On a de la biblio sous: " cascaded position velocity loops "
Voir la pièce jointe 2000_articles_control.pdf[div=none][arrow][/arrow][/div]
Oui set33 est le bon paramètre à surveiller.
L’erreur statique est importante quand tu fais du positionnement, de l'usinage sans interpolation
comme sur les machines conventionnelles.
Aussitôt que tu fais de l'interpolation, usiner une diagonale, un cercle ... l'erreur de poursuite contribue
directement à ta précision d'usinage. Les trajectoires que tu envoies se composent d'une suite de
coordonnées de positions, donc avec une discrétisation analogue aux pixels de ton écran. Les
algorithmes sont d'ailleurs les mêmes.
Une action FF feedforward, par connaissance du comportement: frictions, inertie... anticipe une correction du
signal de consigne.
Je rappelle que l’action proportionnelle produit une correction proportionnelle à la valeur de l’erreur.
Quand cette erreur devient trop faible, son action devient inefficace. Le résultat représente l’erreur statique.
L’action intégrale saisit cette valeur, la somme algébriquement et périodiquement à elle-même
et quand la somme de l'accumulateur devient significative, elle finit par produire une action efficace.
Il faut donc du temps pour qu’elle agisse, d’où la notion de constante de temps pour une
action intégrale.
Dans une PID classique, la correction intégrale n’est pas la panacée. Si on souhaite
une annulation rapide de l’erreur statique, cela suppose un dépassement temporaire
de la position, car il faut mettre à zéro la valeur de l’accumulateur (par des soustractions
périodiques). A chaque changement de consignes, la valeur qui persiste dans l’accumulateur
pose problème. Dans un système à boucles cascadées, Les résultats semblent meilleurs avec
une action proportionnelle uniquement, on se passe d’une correction intégrale de la position
que l’on compense par des actions FF, suivie par une PI (D) agissant sur la vitesse uniquement.