je ferais différemment la prochaine fois

Sur ma liste de 'priorités' :
- terminer la mise à la terre des tresses de blindage des câbles de puissance dans l'armoire
- mettre à jour les schémas de l'armoire, avant d'avoir tout oublié !

 

[Lezard]

Bonsoir,

Je rencontre un problème dans la mise au point de ma machine : les déplacements en absolu et la répétabilité sur l'axe X ne sont pas bons, avec une assez grosse erreur. Par ex. sur un usinage de contour qui devrait faire 70mm, je mesure (avec un bête règlet) 68mm. Autre symptôme : j'ai fait un réglage à peu près de l'équerrage du portique, sans bloquer vraiment les liaisons mécaniques. Normalement, puisque tous les mouvements se font via la CN, le portique devrait rester "d'équerre" puisque les 2 moteurs reçoivent les mêmes commandes. Hors après un certains temps, le portique est décalé de plusieurs mm.

Pour rappel, j'utilise des servos Delta, pour l'instant commandés en step/dir via le port parallèle d'un PC sous LinuxCNC, donc sans retour des codeurs sur la CN. Le retour des encodeurs s'arrête aux drives des servos. Dans LinuxCNC (fichier .hal), je n'utilise qu'un seul StepGen pour piloter les 2 moteurs X, en dupliquant simplement les signaux step/dir sortant du StepGen sur 2 paires de pins du parport.

Pour les axes Y et Z, j'ai utilisé l'auto-tuning proposé par le logiciel Delta ASDA-Soft : le logiciel contrôle directement un drive via une liaison USB, fait faire des allers-retours au moteur, mesure des paramètres et fait des propositions d'ajustement des paramètres PID. Par contre, pour l'axe X, je n'ai fait pour l'instant aucun tuning : je ne vois pas comment faire un auto-tuning des 2 moteurs du portique en même temps ?

Ce qui me chiffonne c'est que les axes X et Y utilisent les mêmes moteurs, réducteurs et pignons/crémaillères. J'ai donc les mêmes paramètres d'Electronic Gear Ratio sur les drives, les mêmes valeurs de SCALE sur les axes etc... L'axe Y fonctionne bien, pour autant que je puisse en juger pour l'instant.

Est-ce que le seul défaut de tuning des moteurs sur l'axe X peut générer des erreurs de positionnement important ?
Merci pour vos conseils !

 

[vres]

La premiere chose a faire c'est avec le logiciel de visualiser la position. Normalement à chaque fois que tu reviens à zéro, la position du driver doit être la même. Si ce n'est pas le cas c'est un problème en amont.
L'auto-tunning ce n'est pas terrible, le mieux est de visualiser l'erreur de poursuite et jouer sur les paramètres pour la réduire au maximum.

 

[el patenteux]

Peut etre regarder du coté mécanique (back lash) pour ton probleme de retour a zéro.
Pour ce qui est du décalage entre tes 2 moteurs est-ce que en position naturel,moteurs éteint,ton portique est naturellement bien
d'équerre ou si tu doit faire sautter quelques pas a l'un des 2 lors lors des prises d'origine?(ou en s'appuyant sur des butées mécaniques)

 

[joumpy]

Comme CNCSERV...
Et même au début, je ne brancherais pas le portique, juste faire bouger les 2 moteurs tout seuls dans leur coin.
Les erreurs de poursuite, tu peux les voir soit sous linuxcnc, soit sur le logiciel du driver delta.

Pour la précision des pièces, il faut savoir si c'est un problème de POM, donc de point de départ des origines... Ou un problème d'échelle, donc de conversion des pas en mm... Ou un problème de jeu/précision de la partie mécanique, mais 2 mm, ça paraît fort!

 

[Lezard]

Bonjour,

Merci de vos réponses.

@CNCSERV : je vais essayer de faire ça, en essayant aussi de brancher 1 PC sur chacun des drives X1 et X2 pour voir aussi si j'ai une différence de comportement. J'ai regardé les erreurs de poursuite avec la fonction scope du logiciel Delta, et cela me paraît très faible , mais je ne suis pas sûr de bien régler les fonctions du scope, il faut que je creuse.

Une question : les drives ASDA-A2 ont une fonction Gantry intégrée (voir l'extrait d'une doc commerciale ci-dessous). Ce que j'en comprends, c'est que l'on utilise les sorties codeurs de l'un comme entrée d'encodeur secondaire de l'autre (utilisée par ex. pour une règle) et vice-versa, et les drives se synchronisent entre eux. Pour l'instant, je n'ai pas essayé ce mode de fonctionnement, car je n'étais pas sûr du détail des connexions à effectuer. Que penses-tu de cette solution ?

@el patenteux : pour l'instant le portique n'est pas définitivement bloqué, je peux donc le régler à l'équerre sans forcer les moteurs. En cas de blocage, les drives passent en alarme très vite, je ne pense donc pas qu'il puisse y avoir de saut de pas sans que j'en m'en aperçoive.

@joumpy : je regarde les erreurs de poursuite avec le logiciel Delta, n'ayant pas de retour encodeur sur la CN (boucle ouverte), je ne vois pas comment LinuxCNC pourrait me donner une indication ? A moins que j'ai fait une coquille grossière dans mon paramétrage (toujours possible), je ne comprends pas pourquoi j'ai des résultats OK en Y et pas en X, sachant que les chaînes cinématiques sont les mêmes (en théorie), et les paramètres à priori identiques sur les 2 axes... Si l'échelle est bonne sur un axe, elle doît l'être aussi pour l'autre

Bref, c'est assez mystérieux, je vais essayer de procéder par ordre en suivant vos conseils pour essayer de débusquer le bug.
Merci pour votre aide, la suite rapidement !

 

[gaston48]

Bonjour,
Au niveau PC et Linuxcnc tu es bon en temps de latence ?
à savoir si ta fréquence max de step exigée par tes drives est bien restituée
voir les paramètres de timing des step et dir, s'ils sont bien en adéquation avec ceux exigés par les drives
le port // passe par une break out board ?
vérifier les accouplements mécaniques de la transmission, pas de glissement ...

 

[joumpy]

Pour regarder sous linuxcnc, il faut que l'information remonte bien sûr...
Sur tes drives, tu dois avoir des sorties paramétrables avec des fonctions à choisir et parmi celles-ci tu dois avoir le retour codeur du moteur.
Donc il faut paramétrer le drive pour qu'une sortie soit affectée au retour codeur du moteur, envoyer ça sur une entrée de la carte et paramétrer linuxcnc pour lui dire que c'est une entrée codeur du moteur d'axe X1 et X2. Tu ne pourras pas t'en servir pour fermer la boucle de régulation sinon ça va faire double emploi avec le drive et foutre le brouzou, mais tu pourras visualiser la position et analyser le signal.

Pour la fonction Gantry intégrée, si elle présente toutes les sécurités nécessaires, c'est royal. A voir si c'est un classique maître-esclave ou quelque chose de plus sophistiqué... Va falloir te taper la doc!
Moi j'utilise les fonctions de fin de course intégrées et c'est super.

 

[vres]

Une question : les drives ASDA-A2 ont une fonction Gantry intégrée (voir l'extrait d'une doc commerciale ci-dessous). Ce que j'en comprends, c'est que l'on utilise les sorties codeurs de l'un comme entrée d'encodeur secondaire de l'autre (utilisée par ex. pour une règle) et vice-versa, et les drives se synchronisent entre eux. Pour l'instant, je n'ai pas essayé ce mode de fonctionnement, car je n'étais pas sûr du détail des connexions à effectuer. Que penses-tu de cette solution ?

C'est une solution qui est pas mal utilisée,l'avantages c'est qu'une fois en place tu n'as plus à te préoccuper de la synchronisation des moteurs.
l'inconvénient c'est que tu ne peux par faire de POM séparées.

 

[gaston48]

Retour codeur sur port //, faut pas y compter, il faut un FPGA.

 

[Lezard]

Bon ben je crois avoir trouvé la source de mes ennuis présents :

J'ai commencé par regarder avec le logiciel ASDA ce que faisaient les drives, et je me suis aperçu que :
- après un aller-retour commandé par la CN, je ne revenais pas exactement à la position de départ, comme le montrait la valeur d'encodeur (merci à @CNCSERV pour le pointeur)
- en allant un peu plus loin, et comme le soft me montrait aussi les valeurs encodeurs en terme de PUU, c'est à dire après application du EGR, je me suis rendu compte que le drive ne recevait pas de la CN le nombre d'impulsions attendu. Par ex. pour un déplacement de 100mm, le drive aurait du recevoir 100 x 100 (résolution d'1/100° de mm) = 10,000 impulsions, et n'en recevait que par ex 9,845

=> on a pb soit sur la génération soit sur la transmission des pulses.

J'ai pensé d'abord au filtre d'entrée sur les signaux step/dir paramétré sur le drive. J'avais du baisser le niveau de filtre à un moment donné, quand j'étais passé en doublestep. J'ai essayé pour voir de supprimer ce filtre : très mauvaise idée, le moteur s'est mis à gronder tout seul, hors commande, et le portique a commencé à se mettre en crabe, jusqu'à ce que je coupe les servos => remise en service du filtre.

En regardant à nouveau mes fichiers .hal et .ini, j'ai relu machinalement le changelog que j'ai en tête des fichiers, et je vois la dernière modif : activation du mode doublestep pour pouvoir augmenter la vitesse max. de déplacement. Et si ????

J'ai donc désactivé cela, et, ça marche ! les drives reçoivent exactement le nombre d'impulsions attendu, en testant par ex. la plus grande course en X, soit 3400mm, et revient exactement sur sa position de départ.

=> plus de doublestep pour l'instant, on acceptera d'aller un peu moins vite mais au moins on aura une chance de faire les cotes voulues.

 

[joumpy]

Super, un bug de moins...

 

[gaston48]

Le doublestep permet de repousser le port // dans ses derniers retranchements.
Dès que tu peux, tu passes à une carte Mesa à FPGA, tu n'auras plus de limite
en fréquence de Linuxcnc vers les drive.

 

[vres]

J'ai essayé pour voir de supprimer ce filtre : très mauvaise idée, le moteur s'est mis à gronder tout seul, hors commande, et le portique a commencé à se mettre en crabe

Ca ce n'est pas très bon, tu as peut-être un problème sur le câblage des signaux.

 

[Lezard]

Bonsoir,

Merci à tous pour vos conseils, c'est rassurant de savoir qu'on n'est pas tout seul en face de ses problèmes !

@gaston48 :
re carte Mesa : c'est prévu en effet, mais là il va falloir que j'attende un peu, les finances sont plus que tendues, il est grand temps que cette machine commence à bosser un peu pour moi, plutôt que l'inverse.
re. port parallèle : bien compris. Je suis aussi en conversation avec PCW sur le forum LinuxCNC, il semble que j'ai fait une c...rie dans mon fichier .hal, en faisant un reset en même temps des pins steps et dirs. Selon lui, il ne faut faire le reset que pour les pins steps. Nouvel essai demain donc, et sinon, je suis content quand même d'avoir une solution qui marche.

@CNCSERV :
>Ca ce n'est pas très bon, tu as peut-être un problème sur le câblage des signaux.
J'avais au départ choisi un filtre pour une longueur mini d'impulsion de 9.6us (52Kpps), et j'ai du passer à 4.8us (104Kpps) au moment où j'ai activé le DoubleStep : comme les signaux étaient devenus plus courts, plus rien ne passait le filtre et les moteurs ne bougeaient plus.
En désactivant le filtre aujourd'hui pour faire un essai, il semble donc bien que les moteurs reçoivent des signaux parasites...
J'ai fait réaliser les câbles de signal par une boîte spécialisée, pour éviter les problèmes éventuels qui auraient pu venir de la "qualité" de mes connections, je pars donc de l'idée que les câbles eux-même sont OK. Par contre, je n'ai pas encore tout à fini la mise à la terre du blindage des câbles de puissance, est-ce que cela pourrait être la source des parasites ? D'autres idées ?

@joumpy :
Finalement, le logiciel ASDA avait tout ce qu'il fallait pour débrouiller ce problème, pas besoin de bidouiller ma config LinuxCNC. Sinon, j'utilise comme toi les fin de course directement connectés aux drives, c'est vrai que c'est bien pratique. J'ai fait une boucle qui met en série tous les signaux WARN et ALRM des 4 drives, avec aussi une sortie du VFD de la broche, pour tout arrêter si une erreur survient sur l'un des drives : on signale le pb à la CN qui en retour coupe les ENABLE des 4 drives et de la broche.

Sinon, j'étais tellement content de voir ma bécane marcher à nouveau à peu près comme prévu que je me suis laissé emporter par l'enthousiasme, jusqu'à finir par casser ma 1ère petite fraise en étant un peu trop agressif (lire "con") dans mes vitesses d'avance/plongée. Ca ne sera sans doute pas la dernière non plus !

La suite demain, et encore merci !