Robot Coupe 2014 - Space Crackers

[looplyla]

Tu penses pas qu'ils sont assez fort comme ça ??

non

 

[MrDUS31]

Salut

(...) pour économiser une opération de retournement?

Oui, c'est effectivement possible. Mais c'est moins "sûr" car ça demande plus de précision dans la position du bras. Il faudra qu'on test...

En fait, les deux vidéos c'est nos stratégies nominales "brutes de décoffrage" ! Les merdouilles sur le bras nous on fait perdre pas mal de temps et on est loin d'avoir fini l'optimisation... il nous reste un WE pour peaufiner ça
A propos du bras, pour info, le palonnier à vis de bridage donne totale satisfaction !

L'accouplement avec le servo semble vraiment indestructible (à tel point qu'en cas de choc, c'est probablement le servo lui même qui va exploser... )

A+

Mr DUS

 

[MrDUS31]

Comme Wix qui nous a montré ses superbes tee-shirts voilà ce que j'aurai sur dos cette année :

Il n'y a pas d'image liée au thème de cette année, comme ça on pourra s'en resservir tous les ans
La personnalisation est liée au rôle de chacun : Battou à mis des photos de ses cartes élec et les softeux on mis... du code C !!
Pour ma tendre épouse (dont le rôle consiste surtout à supporter nos n'enfants quand je suis plaqué dans l'atelier ) je vous laisse découvrir les thèmes qu'elle a souhaité mettre en valeur

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

L'accouplement avec le servo semble vraiment indestructible (à tel point qu'en cas de choc, c'est probablement le servo lui même qui va exploser... )

Arf, C'est risqué ça ! Dommage que tu n'as pas pu mettre un motoréducteur avec encodeur, ça aurait évité ce type de pb je pense.
Après, à vous de veiller à ne pas manipuler le bras en cas de présence d'adversaire à l'horizon, et ça devrait le faire...

Globalement et pour le moment, je n'ai pas vu de robot qui emporte la torche mobile avec eux, la démonte dans le robot et la relâche plus tard... Ce sur quoi reposait mon GR.

Il y a un moment dans une des deux vidéos où le système de retournement bloque ou est perdu (devant le panier jaune), on voit le feu en position verticale et... pas de mvt... Il est en train d'analyser la couleur ?

Sinon, la pose de 4 feux dans un coin, c'est beau tout de même; coté prog aussi, j'imagine qu'il a fallut passé du temps pour faire ça.


Pour les T-Shirt, je suppose que tu n'as pas mis ta gambin dessus de peur qu'elle ne soit trop lourde à porter ? Superbe ces T-shirt !

 

[wix]

Lol j'adore le tshirt de ton épouse ^^

 

[Battou]

Sinon, voila notre séance d'homologation pour ce WE :
http://youtu.be/m9SnnmMo1gU

++

 

[louloute30]

Salut, c'est vraiment optimisé !

Mais pourquoi ne pas faire comme CVRA ?
Emmener la torche dans le coin sans la démonter, et la démonter en posant directement les feux sur le coin (sans avoir besoin de les stocker)?

Je suis sur que ça vous laisserait le tps nécessaire pour poser vos derniers feux sur le rond central.

Parce que là, même face à notre GRbis (sans grosse IA), vous ne pourrez pas récupérer d'autres feux sur la route en cueillant les arbres vu qu'à 48 secondes, on aura "bloqué" (bien qu'on bougera) le passage qui mène de l'autre coté de la table en prenant des feux sur le passage...

Hum, par contre, on notera que si l'adversaire arrive jusqu'au coin de votre partie de table, il aura forcément une part de gâteau !

 

[lapoutre]

Coucou,
Super la dépose
On fait pas mieux
Vincent

 

[lapoutre]

Salut, c'est vraiment optimisé !

Mais pourquoi ne pas faire comme CVRA ?
Emmener la torche dans le coin sans la démonter, et la démonter en posant directement les feux sur le coin (sans avoir besoin de les stocker)?

Je suis sur que ça vous laisserait le tps nécessaire pour poser vos derniers feux sur le rond central.

Parce que là, même face à notre GRbis (sans grosse IA), vous ne pourrez pas récupérer d'autres feux sur la route en cueillant les arbres vu qu'à 48 secondes, on aura "bloqué" (bien qu'on bougera) le passage qui mène de l'autre coté de la table en prenant des feux sur le passage...

Hum, par contre, on notera que si l'adversaire arrive jusqu'au coin de votre partie de table, il aura forcément une part de gâteau !

Bienvue chez Louloute30 consulting

 

[louloute30]

Bienvue chez Louloute30 consulting

Il faut qu'ils soient premier cette année !
Je les pousse un peu, même si c'est déjà magnifique en l'état (mais faut pas trop leur dire, ils pourraient prendre la grosse tête)

 

[Battou]

Salut !

Emmener la torche c'est vraiment pas pratique, car le bras est ne permet pas de la caler facilement, du coup elle bouge et on pert la référence de position. On préfère largement récupérer les feux à sa position initiale.
Après, une fois qu'on a déposé les feux, même si on est "bloqué" à mi chemin, on aura déjà fait pas mal de points
Pour l'adversaire, ben en effet il peut avoir une part de gâteau (ça fait partie de la guerre du feu de toute façon ), mais ce n'est pas facile à récupérer ni à éjecter des feux placés comme ça

 

[goulou]

Sinon, voila notre séance d'homologation pour ce WE :
http://youtu.be/m9SnnmMo1gU

Cette manière subtile qu'il a de déposer les fruits juste sur le bord du panier... ça me rappelle une certaine pile de verres l'année dernière...

OK, je sors...

 

[MrDUS31]

Salut les coupains

Louloute, il ne faut pas oublier que notre GR est très loin d'être un automate
Si un coquin d'adversaire est capable de venir voler notre dépose en coin, on peut le contrer soit en protégeant, soit en faisant la dépose ailleurs sans crier gare !
La forme de l'avant du robot n'est pas adaptée pour guider la torche devant nous. Mais j'ai du mal à croire qu'un adverssaire puisse être avant nous sur notre foyer d'angle. Et même si cela arrive, le GR déposera ailleurs tout simplement !
En tout cas, merci pour ton coaching
A mercredi

Mr DUS

 

[louloute30]

De toute façon, je pense qu'on va travailler chacun dans son coin durant les phases de qualif... Il y a déjà bp à faire.

 

[vince_007]

Pour ceux qui suivent la coupe de robotique, ce robot est pour le moment premier au classement avec 39 points de marqués. Bravo à vous même si vous n'êtes pas des débutants à cette coupe (11 ème participation ?), ya quand même du boulot pour faire ce score.

Juste derrière eux, il y a le robot de l'équipe RCVA avec 37 points.

Quand a "mes petits jeunes", ils sont 36eme avec 13 points.

 

[goulou]

Bon, et surtout, pendant que les infos bossent...

Mr dus et K-reen

Il parait que Mario Kart 8 est sorti cette semaine...

 

[romain_cvra]

Tranquille! haha

M**** J'ai raté le match Space Crackers VS RCVA!

Bonne chance pour la suite!!!

 

[vince_007]

Vous savez où on peut voir les matchs ? Le live de planet science ne fonctionne pas.

 

[Goo]

Nous n'avons pas eu le temps de vous félicitez après les phases finales ... Alors félicitations !!
C'est vraiment trop dommage que vous ayez perdu contre robotic system, vous méritiez d'aller écraser RCVA en finale !
En tout cas bravo pour vos robots qui envoient du rêve .

 

[TDS-Team]

Je pense que comme bcp je suis triste de ne pas avoir la finale si attendu, mais je suis surtout triste de ne pas avoir vu toutes vos strategies

Merci a vous pour votre partages et de prendre le temps de discuter avec nous

C est vraiment agréable et apprecié

 

[goulou]

Je pense que comme bcp je suis triste de ne pas avoir la finale si attendu, mais je suis surtout triste de ne pas avoir vu toutes vos strategies

Nous aussi on est tristes de ne pas avoir pu vous les montrer!!
Tout comme la "pile de 6" l'année dernière, le PR n'a encore une fois pas eu l'occasion de s'exprimer... Il avait prévu un rush sur la torche adverse dès le début du match. Son "bras à feu" (qui sort normalement seulement au départ pour abattre le feu sur la trajectoire) légèrement en l'air pousse alors le feu du haut de la torche qui se retourne en tombant (merci à louloute30 pour l'idée!!!).
En option, il pouvait alors (involontairement bien sûr...) déplacer la torche ce qui la rendait beaucoup plus difficile à exploiter pour l'adversaire....
Cette séquence a été codée entre jeudi et samedi (les nuits furent courtes ), et marchait à merveille! Il ne restait alors plus qu'à l'activer au besoin via un switch.
Malheureusement, nous avons eu l'orgueil de sous-estimer nos adversaires, et nous avons jugé utile de garder cette stratégie pour la fin... Cela nous apprendra!!

Du coup, nous tenons à féliciter Robotic Systems : ils ont le mérite d'avoir fait deux robots très fiables, et qui ont toujours marqué correctement leur quota de points. (pour ceux qui l'ignorent, cette équipe est constituée de 2 personnes : un père et son fils).

Merci a vous pour votre partages et de prendre le temps de discuter avec nous

C est vraiment agréable et apprecié

Je vous renvoie les remerciements : lorsque nous nous posons la question de savoir s'il est judicieux d'avoir de l'ambition tout en restant au Barnum/COSSEC/Athena (au lieu de louer un endroit où mettre notre table et faire des essais à l'abris des regards indiscrets... ), la réponse en ce qui nous concerne est sans appel : si nous faisons la coupe, c'est avant tout pour échanger et partager une passion commune.
Nous ne voudrions pas changer cela, même contre une victoire!
(j'avoue, les deux types bourrés qui sont venus à 3h du matin dans la nuit de vendredi à samedi et qui sont restés un bon moment, j'ai pas beaucoup échangé avec eux... mais en même temps ils comprenaient pas grand chose )

Donc merci infiniment à tous ceux qui nous ont encouragé avant et pendant les matches, et qui nous ont consolé après notre quart de final, car ces encouragements sont précieux pour nous!

Et merci tout particulièrement à louloute30 et son frère, sans qui une fois de plus on n'aurait jamais pu être aussi au point pendant les matchs! Merci pour leur table, et toutes les petites idées (notamment le feu de la torche que je n'avais pas pensé à tester!) qui nous ont beaucoup fait avancer! (et merci de nous avoir supportés, on n'est pas de tout repos quand même!!) Ils sont rentrés rapidement samedi en espérant arriver à l'heure chez eux pour voir la finale... ils ont du être surpris en allumant la webtv :-(

Pour finir, si certains passent à Rennes qu'ils se manifestent : je serai toujours là pour refaire ce p$ù$#*^n de match dans un bar autour d'une bière!!
(et si vous passez à Toulouse contactez MrDus, je pense qu'il sera là aussi )

A+

Goulou

 

[louloute30]

Salut Goulou,

Béh, oui, franchement, oui, je suis arrivé à la maison au second match des finales, et, j'ai vraiment été surpris (et déçu) de ne pas vous y retrouver !
Je pense que cette année, il fallait voir chaque match de phases finales comme Le Match décisif vu la faible différence de points pouvant être marqué entre les équipes !
Finalement, je n'ai pas encore eu la chance de découvrir vos matchs de finales. Ca va sans doute venir.

Sincèrement, lorsque tu m'as fait voir ton PR sur la table le mercredi, je pense que tu te souviens de ma réaction "Quoi, c'est tout ce qu'il fait ?", et bien, c'est surprenant de voir qu'en 10 sec il avait finit ses missions !
A mon avis, vous auriez pu dvpé qqch en plus... "envoyer le PR chez l'adversaire pour tenter un ou deux feux", mais surtout gêner la partie adverse... (c'était le rôle de mon PR).
En même temps, je comprends que vous souhaitiez privilégier le filet, donc, c'est assez difficile de choisir.


[Mode méchant]
Si je reviens à la coupe, on démontera les cloisons entre nos 4 loges , et on rajoutera un rideau pour éviter l'utilisation abusive de la table au point de nous la salir. Ou alors, il faut se placer dans des loges plus discrètes... A voir. Samedi matin, j'ai même dû aller tester mon PR sur une table officielle qui était aussi grâce que la mienne... Et lorsqu'il fallait reprendre ma propre table pour faire des tests, j'ai même dû attendre une fois près de 10 minutes... Attention, je ne dis pas ça pour les équipes SC ou kariboux (avec qui justement ils ont toujours été très respectueux), mais d'autres qui ne manquaient vraiment pas de culot. Au point d'avoir retrouver aussi des grains de sables sur la table, on peut se poser des questions...
L'année dernière, ça s'était mieux passée, moins de monde sur la table.
[/Mode méchant]

Pour ce qui est de cette semaine, j'ai vraiment apprécié votre compagnie, ambiance sereine, détendue, et amicale !
J'avais une appréhension sur le comportement des mes petits jeunes, et craignait qu'ils pouvaient vous déranger, et finalement, je ne pense pas qu'ils ont été très gênant...

"Louer un endroit", aurait le seul avantage d'être dans une atmosphère plus calme (moins de bruit de dremel/scie sauteuse...), mais vu qu'il faut être au stand avant les débuts de matchs, autant y être tout le temps.

Au fait, étais-tu obligé de relier ton PR à ton PC pour téléverser le prog, ou tout se faisait toujours par Xbee ou Bluetooth ?

Enfin et surtout chouette équipe que vous êtes !
Merci à battou pour son humour, et sa sympathie !
Merci à goulou pour sa "fraîcheur" même encore à 2H du mat... ce qui m'encourageait à refaire l'asserv sans odo de mon PR ce samedi matin (0H-2H)
Merci à K-Reen, Seb, et Mme Goulou.
Et naturellement Merci à Dus pour ses outils, diagnostics, conseils et solutions toujours aussi appréciées.

Au plaisir de vous retrouver un jour !

 

[Nadar]

Salut à vous !

Ça nous a également scié de vous voir perdre contre Kabriolin (qui avait, et a toujours d’ailleurs, des robots lents mais hyper propres, précis et répétables). Si j'ai bien compris, il n'en revenait pas lui même ... Mais Malheureusement c'est le jeux !

En tous cas, on a été vachement content d'avoir pu échanger avec vous cette année ! Mon collègue Matthieu (pour qui c'était sa première coupe ) était trop timide pour vous poser des questions mais je sais qu'il a dévoré vos robots des yeux ! On en a parlé pendant toute la route du retour

Coté table, j'avoue que c'était assez incroyable dans qu'elle état elle a fini. J'ai particulièrement été surpris lorsque je suis revenu un soir et que toute une partie de la peinture verte était détruite coté rouge !! Je sais pas vraiment qu'elle était la bonne solution pour la garder en bonne état. L'année dernière tu avais mis un petit écriteau de réservation. Je sais pas si c'est pas malheureusement la meilleure solution ...

 

[MrDUS31]

Salut à tous

J'ai déjà un petit peu expliqué sur le forum PlaSci et Goulou en a dit un peu plus ici...
On se mord les doigts d'avoir pris le quart de finale à la légère
En définitive, c'est une bonne leçon d'humilité... et on ne nous y reprendra plus !

Malgré tout, on gardera des supers souvenirs de cette coupe 2014. D'abord de toutes les personnes avec qui on a pu discuter et de toutes celles qui nous ont encouragé (y compris parmi l'orga ).
Et puis il y a aussi eu quelques petits succès qui font plaisirs : 1er au classement S5, vol de plusieurs feux à RCVA lors du deuxième match, protection-torche parfaitement réussie et très applaudie par le public, Moumoute homologué par un arbitre mort de rire...

Encore merci à tous et à bientôt pour de nouvelles aventures

Mr DUS

 

[Goo]

Protection torche très applaudie et vite copier par RCVA .
Nous avions également penser a taper le premier feu de la torche avec le bras de notre robot. Malheureusent, nous y avons pensé trop tard. Le bras était un poil trop bas. C'est dommage l'action était vraiment belle théoriquement pour gagner deux feu en ouvrant les bras de chaque côté.

Petite question pour goulou. Utilises tu un os temps réel sur la tiva c ou as tu ton propre séquenceur ? Cette année j'ai tout codé de manière a avoir des passage de boucle très rapide afin de ne pas avoir besoin de l'un ou l'autre, mais la lourdeur du code m'encourage a changer de méthode.
Merci d'avance

 

[goulou]

Salut,

Comme je l'ai expliqué dans un autre fil (celui d'IFRELO je crois), je n'utilise pas d'OS.
J'ai une boucle de polling en tache de fond, qui regarde en permanence si des évènements sont échus, et les exécute le cas échéant.
Dans ces évènements, on trouve :
-lecture sur les UARTS (Bluetooth debug et Bluetooth GR)
-écriture sur les UARTS (idem)
-vérification des triggers (position atteinte, vitesse, états actionneurs, switchs, timeout...)
-déclenchement des actions (selon les états triggers) : déplacement, actionneurs, rotation, ...
-évolution de la strat : quand il n'y a plus d'action exécutable, le grafcet est terminé et la strat passe à l'état suivant
-construction des grafcets de strat
-évitement (arrêt sur détection + pathfinding)
-détection des patinages (non implémenté)
En plus de cela, j'ai plusieurs niveaux d'interruption, correspondant à :
-lecture de la vitesse courante
-intégration de la position courante
-asservissement en position
-lissage de la sortie de l'asservissement en position
-asservissement en vitesse
-lissage de la consigne vitesse

Au niveau de la boucle de polling en tache de fond, je n'ai rien d'hyper critique : dans mes tests, elle ne s'est jamais exécutée à + de 10ms d'intervalle. Le cas exceptionnel est lors du calcul de pathfinding (400ms), mais de toute manière le robot est à l'arrêt dans ce cas là.
Ce qui est important selon moi, c'est la fiabilité des boucles d'asservissement et d'integration en position, ce qui est assuré par le mécanisme d'interruptions.

Du coup, pas d'OS

Ce n'est pas forcément une solution idéale car cela ne permet pas d'avoir une fonction par stratégie, qui s'exécute au fur et à mesure du match. Cela oblige à construire des grafcets à l'avance, donc c'est assez contraignant. Je dirais que c'est ce qui me manque le plus.
Mais pour l'instant, je n'ai pas prévu de changer ce mécanisme car cela laisse beaucoup de souplesse (et surtout, j'ai tout codé moi-même donc j'ai la maitrise totale du code et des effets de bords).

N'hésite pas si tu as d'autres questions

Goulou

 

[Goo]

Au final, cela ressemble fortement à ce que j'ai fait mais en mieux ^^.
Mon principal problème était que l'asservissement était sur un Arduino UNO et la strat/actionneur sur un arduino MEGA, ainsi les communications entre les deux cartes prenaient un peu trop de temps à mon gout.
Cela me rassure pour le passage sur TIVA C .
D'ailleurs de votre expérience, le nombre de Pins accessibles est suffisant ou la TIVA C XL peut être un plus ?

Merci

 

[louloute30]

D'ailleurs de votre expérience, le nombre de Pins accessibles est suffisant ou la TIVA C XL peut être un plus ?

Ca dépend ce que tu en fais... si tu comptes par ex gérer la totalité d'un GR avec, je crains que coté pin, c'est un peu juste...
J'ai fait mon PR uniquement sur une Tiva, il devait me restait 6 ou 8 pins, mais 3 étaient utilisées inutilement pour la led RGB (sauf pour le debug)...

 

[syoctax]

J'ai une boucle de polling en tache de fond, qui regarde en permanence si des évènements sont échus, et les exécute le cas échéant.

Salut,

On utilise également ce principe pour toutes nos cartes "bas niveau".

Est-ce que vous partageriez vos sources sur un svn,git ou autre? Idem pour la méca, les fichiers SW sont-ils dispo ?

 

[Goo]

Ah oui c'est une bonne question ça ^^.
De mon côté, je ne compte pas tout partager pour l'instant, non pas que j'ai envie de garder cela secret, mais uniquement car j'ai honte de l'état actuel xD. Je publierais après un petit clean up .
D'ailleurs je pense qu'il est bien d'échanger mais attention à ceux qui copie bêtement car je ne suis pas sur que cela les aide bcp :s.