R
Rider63
Compagnon
ok, merci pour vos conseils, de toute manière je compte me monter un petit tour CN donc les stepper ne seront pas perdu 
CNC mécanosoudée type portique mobile pour l'aluminium
E
erolhc
Guest
Je rajouterais qu'avec les servo tu vas avoir beaucoup moins de bruit (et de vibrations) qu'avec des PAP. Ma fraiseuse Proxxon FF400 équipée de PAP nema 17 400 pas/tour fait plus de bruit que ma BF20 ou on entend que la vis à billes et le frottement des queues d’aronde
G
gaston48
Compagnon
CNCSERV a plutôt observé que justement les pas à pas étaient plus rapide lors d'un travail exigeant des mouvements de faibles amplitudes. Peut être que justement c'est le fait qu'on lui laisse la bride sur le cou, sans asservissement.
Donc comparer les deux à précision dynamique égale serait intéressant.
Ce que tu observes en début de mouvement doit plutôt être attribué aux phénomènes non linéaires comme le stickslip,
il se corrige avec les paramètres de pré-correction FF .
L'erreur de poursuite se manifeste dans tout les cas ou l'action intégrale n'a pas le temps d'intervenir donc quand
la consigne bouge, donc en phase d'accélération et en phase de vitesse stabilisée. une équation simple, qu'on retrouve dans
les doc Heidenhain relie l'erreur de poursuite, la vitesse, le gain P (et la fréquence de boucle de calcul pid aussi il me semble ou tout au moins la constante de temps de la boucle d'asservissement)
l'erreur est uniquement minimisé par le taux de gain proportionnel
Donc comparer les deux à précision dynamique égale serait intéressant.
Ce que tu observes en début de mouvement doit plutôt être attribué aux phénomènes non linéaires comme le stickslip,
il se corrige avec les paramètres de pré-correction FF .
L'erreur de poursuite se manifeste dans tout les cas ou l'action intégrale n'a pas le temps d'intervenir donc quand
la consigne bouge, donc en phase d'accélération et en phase de vitesse stabilisée. une équation simple, qu'on retrouve dans
les doc Heidenhain relie l'erreur de poursuite, la vitesse, le gain P (et la fréquence de boucle de calcul pid aussi il me semble ou tout au moins la constante de temps de la boucle d'asservissement)
l'erreur est uniquement minimisé par le taux de gain proportionnel
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E
erolhc
Guest
Comparer un PAP avec un servo c'est un peu comme comparer des choux avec des carottes à mon avis parce que comment on va choisir l'un et l'autre en vue de la comparaison ?
Par exemple sur ma BF20 j'ai des servo AC de 200W sur les trois axes en direct, VAB 16-05 en X et Y, 25-04 sur le Z. Chaque axe à une résolution théorique de 2.5µ (2000 pas/t en X/Y, 1600 en Z). J'ai une fréquence start/stop de 3000Hz (déterminée à partir du Z *, cas le plus défavorable et encore j'avais fais les réglages initiaux à 4000Hz mais le moteur Z faisait du bruit à l'arrêt donc je suis redescendu à 3000Hz). Cette fréquence donne donc une vitesse instantanée de 3000/2000*5*60 = 450 mm/Min en X/Y et idem sur Z (3000/1600*5*60). Ensuite j'ai une rampe d'accélération à 100 000 Hz/s² (je peux très certainement aller au delà mais je m'en suis jamais inquiété car de toute façon c'est l'usinage qui m’intéresse et donc j'ai déjà atteint ma vitesse d'usinage dans la majorité des cas rien qu'avec la fréquence start/stop sans avoir à passer par la rampe d'accel).
Avec ces paramètres je passe de 450mm/min à -450mm/min (commande de changement de sens instantanée à cette vitesse * ) avec au grand maximum 5 pas de retard (soit 1.5/100), dans la plupart des cas je suis plutôt à 3 maxi. En vitesse établie aucun pas de retard ou d'avance même en usinage (en restant dans les limites de ce que la broche/fraise/machine peut supporter bien évidemment : si je veux usiner avec la broche arrêtée il risque d'y avoir un problème et des pas de retards).
Maintenant comment comparer mes moteurs avec un PAP ? quel "puissance" de PAP ? avec quelle résolution ? je divise ma résolution actuelle pour avoir 200 pas/tours pour rester sur une résolution pleine de PAP ou bien je me mets en micro-pas sur le PAP mais est-ce que j'aurais vraiment une résolution équivalente capable de s’arrêter et tenir la position (théorique) à 1/100 près (je ne parle même pas de 2.5µ) ?
Bref pas simple ...
* : un arduino balançait des "step" à la fréquence de 3000Hz (4000Hz) initialement) en continu et un simple appui sur un bouton changeait le "DIR" et je réglais les paramètres du servo pour avoir un minimum de perte de pas (ou d'avance)
Par exemple sur ma BF20 j'ai des servo AC de 200W sur les trois axes en direct, VAB 16-05 en X et Y, 25-04 sur le Z. Chaque axe à une résolution théorique de 2.5µ (2000 pas/t en X/Y, 1600 en Z). J'ai une fréquence start/stop de 3000Hz (déterminée à partir du Z *, cas le plus défavorable et encore j'avais fais les réglages initiaux à 4000Hz mais le moteur Z faisait du bruit à l'arrêt donc je suis redescendu à 3000Hz). Cette fréquence donne donc une vitesse instantanée de 3000/2000*5*60 = 450 mm/Min en X/Y et idem sur Z (3000/1600*5*60). Ensuite j'ai une rampe d'accélération à 100 000 Hz/s² (je peux très certainement aller au delà mais je m'en suis jamais inquiété car de toute façon c'est l'usinage qui m’intéresse et donc j'ai déjà atteint ma vitesse d'usinage dans la majorité des cas rien qu'avec la fréquence start/stop sans avoir à passer par la rampe d'accel).
Avec ces paramètres je passe de 450mm/min à -450mm/min (commande de changement de sens instantanée à cette vitesse * ) avec au grand maximum 5 pas de retard (soit 1.5/100), dans la plupart des cas je suis plutôt à 3 maxi. En vitesse établie aucun pas de retard ou d'avance même en usinage (en restant dans les limites de ce que la broche/fraise/machine peut supporter bien évidemment : si je veux usiner avec la broche arrêtée il risque d'y avoir un problème et des pas de retards).
Maintenant comment comparer mes moteurs avec un PAP ? quel "puissance" de PAP ? avec quelle résolution ? je divise ma résolution actuelle pour avoir 200 pas/tours pour rester sur une résolution pleine de PAP ou bien je me mets en micro-pas sur le PAP mais est-ce que j'aurais vraiment une résolution équivalente capable de s’arrêter et tenir la position (théorique) à 1/100 près (je ne parle même pas de 2.5µ) ?
Bref pas simple ...
* : un arduino balançait des "step" à la fréquence de 3000Hz (4000Hz) initialement) en continu et un simple appui sur un bouton changeait le "DIR" et je réglais les paramètres du servo pour avoir un minimum de perte de pas (ou d'avance)
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S
stanloc
Compagnon
Je suis du même avis d'autant plus que cela va tourner encore en un débat de "spécialistes" ne reposant sur rien de concret.
Stan
V
vres
Compagnon
L'asservissement peut-être différent selon le matériel que l'on pilote, si on commande des amplis tout simple en couple, c'est très réactif, Si on pilote un Servo-variateur qui à déjà une régulation PID sur la vitesse ça devient plus difficile.
Comme on l'a dit et redit un Pas à Pas a toujours un écart inférieur a 1.8°(le couple max) quelques soit le micro-pas.
Pour moi, selon ma connaissance passer sans rampe d'accélération d'une vitesse à une autre est impossible car ça correspondrait à un couple infini.
Comme on l'a dit et redit un Pas à Pas a toujours un écart inférieur a 1.8°(le couple max) quelques soit le micro-pas.
Pour moi, selon ma connaissance passer sans rampe d'accélération d'une vitesse à une autre est impossible car ça correspondrait à un couple infini.
Dernière édition:
V
vres
Compagnon
Ce sont 2 moteurs qui actionnent des axes, et dans les deux cas et le décalages qui générent le couple.
Dernière édition:
G
gaston48
Compagnon
La notion de fréquence max en start/stop existe effectivement pour une commande pas à pas. En fait,
une accélération est encore présente (car indispensable, sinon comme le dit cncserve le couple exigé serait
infini) elle se situe au moment du décalage angulaire entre 0° et 1.6°.
Si tu utilises le même paramètre pour configurer l'accélération maxi d'un axe asservi, il sera également limité
par le gain (intensité du couple de correction d'erreur appliqué sans oscillation) et par l'erreur de poursuite que tu tolères. Les résultats que tu annonces Chlore me semble exceptionnel
Pour comparer les solutions pas à pas et servos appliquées sur la machine de Rider, dimensionner d'une façon équitable
chaque motorisation n'est pas simple.
une accélération est encore présente (car indispensable, sinon comme le dit cncserve le couple exigé serait
infini) elle se situe au moment du décalage angulaire entre 0° et 1.6°.
Si tu utilises le même paramètre pour configurer l'accélération maxi d'un axe asservi, il sera également limité
par le gain (intensité du couple de correction d'erreur appliqué sans oscillation) et par l'erreur de poursuite que tu tolères. Les résultats que tu annonces Chlore me semble exceptionnel
Pour comparer les solutions pas à pas et servos appliquées sur la machine de Rider, dimensionner d'une façon équitable
chaque motorisation n'est pas simple.
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E
erolhc
Guest
Je suis d'accord tous les deux sont des moteurs, comme choux et carottes sont des légumes et des aliments. Et comme ces légumes chacun à ses avantages et ses inconvénients (je ne parle pas du prix). L'un pourra être très bon sur tels paramètres mais complétement à la ramasse sur d'autres par rapport à son concurrent. En final cela sera affaire de compromis suivant ce que l'on recherche a moins d'avoir une application très spécifique qui va favoriser l'une ou l'autre des technologies. C'est bien pour ça que les deux existent toujours.
Il y a forcement une accélération mais elle n'est pas choisie mais subit et ne dépend que de l'inertie du système d’où dans mon cas une perte de pas sur un court instant (si j'augmente la frequence start/stop mon nombre de pas en retard augmente, c'est affaire de compromis et ai décider que 5 pas de retard sur quelques millisecondes ou dizaines de ms c'était bien bon pour moi). Quand j'ai fait mes réglages des servo avec l'arduino il n'y avait pas de rampe d'accélération programmée juste une fréquence de pas en continu.
Ma FAO (Galaad) permet d'utiliser des fréquences start/stop en plus des rampes d'accélération. Donc la FAO permet de démarrer les moteurs à cette frequence (ou moins si la consigne est en conséquence) et au delà la rampe d'accélération prend le relais si la consigne de vitesse (fréquence) est supérieure à la fréquence start/stop. Tout au moins c'est comme ça que je l'ai compris et de toute façon comme ca que j'ai réglé mes servo (même si en fait, si j'ai mal compris galaad, ne fonctionne pas comme je l'ai décrit). Bref la rampe d'accélération programmée ne commence pas à zéro mm/s mais dans mon cas à 450mm/s
Je ferais une mesure de fréquence pour voir si Galaad fait quand même une rampe de fréquence (mais alors avec quels paramétres ?)
Il y a forcement une accélération mais elle n'est pas choisie mais subit et ne dépend que de l'inertie du système d’où dans mon cas une perte de pas sur un court instant (si j'augmente la frequence start/stop mon nombre de pas en retard augmente, c'est affaire de compromis et ai décider que 5 pas de retard sur quelques millisecondes ou dizaines de ms c'était bien bon pour moi). Quand j'ai fait mes réglages des servo avec l'arduino il n'y avait pas de rampe d'accélération programmée juste une fréquence de pas en continu.
Ma FAO (Galaad) permet d'utiliser des fréquences start/stop en plus des rampes d'accélération. Donc la FAO permet de démarrer les moteurs à cette frequence (ou moins si la consigne est en conséquence) et au delà la rampe d'accélération prend le relais si la consigne de vitesse (fréquence) est supérieure à la fréquence start/stop. Tout au moins c'est comme ça que je l'ai compris et de toute façon comme ca que j'ai réglé mes servo (même si en fait, si j'ai mal compris galaad, ne fonctionne pas comme je l'ai décrit). Bref la rampe d'accélération programmée ne commence pas à zéro mm/s mais dans mon cas à 450mm/s
Je ferais une mesure de fréquence pour voir si Galaad fait quand même une rampe de fréquence (mais alors avec quels paramétres ?)
manuel Galaad a dit:
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V
vres
Compagnon
Personnellement je ne suis pas trop vitesse Start/Stop je préfère accompagner la vitesse du moteur depuis la vitesse zéro surtout avec des servomoteurs.
G
gaston48
Compagnon
On a l’impression que Galaad panache les paramètres de réglage pour coller au domaine du pas à pas.
Comme je le comprends, les essais start/stop permettent d'en déduire une accélération max en
talonnant le couple max. Les essais de vitesse max sont plus relatif aux pertes de couples due à
l'apparition de la composante selfique.
Concernant une système asservi, à vitesse stabilisée, mathématiquement il subsiste une erreur
de poursuite qui tend vers zéro à l’arrêt. Je le vérifie très bien sur Linuxcnc ou les infos
peuvent être facilement exprimées. Cela doit apparaître dans ton soft indépendant de configuration
des drives qui envoie des ordres de déplacement lors des tests de réglage.
Comme je le comprends, les essais start/stop permettent d'en déduire une accélération max en
talonnant le couple max. Les essais de vitesse max sont plus relatif aux pertes de couples due à
l'apparition de la composante selfique.
Concernant une système asservi, à vitesse stabilisée, mathématiquement il subsiste une erreur
de poursuite qui tend vers zéro à l’arrêt. Je le vérifie très bien sur Linuxcnc ou les infos
peuvent être facilement exprimées. Cela doit apparaître dans ton soft indépendant de configuration
des drives qui envoie des ordres de déplacement lors des tests de réglage.
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E
erolhc
Guest
Je précise que je pilote mes servo comme des PAP donc avec des step/dir puisque Galaad ne gere pas les règles (que j'ai d'ailleurs et utilisais avant de numériser).
Gaston je ne sais pas si j'ai des résultats exceptionnels, tous ce que sais c'est que j'ai passé un sacré moments à régler mes servo surtout que ce n'est pas un simple "PID" de vitesse a régler et que j'y suis allé au pifomètre et par approximations successives tellement ce n'est pas expliqué dans le manuel quel paramètre fait quoi pour un béotien comme moi dans ce domaine
Mes drivers : samsung CSDJ+ 02 moteurs : csm-02 (200W 0,64Nm de 0 à 3000 tours)
Pour le Z je suis à 70% du couple en montée et 15% en descente
X et Y environ 30 % dans un sens ou l'autre
Gaston je ne sais pas si j'ai des résultats exceptionnels, tous ce que sais c'est que j'ai passé un sacré moments à régler mes servo surtout que ce n'est pas un simple "PID" de vitesse a régler et que j'y suis allé au pifomètre et par approximations successives tellement ce n'est pas expliqué dans le manuel quel paramètre fait quoi pour un béotien comme moi dans ce domaine
Mes drivers : samsung CSDJ+ 02 moteurs : csm-02 (200W 0,64Nm de 0 à 3000 tours)
Pour le Z je suis à 70% du couple en montée et 15% en descente
X et Y environ 30 % dans un sens ou l'autre
E
erolhc
Guest
En vitesse stabilisée mon soft des servo me montre un ligne plate (0 ecart de poursuite) mais peut être est-ce que parce que la vitesse de transmission des valeurs n'est pas assez rapide. En tout état de cause l'écart de pas absolu (donc aussi bien les perte que les avances) enregistré par et dans le driver entre deux reset (et donc ne dépendant pas de la vitesse de transmission) fait état au maxi de 5 pas d'écart avec les réglages obtenus. J'arrive à les voir (jamais vu d'avance toujours des retards) , des fois moins mais peut être est-ce du à la vitesse de transmission insuffisante, quand c'est un démarrage (jamais à l'arrêt même en utilisant l'arduino en générateur de pulse) ou un changement de sens à la vitesse start/stop indiquée (3000Hz).
Je ne me suis jamais servi de galaad pour régler mes drivers toujours avec un arduino comme générateur de pulse. Et j'ai ensuite rentré la valeur (fréquence) start/stop correspondant à ma tolérance maxi de perte de pas dans Galaad)
Je ne me suis jamais servi de galaad pour régler mes drivers toujours avec un arduino comme générateur de pulse. Et j'ai ensuite rentré la valeur (fréquence) start/stop correspondant à ma tolérance maxi de perte de pas dans Galaad)
G
gaston48
Compagnon
Tu as un lien pour la doc de tes drivers?
Quand tu as un logiciel qui prends en compte l'asservissement de position comme une NUM ou autre
au niveau du drive on peut avoir un asservissement en courant, c'est le cas le plus défavorable pour la NUM
On peut avoir une asservissement en vitesse souvent analogique, c'est beaucoup mieux pour la NUM, c'est ce qui a permis
aux cnc des années 80 avec des processeurs basse vitesse de faire de très bon asservissement pour l'usinage.
les drives actuels avec leurs DSP et FPGA sont très puissants pour assurer les asservissements, mais il y a
toujours une limite le couple disponible et l'inertie des éléments à mettre en mouvement
Quand tu as un logiciel qui prends en compte l'asservissement de position comme une NUM ou autre
au niveau du drive on peut avoir un asservissement en courant, c'est le cas le plus défavorable pour la NUM
On peut avoir une asservissement en vitesse souvent analogique, c'est beaucoup mieux pour la NUM, c'est ce qui a permis
aux cnc des années 80 avec des processeurs basse vitesse de faire de très bon asservissement pour l'usinage.
les drives actuels avec leurs DSP et FPGA sont très puissants pour assurer les asservissements, mais il y a
toujours une limite le couple disponible et l'inertie des éléments à mettre en mouvement
E
erolhc
Guest
Pas de lien mais le pdf
Voir la pièce jointe OEMAX_CSDJP_USER_MANUAL.pdf
Voila la page de réglage des paremetres pour la poursuite, plus clair que de les retrouver dans le manuel
Pas énorme mais tous plus ou moins interdépendants
Voir la pièce jointe OEMAX_CSDJP_USER_MANUAL.pdf
Voila la page de réglage des paremetres pour la poursuite, plus clair que de les retrouver dans le manuel
Pas énorme mais tous plus ou moins interdépendants
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V
vres
Compagnon
Comme sur presque tout les servo-variateurs le PI(D) est sur la vitesse.
La semaine je termine une machine en Servo, je posterai peut-être une vidéo.
Cet conversation n'est peut-être au bon endroit sur le fil de la machine de Rider.
La semaine je termine une machine en Servo, je posterai peut-être une vidéo.
Cet conversation n'est peut-être au bon endroit sur le fil de la machine de Rider.
G
gaston48
Compagnon
Effectivement, j'ai regardé un peu, on se retrouve avec les paramètres de certaine CN comme la NUM,
une très bonne régulation locale de la vitesse avec une action PI et une seconde boucle de position gérée uniquement
par une action proportionnelle P avec une pré-correction FF mais sans I susceptible de corriger une éventuelle erreur statique ?
Une alarme d'erreur de poursuite position apparaît sur la sortie P-com dont le paramètre de configuration serait Set -18.
Je ne sais pas si c'est cette valeur la que tu as pu scruter Chlore?
Voir la pièce jointe num paramfr.pdf
une très bonne régulation locale de la vitesse avec une action PI et une seconde boucle de position gérée uniquement
par une action proportionnelle P avec une pré-correction FF mais sans I susceptible de corriger une éventuelle erreur statique ?
Une alarme d'erreur de poursuite position apparaît sur la sortie P-com dont le paramètre de configuration serait Set -18.
Je ne sais pas si c'est cette valeur la que tu as pu scruter Chlore?
Voir la pièce jointe num paramfr.pdf
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E
erolhc
Guest
Je ne me sers pas de set-18 il doit être réglé sur la valeur par défaut de 10. Il me semble que cela indique qu'il est juste dans la limite de la valeur (10).
Je me sers de set-33 qui se déclenche (sortie S-ALM) en cas d'erreur de poursuite > à une valeur (j'ai du mettre 10 aussi donc 2.5/100 d'erreur de positionnement ) et donc me fait un arrêt d'urgence sur ma carte de commande pour arrêter tout les mouvements (et S-ALM peut servir aussi dans le cas ou il y un câble de débranché, un couple trop important, un pb moteur etc ... ce que ne fait pas P-COM)
Donc set-18 est déclenché tant c'est ok et set-33 on déclenche quand c'est pas ok. Pour le contrôle de position je vois pas bien l'utilité de set-18 tout au moins en CNC où ça bouge tout le temps (consigne qui change sans arrêt) en tout cas je ne m'en sert pas. s'il faut que la carte de commande (ou Pc) attende que le drivers dise "ok je suis en position" ou tout au moins lise le driver avant d'envoyer une autre impulsion ça risque de ne pas être très performant. Pour un bras de robot avec diverses positions fixes avant de faire d'autres mouvements sur un autre axe, ok, à la limite on s'en fout qu'a un moment du mouvement il soit avec un retard de 1000 positions du moment qu'en final il soit dans les clous et donc dans la commande on peut lire la sortie P-COM à la fin des l’envoi de toutes les impulsions pour faire le mouvement
Pour dire que la vitesse est atteinte là aussi je suis d'accord (par exemple un tapis roulant qui doit avoir une vitesse constante et dont la consigne change très peu)
La seule façon de savoir combien on a eu d'erreur maxi ou bien de suivre (savoir) en temps - plus ou moins - réel les erreurs c'est avec le soft ou le "pendant"
Il me semble que l'erreur statique est plus ou moins corrigée avec les "feedforward" mais sans garantie (du gouvernement) tellement j'ai bidouillé avec les paramètres
C'est vrai que l'on dérive par rapport au sujet et Rider risque de rouspéter à juste titre
Je me sers de set-33 qui se déclenche (sortie S-ALM) en cas d'erreur de poursuite > à une valeur (j'ai du mettre 10 aussi donc 2.5/100 d'erreur de positionnement ) et donc me fait un arrêt d'urgence sur ma carte de commande pour arrêter tout les mouvements (et S-ALM peut servir aussi dans le cas ou il y un câble de débranché, un couple trop important, un pb moteur etc ... ce que ne fait pas P-COM)
Donc set-18 est déclenché tant c'est ok et set-33 on déclenche quand c'est pas ok. Pour le contrôle de position je vois pas bien l'utilité de set-18 tout au moins en CNC où ça bouge tout le temps (consigne qui change sans arrêt) en tout cas je ne m'en sert pas. s'il faut que la carte de commande (ou Pc) attende que le drivers dise "ok je suis en position" ou tout au moins lise le driver avant d'envoyer une autre impulsion ça risque de ne pas être très performant. Pour un bras de robot avec diverses positions fixes avant de faire d'autres mouvements sur un autre axe, ok, à la limite on s'en fout qu'a un moment du mouvement il soit avec un retard de 1000 positions du moment qu'en final il soit dans les clous et donc dans la commande on peut lire la sortie P-COM à la fin des l’envoi de toutes les impulsions pour faire le mouvement
Pour dire que la vitesse est atteinte là aussi je suis d'accord (par exemple un tapis roulant qui doit avoir une vitesse constante et dont la consigne change très peu)
La seule façon de savoir combien on a eu d'erreur maxi ou bien de suivre (savoir) en temps - plus ou moins - réel les erreurs c'est avec le soft ou le "pendant"
Il me semble que l'erreur statique est plus ou moins corrigée avec les "feedforward" mais sans garantie (du gouvernement) tellement j'ai bidouillé avec les paramètres
C'est vrai que l'on dérive par rapport au sujet et Rider risque de rouspéter à juste titre
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G
gaston48
Compagnon
On a de la biblio sous: " cascaded position velocity loops "
Voir la pièce jointe 2000_articles_control.pdf [div=none][arrow][/arrow][/div]
Oui set33 est le bon paramètre à surveiller.
L’erreur statique est importante quand tu fais du positionnement, de l'usinage sans interpolation
comme sur les machines conventionnelles.
Aussitôt que tu fais de l'interpolation, usiner une diagonale, un cercle ... l'erreur de poursuite contribue
directement à ta précision d'usinage. Les trajectoires que tu envoies se composent d'une suite de
coordonnées de positions, donc avec une discrétisation analogue aux pixels de ton écran. Les
algorithmes sont d'ailleurs les mêmes.
Une action FF feedforward, par connaissance du comportement: frictions, inertie... anticipe une correction du
signal de consigne.
Je rappelle que l’action proportionnelle produit une correction proportionnelle à la valeur de l’erreur.
Quand cette erreur devient trop faible, son action devient inefficace. Le résultat représente l’erreur statique.
L’action intégrale saisit cette valeur, la somme algébriquement et périodiquement à elle-même
et quand la somme de l'accumulateur devient significative, elle finit par produire une action efficace.
Il faut donc du temps pour qu’elle agisse, d’où la notion de constante de temps pour une
action intégrale.
Dans une PID classique, la correction intégrale n’est pas la panacée. Si on souhaite
une annulation rapide de l’erreur statique, cela suppose un dépassement temporaire
de la position, car il faut mettre à zéro la valeur de l’accumulateur (par des soustractions
périodiques). A chaque changement de consignes, la valeur qui persiste dans l’accumulateur
pose problème. Dans un système à boucles cascadées, Les résultats semblent meilleurs avec
une action proportionnelle uniquement, on se passe d’une correction intégrale de la position
que l’on compense par des actions FF, suivie par une PI (D) agissant sur la vitesse uniquement.
Voir la pièce jointe 2000_articles_control.pdf [div=none][arrow][/arrow][/div]
Oui set33 est le bon paramètre à surveiller.
L’erreur statique est importante quand tu fais du positionnement, de l'usinage sans interpolation
comme sur les machines conventionnelles.
Aussitôt que tu fais de l'interpolation, usiner une diagonale, un cercle ... l'erreur de poursuite contribue
directement à ta précision d'usinage. Les trajectoires que tu envoies se composent d'une suite de
coordonnées de positions, donc avec une discrétisation analogue aux pixels de ton écran. Les
algorithmes sont d'ailleurs les mêmes.
Une action FF feedforward, par connaissance du comportement: frictions, inertie... anticipe une correction du
signal de consigne.
Je rappelle que l’action proportionnelle produit une correction proportionnelle à la valeur de l’erreur.
Quand cette erreur devient trop faible, son action devient inefficace. Le résultat représente l’erreur statique.
L’action intégrale saisit cette valeur, la somme algébriquement et périodiquement à elle-même
et quand la somme de l'accumulateur devient significative, elle finit par produire une action efficace.
Il faut donc du temps pour qu’elle agisse, d’où la notion de constante de temps pour une
action intégrale.
Dans une PID classique, la correction intégrale n’est pas la panacée. Si on souhaite
une annulation rapide de l’erreur statique, cela suppose un dépassement temporaire
de la position, car il faut mettre à zéro la valeur de l’accumulateur (par des soustractions
périodiques). A chaque changement de consignes, la valeur qui persiste dans l’accumulateur
pose problème. Dans un système à boucles cascadées, Les résultats semblent meilleurs avec
une action proportionnelle uniquement, on se passe d’une correction intégrale de la position
que l’on compense par des actions FF, suivie par une PI (D) agissant sur la vitesse uniquement.
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W
wapiti
Compagnon
Bonjour Rider63
pour commencer : BRAVO!
j'aurais une question concernant ton Y:
Au début de ton fil tu voulais aussi pouvoir manipuler la machine manuellement, d'ou 1 vab Y
puis tu est passé en caniveau et as fait le choix de mettre 2 vab motorisées indépendament de part et d'autre du Y (par crainte des décalages entre les 2 vab si tu les reliais par une longue courroie... pertinent); tu synchronises tes moteur (j'ai aucune idée de comment tu fais, et aussi comment tu fais pour éliminer le risque de perte de pas d'un côté)
Ma question est (je simplifie la chose en te parlant verticale mais je cogite sur une horizontale):
- si tu voulais la manipuler manuellement de temps en temps, pense tu qu'en mettant une courroie entre les 2 vab (courroie qui serait démontée/débrayée en mode CN) ce serait jouable?
- après expérimentation de la chose, pour un entraxe vab Y de 350 (courroie de 800) me conseillerais tu de mettre 2 moteurs comme toi ou 1 moteur et 1 courroie (oui, sa souplesse me fait peur pour la précision d'un alésage de portée de roulement; dans mon cas la rectitude d'une rainure)... j'aimerais pouvoir la manipuler manuellement.
D'avance merci
pour commencer : BRAVO!
j'aurais une question concernant ton Y:
Au début de ton fil tu voulais aussi pouvoir manipuler la machine manuellement, d'ou 1 vab Y
puis tu est passé en caniveau et as fait le choix de mettre 2 vab motorisées indépendament de part et d'autre du Y (par crainte des décalages entre les 2 vab si tu les reliais par une longue courroie... pertinent); tu synchronises tes moteur (j'ai aucune idée de comment tu fais, et aussi comment tu fais pour éliminer le risque de perte de pas d'un côté)
Ma question est (je simplifie la chose en te parlant verticale mais je cogite sur une horizontale):
- si tu voulais la manipuler manuellement de temps en temps, pense tu qu'en mettant une courroie entre les 2 vab (courroie qui serait démontée/débrayée en mode CN) ce serait jouable?
- après expérimentation de la chose, pour un entraxe vab Y de 350 (courroie de 800) me conseillerais tu de mettre 2 moteurs comme toi ou 1 moteur et 1 courroie (oui, sa souplesse me fait peur pour la précision d'un alésage de portée de roulement; dans mon cas la rectitude d'une rainure)... j'aimerais pouvoir la manipuler manuellement.
D'avance merci
R
Rider63
Compagnon
salut, merci a toi
en fait j'ai acheté une télécommande, et donc je la manipule avec la télécommande pour régler mes origines, maintenant que je l'ai, je pense que c'est l'outil indispensable si tu veux etre un minimum productif pour régler tes origines.
j'ai vite compris que ça ne servai a rien de l'utiliser en manuel, les seules fois ou je l'ai fait j'ai tapé des commandes Gcode mais de toute maniere tu ne peu fraiser si tu maitrise pas un minimum ton avance et les avances rapides sont bien plus rapides que de tourner la manivelle a la main.
pour synchroniser mes moteurs j'ai juste aservi mon axe A sur mon axe Y et mon deuxieme driver de VAB du Y est connecté a l'axe A. sinon il suffit de brancher le deuxieme driver sur les mêmes commandes step dir que ton premier.
c'est surement jouable de mettre une courroie mais le rapport travail suplémentaire / gain apporté n'est pas suffisant a mon avis, je prefere avec deux moteurs pour cet axe qui déplace deux fois plus de poids que mon axe X et n'ai pas besoin de manuel.
un entraxe de 350 c'est assez faible, je ne pense pas que ça créé une perte de précision, mais j'ai fait ce choix de deux moteur justement pour avoir 2 fois plus de puissance sur cet axe.
en fait j'ai acheté une télécommande, et donc je la manipule avec la télécommande pour régler mes origines, maintenant que je l'ai, je pense que c'est l'outil indispensable si tu veux etre un minimum productif pour régler tes origines.
j'ai vite compris que ça ne servai a rien de l'utiliser en manuel, les seules fois ou je l'ai fait j'ai tapé des commandes Gcode mais de toute maniere tu ne peu fraiser si tu maitrise pas un minimum ton avance et les avances rapides sont bien plus rapides que de tourner la manivelle a la main.
pour synchroniser mes moteurs j'ai juste aservi mon axe A sur mon axe Y et mon deuxieme driver de VAB du Y est connecté a l'axe A. sinon il suffit de brancher le deuxieme driver sur les mêmes commandes step dir que ton premier.
c'est surement jouable de mettre une courroie mais le rapport travail suplémentaire / gain apporté n'est pas suffisant a mon avis, je prefere avec deux moteurs pour cet axe qui déplace deux fois plus de poids que mon axe X et n'ai pas besoin de manuel.
un entraxe de 350 c'est assez faible, je ne pense pas que ça créé une perte de précision, mais j'ai fait ce choix de deux moteur justement pour avoir 2 fois plus de puissance sur cet axe.
A
assurancetourix
Compagnon
hello
tu as pris quoi comme télécommande ??
moi je lorgne du coté de Vista CNC ....
tu as pris quoi comme télécommande ??
moi je lorgne du coté de Vista CNC ....
R
Rider63
Compagnon
http://fr.aliexpress.com/item/Free-...62,searchweb201560_8,searchweb1451318400_6150
celle la.
elle va très bien.
celle la.
elle va très bien.
R
Rider63
Compagnon
Bonsoir. Une petite vidéo d'usinage:
4000mm/min, 10mm profondeur de passe, largeur 3mm, fraise de 6mm 20000rpm
4000mm/min, 10mm profondeur de passe, largeur 3mm, fraise de 6mm 20000rpm
P
patoche427
Nouveau
Bonjour,
Wouaouh !!! çà envoi !
je comprend pourquoi tu as fais un protecteur ! sinon tu dois retrouver de copeau dans tout l'atelier !
Tu as intérêt à prévoir plusieurs usinages, car pour une poche le temps de programme, le montage de la pièce et de la fraise est 5 fois plus long !
Bravo !
Pat
Wouaouh !!! çà envoi !
je comprend pourquoi tu as fais un protecteur ! sinon tu dois retrouver de copeau dans tout l'atelier !
Tu as intérêt à prévoir plusieurs usinages, car pour une poche le temps de programme, le montage de la pièce et de la fraise est 5 fois plus long !
Bravo !
Pat
R
Rider63
Compagnon
bonjour, nouvelle petite vidéo d'usinage
T
toff
Compagnon
Que dire.... mise à part que tu as fait du super taf !
Même les parcourt d'outils sont top.
Il m'énerve, il m'énerve !!!
Ah si! vilain mécréant, tu n'as toujours pas protégé tes rails et vis
PS: désolé, mais les images sont insoutenables...
Même les parcourt d'outils sont top.
Il m'énerve, il m'énerve !!!
Ah si! vilain mécréant, tu n'as toujours pas protégé tes rails et vis
PS: désolé, mais les images sont insoutenables...
B
biduleur34
Compagnon
as tu un moyen de connaitre la puissance moyenne consommé par ta broche ?
tu tourne a quelle vitesse dans cette derniere vidéo ?
merci
++
léo
tu tourne a quelle vitesse dans cette derniere vidéo ?
merci
++
léo
Dernière édition:
R
Rider63
Compagnon
Je tourne a 320hz soit environ 2000rpm Et 3500mm min
La broche consomme entre 5 et 6A je crois
J'ai du monter a 7-8A en prenant plus de passe mais après ça m'arrive de la caler si je vais au dessus
La broche consomme entre 5 et 6A je crois
J'ai du monter a 7-8A en prenant plus de passe mais après ça m'arrive de la caler si je vais au dessus
B
biduleur34
Compagnon
320hz, 20000 tr/min tu veux dire.
ok, donc environ 1400 ~1500 W
tu en ai content de ta broche, car tu lui en fait voir quand meme ? pas de signe de faiblesse encore, au niveau des roulements ?
merci des infos
++
léo
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