Robot Coupe 2013 - Reb'UT

[Dyna]

A mon tour de présenter les robots de Reb'UT (même si je ne suis pas la mécano de l'équipe ^^)
On part donc sur la réalisation de deux robots.
Le gros robot quant à lui devra s'occuper des bougies, et des verres (bien que l'on ne fasse pas de pyramides). La méca du gros robot a été pensée pour être évolutive, l'idée étant de pouvoir l'adapter au règlement (si toutefois le périmètre ne change pas tous les ans....)
Gros :






Le petit sera dans une première version un suiveur de ligne qui s'occupera des cadeaux, il sera également en charge du ballon. Si le temps le permet, on y ajoutera de quoi faire les cerises. La CAO n'est pas du tout finalisée, l'objectif premier étant d'avoir la base pour travailler sur la motorisation.

Petit :

 

[MrDUS31]

Salut Dyna

Merci de ta participation au grand déballage des bases roulantes 2013

Mais l'image du gros robot date du 25/11 à 19h36... il doit y avoir pas mal de trucs en plus maintenant non ?

Si j'ai bien vue pour le petit, vous utilisez des moteurs pas-à-pas ?
Du coup, les capteurs de lignes sont presque inutiles !!! (Ou alors c'est plutôt du recalage ?)
Tant qu'on ne va pas vite, les PaP sont vraiment super précis. Notre PR2012 n'avais ni odo ni capteurs et il ne se perdait pas trop (il serait capable de faire les cadeaux de cette année sans aucune modif... sauf le périmètre )

A+

Mr DUS

 

[Dyna]

Salut Dyna

Merci de ta participation au grand déballage des bases roulantes 2013

Mais l'image du gros robot date du 25/11 à 19h36... il doit y avoir pas mal de trucs en plus maintenant non ?

Si j'ai bien vue pour le petit, vous utilisez des moteurs pas-à-pas ?
Du coup, les capteurs de lignes sont presque inutiles !!! (Ou alors c'est plutôt du recalage ?)
Tant qu'on ne va pas vite, les PaP sont vraiment super précis. Notre PR2012 n'avais ni odo ni capteurs et il ne se perdait pas trop (il serait capable de faire les cadeaux de cette année sans aucune modif... sauf le périmètre )

A+

Mr DUS

Yeap, y a eu quelques modif sur le gros, mais portant plutot sur un charter pour fixer les cartes, réalisé à la printrbot !

Pour le petit, je ne développe pas dessus, et effectivement le suivage de ligne n'est pas nécessaire, cela fait parti des "désaccords", et comme je ne bosse pas dessus (tout juste un peu de cao), bah voilà

 

[romain_cvra]

Salut Dyna bienvenue,

Très sympa votre chassi modulaire! Il est en alu 3mm?
Est ce que se serait possible d'avoir une image plus précis de la base roulant, sans les toles du dessus?

Je vois que vous utiliser des frotteurs à billes. Vous en êtes contant?
On utilisait aussi cette solution jusqu'en 2011. Mais c'était pas top... beaucoup de bruit et sa gênait quand même pas mal des déplacement.
Après discutions avec d'autres membre d'équipes et des testes, nous avons changé pour des patins en PTFE.
Maintenant c'est tip-top!

A+

 

[louloute30]

Je me permets de partager mon expérience de l'année passée sur qq questions posées à Dyna:

Moteur pas à pas - Besoin ou non des capteurs de lignes ?
=> OUI !!!!!!!! C'est vraiment utile surtout sans odométrie de vérification! L'année passée, durant les tests, c'est les capteurs de ligne noire (qu'on a rajouté à 1 semaine de la coupe in extremis) qui nous permettaient de vérifier si les rotations de 90° avaient parfaitement été réalisée: Parfois, il nous fallait 290 pas, parfois, 310, autant vous dire que la différence était importante tant sur la prog, que sur la finalité de l'action; Hélas, notre carte de puissance d'alim de 5V ayant été sérieusement endommagée (Mr DUS en a souvenir => Je lui dois mon homologation et ma place à la coupe !), nous n'avons pas pu mettre, durant la coupe, la mise en marche de ces capteurs trop gourmand (oui oui), et on avait remarqué, que suivant la table, et suivant si nous partions rouge ou violet (le sens de rotation), cela bougeait bp sur le nb de pas à réaliser durant une rotation (la disparité du poids du robot devait en être la cause), donc, vraiment, OUI, les capteurs de ligne, à ne surtout pas négliger avec des PAP.
Aussi, je t'invite si tu veux un gain de puissance (vitesse et accélération) à utiliser directement de vrais drivers de moteur PAP: L'année passée, avec encore une second pb, notre carte de gestion des moteurs grillent 2 jours avant la coupe, d'urgence, mon frère me dit, "on fait quoi maintenant ? on va vraiment à la ferté maintenant que la carte est HS ?" et puis... je me souviens que j'avais 2 drivers en rab qui traînaient, que j'avais commandé un an plus tôt pour me faire un 4ème axe sur ma CN, je les branche, et là miracle ! Une vitesse et une accélération qui n'a plus rien à voir avec des cartes avec pont en H ou électronique "bas de gamme"... Vraiment ! Je n'ai hélas pas testé à fond cela, mais il y avait sans doute moyen d'atteindre l'équivalent de certain moteur CC... certes, en contre partie de place perdue. Cette année, les robots de l'équipe de mon frère ne seront réalisés qu'avec des PAP NEMA 23 1.9Nm et 2.5Nm, sans doute un peu "surdimensionné", mais tellement fiable...

Idem, de mon coté pour mes moteurs CC, exempte tout système électronique autre que des drivers pour servomoteurs, et peut importe la place perdue, fiabilité avant tout !

Les billes en guise de patin...
Idem, là aussi, je vais partager mon expérience. Et bien, à ne pas sous estimer, dès lors qu'elles ne sont pas achetées à DFrobot ou autre. Tridistribution par exemple en vend de bonne qualité, j'imagine aussi RS, cette année, je les réutiliserai probablement comme j'ai prévu l'emplacement...

Si ces commentaires peuvent t'aider Dyna...

 

[Dyna]

Je me permets de partager mon expérience de l'année passée sur qq questions posées à Dyna:

Moteur pas à pas - Besoin ou non des capteurs de lignes ?
=> OUI !!!!!!!! C'est vraiment utile surtout sans odométrie de vérification! L'année passée, durant les tests, c'est les capteurs de ligne noire (qu'on a rajouté à 1 semaine de la coupe in extremis) qui nous permettaient de vérifier si les rotations de 90° avaient parfaitement été réalisée: Parfois, il nous fallait 290 pas, parfois, 310, autant vous dire que la différence était importante tant sur la prog, que sur la finalité de l'action; Hélas, notre carte de puissance d'alim de 5V ayant été sérieusement endommagée (Mr DUS en a souvenir => Je lui dois mon homologation et ma place à la coupe !), nous n'avons pas pu mettre, durant la coupe, la mise en marche de ces capteurs trop gourmand (oui oui), et on avait remarqué, que suivant la table, et suivant si nous partions rouge ou violet (le sens de rotation), cela bougeait bp sur le nb de pas à réaliser durant une rotation (la disparité du poids du robot devait en être la cause), donc, vraiment, OUI, les capteurs de ligne, à ne surtout pas négliger avec des PAP.
Aussi, je t'invite si tu veux un gain de puissance (vitesse et accélération) à utiliser directement de vrais drivers de moteur PAP: L'année passée, avec encore une second pb, notre carte de gestion des moteurs grillent 2 jours avant la coupe, d'urgence, mon frère me dit, "on fait quoi maintenant ? on va vraiment à la ferté maintenant que la carte est HS ?" et puis... je me souviens que j'avais 2 drivers en rab qui traînaient, que j'avais commandé un an plus tôt pour me faire un 4ème axe sur ma CN, je les branche, et là miracle ! Une vitesse et une accélération qui n'a plus rien à voir avec des cartes avec pont en H ou électronique "bas de gamme"... Vraiment ! Je n'ai hélas pas testé à fond cela, mais il y avait sans doute moyen d'atteindre l'équivalent de certain moteur CC... certes, en contre partie de place perdue. Cette année, les robots de l'équipe de mon frère ne seront réalisés qu'avec des PAP NEMA 23 1.9Nm et 2.5Nm, sans doute un peu "surdimensionné", mais tellement fiable...

Idem, de mon coté pour mes moteurs CC, exempte tout système électronique autre que des drivers pour servomoteurs, et peut importe la place perdue, fiabilité avant tout !

Les billes en guise de patin...
Idem, là aussi, je vais partager mon expérience. Et bien, à ne pas sous estimer, dès lors qu'elles ne sont pas achetées à DFrobot ou autre. Tridistribution par exemple en vend de bonne qualité, j'imagine aussi RS, cette année, je les réutiliserai probablement comme j'ai prévu l'emplacement...

Si ces commentaires peuvent t'aider Dyna...

Merci beaucoup pour ces commentaires, de ce que je sais sur le pmi, les drivers ont été commandés sur pololu.

Pour ce qui est des billes porteuses, elles viennent de chez RS, on a pas eu de soucis avec l'année passée, après, on a vraiment pas la prétention de faire un robot qui va super vite de façon super précise....

 

[Dyna]

Salut Dyna bienvenue,

Très sympa votre chassi modulaire! Il est en alu 3mm?
Est ce que se serait possible d'avoir une image plus précis de la base roulant, sans les toles du dessus?

Je vois que vous utiliser des frotteurs à billes. Vous en êtes contant?
On utilisait aussi cette solution jusqu'en 2011. Mais c'était pas top... beaucoup de bruit et sa gênait quand même pas mal des déplacement.
Après discutions avec d'autres membre d'équipes et des testes, nous avons changé pour des patins en PTFE.
Maintenant c'est tip-top!

A+

Bonjour,

Effectivement c'est de l'alu 3mm.

Voici quelques autres images :









Pour la seconde fois nous utiliserons l'asservissement, c'est vraiment nouveau pour tout le monde.....et pas toujours facile

Ce design a été fait dans l'optique d'être réaliser avec une découpe jet d'eau....il s'avère qu'on aura pas accès à la machine si facilement que ça....on prospecte pour trouver une solution de rechange...(si jamais vous connaissez des toliers qui font de la découpe laser/jet d'eau, je suis preneuse )

Comme dit précédemment les billes porteuses viennent de chez RS, et ne nous on pas posé de problème particulier, compte tenu du "niveau" que l'on veut atteindre...(à savoir, homologation dès le premier tour, et pourquoi pas plusieurs victoires cette année...)

 

[romain_cvra]

Salut Dyna,

Merci pour les images! Il est très sympa votre design!
Pour les roues codeuses, vous avez prévu quoi? La il me semble que c'est juste des cylindres en alu et il me semble aussi qu'ils ont un diamètre trop petit (il ne touche pas par terre).
Juste une remarque, il vous serait possible d'inverser facilement la roue codeuse et le codeur. Sa prendrait pas plus de place et sa augmenterais la précision en rotation de votre robot.
Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.

A+

 

[louloute30]

Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.

Pour être plus précis, plus les Roues codeuses sont proches des extrémités du robot, meilleure sera l'info. =>C'est ce que voulait dire romain.

 

[Dyna]

Salut Dyna,

Merci pour les images! Il est très sympa votre design!
Pour les roues codeuses, vous avez prévu quoi? La il me semble que c'est juste des cylindres en alu et il me semble aussi qu'ils ont un diamètre trop petit (il ne touche pas par terre).
Juste une remarque, il vous serait possible d'inverser facilement la roue codeuse et le codeur. Sa prendrait pas plus de place et sa augmenterais la précision en rotation de votre robot.
Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.

A+

Effectivement pour le moment ils sont en alu "à nu" ça fait partie de mes tâches actuelles de trouver de quoi "fabriquer" fixer un "pneu"; s'il y a quelques conseils à prendre, je suis preneuse

Deuxième chose, en effet je pense pourvoir sans trop de difficultés mettre les roues codeuses plutôt vers l'extérieur ! Merci du conseil !

 

[romain_cvra]

Merci louloute! C'était pas très claire...

Effectivement pour le moment ils sont en alu "à nu" ça fait partie de mes tâches actuelles de trouver de quoi "fabriquer" fixer un "pneu"; s'il y a quelques conseils à prendre, je suis preneuse

Le top, c'est les joint O-ring. Une rainure en V dans la roues codeuse avec un O-ring d'un diamètre 1 à 2 mm plus petit que le diamètre de la rainure.
Un O-ring de diamètre de corde de 2 à 4 mm irais très bien. Pas trop compliqué à fabriqué, O-ring facile à trouver et super efficace!
Et avec un ressort qui appui légèrement le O-ring au sol, le point de contacte sera type top!

A+

 

[Dyna]

Merci louloute! C'était pas très claire...

Effectivement pour le moment ils sont en alu "à nu" ça fait partie de mes tâches actuelles de trouver de quoi "fabriquer" fixer un "pneu"; s'il y a quelques conseils à prendre, je suis preneuse

Le top, c'est les joint O-ring. Une rainure en V dans la roues codeuse avec un O-ring d'un diamètre 1 à 2 mm plus petit que le diamètre de la rainure.
Un O-ring de diamètre de corde de 2 à 4 mm irais très bien. Pas trop compliqué à fabriqué, O-ring facile à trouver et super efficace!
Et avec un ressort qui appui légèrement le O-ring au sol, le point de contacte sera type top!

A+

Aussitôt dit, aussitôt fait

J'ai trouvé des joint toriques au boulot, et mon collègue a passé les roues au tour pour faire une gorge :p

 

[Dyna]

Salut Dyna,

Merci pour les images! Il est très sympa votre design!
Pour les roues codeuses, vous avez prévu quoi? La il me semble que c'est juste des cylindres en alu et il me semble aussi qu'ils ont un diamètre trop petit (il ne touche pas par terre).
Juste une remarque, il vous serait possible d'inverser facilement la roue codeuse et le codeur. Sa prendrait pas plus de place et sa augmenterais la précision en rotation de votre robot.
Car plus les codeurs sont écarté et plus le robot sera précis en rotation.

A+

Je reviens sur cette histoire d'inversion de roue codeuse/codeur, c'est pas si simple que ça en fait....j'ai regardé la méca hier, une partie des pièces a été montée en force, j'sais pas vraiment si je peux inverser tout ça aussi facilement que je le pensais....

 

[romain_cvra]

Je reviens sur cette histoire d'inversion de roue codeuse/codeur, c'est pas si simple que ça en fait....j'ai regardé la méca hier,
une partie des pièces a été montée en force, j'sais pas vraiment si je peux inverser tout ça aussi facilement que je le pensais....

Salut Dyna

Je pensais pas que vous aviez déjà fabriqué et monté la méca! Vous êtes rapide!

Personnellement, j'évite les montages en force au temps au boulot que pour le club... Il y a toujours un moment ou sa pose problème...
J'imagine que tu le sais déjà... mais pour rappel. si c'est les roulements qui sont monté en force, fait attention à ne pas les abîmer, il faut appuyer uniquement sur la bague qui est en blocage.

Sa fonctionnera aussi comme cela mais se sera juste un petit peu moins précis... si l'écart entre les deux roues codeuses est de 230mm dans un cas et 290mm dans l'autre, se sera environ 20% moins précis (règle de trois). Mais cela ne signifie pas que le robot lui même sera imprécis.

Et attention au alignement des quartes roues (motrice et codeuse) ensemble, c'est très important pour l'odométrie!

A+

 

[Dyna]

Je reviens sur cette histoire d'inversion de roue codeuse/codeur, c'est pas si simple que ça en fait....j'ai regardé la méca hier,
une partie des pièces a été montée en force, j'sais pas vraiment si je peux inverser tout ça aussi facilement que je le pensais....

Salut Dyna

Je pensais pas que vous aviez déjà fabriqué et monté la méca! Vous êtes rapide!

Personnellement, j'évite les montages en force au temps au boulot que pour le club... Il y a toujours un moment ou sa pose problème...
J'imagine que tu le sais déjà... mais pour rappel. si c'est les roulements qui sont monté en force, fait attention à ne pas les abîmer, il faut appuyer uniquement sur la bague qui est en blocage.

Sa fonctionnera aussi comme cela mais se sera juste un petit peu moins précis... si l'écart entre les deux roues codeuses est de 230mm dans un cas et 290mm dans l'autre, se sera environ 20% moins précis (règle de trois). Mais cela ne signifie pas que le robot lui même sera imprécis.

Et attention au alignement des quartes roues (motrice et codeuse) ensemble, c'est très important pour l'odométrie!

A+

En fait, on s'est mis à l'asservissement l'année dernière, on a donc designer nos bloc moteurs, et on les réutilise cette année. Au boulot, j'ai pu faire usiner la "plaque" (elle est pas tout a fait identique, mais la position des moteurs est la même que sur la version finale) pour les poser dessus, je peux donc bosser sur les déplacements en attendant d'avoir le reste de la meca....(bon ça c'est sur le papier, dans les faits, je n'ai absolument pas eu le temps de faire quoi que ce soit pour le moment.....)

C'est une grande première pour nous, c'est la première année, que l'on peut réutiliser du code/de la méca des années précédentes....parce qu'ils ne sont pas trop mauvais :p

 

[MrDUS31]

Salut Dyna

Elles sont nickels tes roues odométriques
Et tu fais semblant que t'as pas d'idée pour les réaliser

En voyant ta base roulante, il me reviens une idée que j'avais eu mais qui est impossible pour moi en 2013 : intégré le corps du codeur dans la jante de la propu
Avec des roues de 8 cm de diamétre et 3 cm de large ça aurait gagné vachement de place !
Je garde l'idée pour 2014...

A+

Mr DUS

 

[jbot]

Salut,

Je vois en effet que vous reutilisez pratiquement la même base que l'année dernière ! (avec cette fois des roues codeuses qui glissent pas :p)
Vous allez reutiliser le même code aussi ou vous avez trouvé mieux/plus efficace ? ^^

Jbot

PS : C'est en train de devenir un forum parallèle à la coupe ici à ce que je vois :p

 

[Dyna]

Salut,

Je vois en effet que vous reutilisez pratiquement la même base que l'année dernière ! (avec cette fois des roues codeuses qui glissent pas :p)
Vous allez reutiliser le même code aussi ou vous avez trouvé mieux/plus efficace ? ^^

Jbot

PS : C'est en train de devenir un forum parallèle à la coupe ici à ce que je vois :p

Alors je pense effectivement me baser sur ce qu'on a "fait" l'année dernière. Mais comme je l'utilise au boulot, et que c'est vraiment pratique/cool, j'vais passer tout ça sous ROS.
On reste sur de l'arduino, avec un shield maison pour connecter nos capteurs, et on passera surement sur une raspeberry pi, plutôt que la pandaboard.

 

[jbot]

ROS sur une rPi, pourquoi pas mais je ne sais pas si vous arriverez à faire tourner grand chose dessus :D

 

[lapoutre]

Coucou Dyna,
Juste une remarque sur l'emplacement de tes cage a billes. J'ai fait le même montage l'année dernière sur mon robot secondaire et c'est pas super stable. Cette année je double les cages à billes.
Bonne soirée!
Vincent

 

[louloute30]

Coucou Dyna,
Juste une remarque sur l'emplacement de tes cage a billes. J'ai fait le même montage l'année dernière sur mon robot secondaire et c'est pas super stable. Cette année je double les cages à billes.
Bonne soirée!
Vincent

Exact, l'idéal est de mettre 4 billes, une à chaque extrémité du robot surtout si les roues sont au milieu.

 

[Dyna]

ROS sur une rPi, pourquoi pas mais je ne sais pas si vous arriverez à faire tourner grand chose dessus :D

Yeap j'ai un peu peur de ça, je dois tester dans les prochains jours...de toute façon j'ai la pandaboard, et la rPi...donc si c'est vraiment trop poussif je rebasculerai sur la pandaboard...

 

[Dyna]

Coucou Dyna,
Juste une remarque sur l'emplacement de tes cage a billes. J'ai fait le même montage l'année dernière sur mon robot secondaire et c'est pas super stable. Cette année je double les cages à billes.
Bonne soirée!
Vincent

Ok ! On va regarder ça alors ! Merci !

 

[Dyna]

Bonjour,

Voilà les derniers avancements de notre côté !

Deux petites vidéos du montage des deux robots...le petit est assez "artisanal", fait maison dans du plexy....

Le gros a été réalisé par l'intermédiaire de notre ancienne école, à la découpe laser !

Montage du petit robot 2013

Montage du gros robot 2013

 

[romain_cvra]

Salut Dyna

Très chouette les vidéos! Sa avance bien de votre coté à ce que je vois.
Je me réjoui de les voir en action.

A+

 

[Dyna]

Bon aller un petit retour sur notre participation.

Nous arrivons donc le mercredi matin, assez tôt pour certains, et avons ainsi la chance de pouvoir être en Athena, avec la BHTeam, et en face la BeachBotTeam, et l'Electrolab.
Nous nous installons, rapidement, l'objectif étant de pouvoir se faire homologuer le soir même. (ça fait d'ailleurs parti de nos objectifs cette année, arriver avec deux robots homologables)
Après quelques réglages sur l'évitement (enfin, juste des sharps....), nous nous homologuons à 18h50.

Le petit robot s'occupe de faire les cadeaux, et le gros, les verres. On aurait normalement du gérer les bougies aussi mais faute de temps, on fera sans.....

Bilan du premier match, face au CRAC (IUT de Cachan), défaite 37 à 21, les deux robots ont bien fonctionné, mais le robot adverse a percuté notre petit robot, l'empêchant de marquer plus de points. Après coup je me demande si on aurait pas du demander à rejouer le match. En effet, le robot du CRAC est sorti de sa zone, a récupéré quelques verres, et a tourné sur lui même sans s'arrêter, il nous fauche par derrière, le petit robot étant un suiveur de ligne, il nous fait perdre la ligne, et c'est donc terminé......

On fait notre second match contre Nancybot, qui ne sort pas de sa zone de départ, on gagne donc 45 à 0 !

Troisième match contre AirISEP, à nouveau une victoire pour nous ! 45-21 !

A ce moment là, on nous demande de faire robot en bois contre Cubot, et là contre toute attente, et malgré une bien meilleure place que nous au classement on l'emporte 57-51 ! Malheureusement, cela ne compte pas, mais nous sommes contents de voir que notre robot est répétable, et fiable !

Et encore une victoire pour finir la journée, 37-13 face à l'équipe Zlabia, même si nous sommes satisfaits de cette victoire, le comportement du gros robot n'a pas été à la hauteur des attentes, mais après une série de réglages post-match, tout semble rentrer dans l'ordre, prochain match le demain matin !

On finit la coupe sur une défaite 37-89 face à C-Tronic (actuellement 21ème au classement), cependant, les points marqués lors du match devraient nous permettre de rester dans le premier tiers du classement (nous étions 53ème avant ce match).

Finalement on termine 56ème. Toute l'équipe est satisfaite de ce résultat, étant donné que les années précédentes, nous étions classés 108 et 107ème, les progrès sont notables, et on espère continuer sur cette lancée !

 

[linus63]

Salut l'équipe Reb'UT,

Bravo pour les résultats, j'ai trouvé votre GR très stable et rapide!
J'ai filmé notre dernier match avec vous, je vous envoie le lien dès que je l'ai mis sur YouTube

A++

Seb