Robot Coupe 2013 - Space Crackers

[MrDUS31]

Salut à tous

La section robotique s'endort !!! Il est temps de la réveiller un peu

J'ai quasiment fini la fabrication du mini robot. Le voilà de face avec les deux pinces ouvertes :

Et vu de derrière, la carte FPGA et le sac à LiPo (qui est rentré au chausse-pied )

J'ai un peu galéré pour les fabriquer, mais je suis content de mes nouveaux odomètre en alu :

Ils sont montés sur un axe unique et les roulements rentrent en force. Le parallélisme devrait être excellent

Par contre, pour le film de démo, c'est pas pour tout de suite car ce robot va être envoyé par la poste au (nouveau) membre de l'équipe qui fait la programmation sur Arduino...

Ce WE j'attaque la fabrication du gros

A+

Mr DUS

 

[linus63]

Salut,

Mécanique très propre, félicitation!!
Je ne sais pas comment tu fais pour n'avoir aucune rayure sur ton plexy, l'an dernier, le notre est pas resté propre longtemps!!!

Sinon pour nous même système pour les verres, mais en fois deux, pour ramasser les verres en une seule passe. Je post la 3D ce week end.

Bon courage pour la programmation,
++

 

[louloute30]

Coucou,

Je vois que ça avance dur !

J'ai pu voir que tu avais un inter pour sélectionner la couleur de l'équipe, n'oublit pas cette année de l'utiliser en finale

A contrario, je suis étonné de ne pas voir un mécanisme pour les cadeaux :( un simple servo avec un levier, tu dois bien pouvoir trouver la place pour ça non ? Peut être que ça ne figure pas encore dessus... Mais que Maître Dus garde ça en réserve pour nous faire saliver...

 

[romain_cvra]

Très chouette ta mécanique sa donne super bien en transparent! Beau boulot!

A contrario, je suis étonné de ne pas voir un mécanisme pour les cadeaux :( un simple servo avec un levier, tu dois bien pouvoir trouver la place pour ça non ? Peut être que ça ne figure pas encore dessus... Mais que Maître Dus garde ça en réserve pour nous faire saliver...

+1
Et il y aurais même moyen de faire les bougies avec!

 

[MrDUS31]

Bonjour à tous

Merci pour votre soutient les copains

Les rayures, ça viendra ! Là je viens juste d’enlever les films de protection...
Et je suis curieux de voir ta CAO "deux-colonnes" Linus63

L'inter pour la sélection des couleurs, c'est "has-been"
Le gros robot détectera sa propre couleur avec une caméra et enverra l'info au petit par XBee
Les deux inters c'est : gagner avec 30 ou avec 60 points d'avance. Le deuxième c'est : "gagner contre Louloute avec 249 points d'avance"

Pour les cadeaux, l'action me parrait tellement simple, que je n'ai même pas pensé à rajouter un actionneur pour ça
Je pensais les pousser avec la pince colonne
Mais vous avez raison, je vais ajouter un p'tit servo pour pouvoir le faire sans avoir besoin de manœuvrer. Y a encore vachement de place libre dans ce mini robot

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Bravo pour l'avancement , ca nous met la pression
Si il reste de la place je rajouterai un servo de chaque coté pour gérer les cadeaux et les balles!
On attend la vidéo avec impatience
Vincent

 

[louloute30]

Bonjour à tous
Le gros robot détectera sa propre couleur avec une caméra et enverra l'info au petit par XBee

On comprend donc que le gros robot sera forcément sur une case de couleur (Je prends note)

Les deux inters c'est : gagner avec 30 ou avec 60 points d'avance. Le deuxième c'est : "gagner contre Louloute avec 249 points d'avance"

249 points, hum, tu penses que ça suffira pour passer devant moi au classement ???

Pour les cadeaux, l'action me parrait tellement simple, que je n'ai même pas pensé à rajouter un actionneur pour ça
Je pensais les pousser avec la pince colonne

C'est que les cadeaux, l'axe de rotation des panneaux est assez en dehors de la table, et il y a fort à parier que de les pousser ne les fera pas tomber, à moins d'avoir un robot avec une "corne"...
Mais tout ça, tu le savais déjà

A+

 

[MrDUS31]

Salut,

249 points, hum, tu penses que ça suffira pour passer devant moi au classement ???

Tu sais, même s'il y a deux équipes "Ifrelo-Team", tu n'as pas le droit d’additionner les points des deux équipes

Pour les cadeaux, je viens de vérifier, ma première idée fonctionnera :

Je réfléchirai plus tard si j'ajoute un actionneur spécifique sur le côté, mais ça n'est pas si facile car les cadeaux sont "bas" et je n'ai plus de place en dessous de 155mm (hauteur de la base roulante).
Là il faut que j’embraye sur le gros robot car les deux autres membres de l'équipe vont finir par s'impatienter

A+

Mr DUS

 

[MrDUS31]

Salut les coupainss

Bon, le petit robot est parti hier par la poste (en R4 ), maintenant il est grand temps d'attaquer le gros robot !
La CAO est déjà très avancée, mais comme il reste des trucs à dessiner qui peuvent impacter la plaque principale du châssis, je ne peut pas encore fabriquer la base roulante

Voilà une petite vue CAO de la fameuse base roulante :

Vous avez tous deviné que le but est de passer au dessus des assiettes pour ramasser les cerises
Comme l'année dernière, je voudrais avoir validé le fonctionnement du ramassage avant d'en dévoiler plus... mais bon comme tout le monde, j'utilise une turbine de modélisme

Mon astuce réside dans le fait que je ne fait pas que souffler ou aspirer les balles... mais les deux
En fait, je crée un flux d'air tournant à haute vitesse à l'intérieur du robot
Schématiquement ça donne ça :

Après, je vous raconte pas les heures de travail sur la CAO pour arriver à faire tout rentrer malgré la grosse zone de stockage que cette solution implique

La suite bientôt

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Très chouette l'idée du flux d'aire tournant! Tu as déjà fait des testes?

 

[MrDUS31]

AUCUN
Mais ça viendra... bientôt...

Je précise que le schéma ci-dessus est très incomplet, il manque notamment la petite grille de protection qui évite que les balles soient broyées par la turbine

 

[romain_cvra]

Petit conseille
Fait attention avec le stockage des balles! C'est pas évident de faire un stockage fiable et qui ne se bloque pas lorsque tu veux les passer dans le canon...

 

[MrDUS31]

Ah ah, Romain, tu n'espère quand même pas que je vais révélé dès maintenant mon astuce pour le stockage des cerises

 

[lapoutre]

Super le systeme à la Dyson!!!

Salut les coupainss
Vous avez tous deviné que le but est de passer au dessus des assiettes pour ramasser les cerises
Mr DUS

Bon alors moi après avoir vue la CAO du petit robot j'aurais mis ma main à couper que tu partais sur ce genre de système. Chez Supaero même combat à mon avis ils aiment tellement les robots enjambeurs .
J'aurais bien aimé en refaire un cette année mais le robot 1 s'occupera de l'apéro et ne dégustera que quelques cerises.

Bon courage a tous pour votre avancement

Vincent

 

[romain_cvra]

Ah ah, Romain, tu n'espère quand même pas que je vais révélé dès maintenant mon astuce pour le stockage des cerises

Un simple conseille vu que ce n'est pas encore très détaillé.
Le notre est déjà testé et validé! Il est très simple, c'est un circuit de balle.
Mais le robot complet n'est pas encore prêt à être dévoilé!

 

[MrDUS31]

Il y a un malentendu (je dit ça aussi à cause d'un MP que j'ai reçu...)
La CAO du gros est quasiment finie !!!
La vue du "flux tournant" je l'ai dessiné en novembre pour expliquer mon idée à mes coéquipiers.
Depuis, il y eu une centaine d'heures de CAO en plus (moi aussi j'ai un circuit de balle... un peu spécial )

En gros, il me reste à dessiner la funny action (qui utilisera la turbine à cerises via un clapet) et "affiner" les bras pour les bougies.
Après, je fabrique
..
..
..
Puis je modifie, je refabrique, je me fâche avec toute l'équipe, je re-modifie, je re-refabrique encore, etc... et ça jusqu'au 7 mai



Mr DUS

 

[goulou]

... et aujourd'hui, le PR est arrivé chez moi!!

Après 5 mois de codage à l'aveugle sur une pauvre arduino munie de son petit écran LCD comme seule sortie, je vais pouvoir enfin voir ce qu'elle a dans les tripes

En tous cas, je peux vous dire que ça rend encore mieux en vrai qu'en photos (et la cinématique des pinces va me donner du fil à retordre... )
Je souhaite bonne chance à Mr. Dus pour le GR, et j'essaierai de vous tenir au courant ici lorsqu'il fera ses "premiers pas"!

Goulou

PS : en ce qui me concerne, c'est ma première coupe et je suis parti "from scratch"... J'espère que vous serez indulgents... (et pas trop pressés )

 

[louloute30]

PS : en ce qui me concerne, c'est ma première coupe et je suis parti "from scratch"... J'espère que vous serez indulgents... (et pas trop pressés )

Hum, non pas trop !
Cela va de soit, chaque année, il faut faire mieux que l'année passée...
SC avait l'année dernière un robot muni que d'un bouton pour seule commande, et, il faut le dire, un peu dépourvu d'IA. Cette année, maintenant que matériellement, c'est devenu un monstre, on espère voir les SC [dropshadow=blue]premier[/dropshadow], donc, ce n'est pas du tout, mais vraiment pas du tout pour te mettre la pression, juste qu'on s'attend à voir qq chose d'[glow=red]EXXXXTTTRRAAAA-ordinaire[/glow] !

 

[MrDUS31]

Salut,

Doucement Louloute ! Ne commence pas à effaroucher la nouvelle recrue
Au niveau IA, Le robot est contrôlé pour une petite Arduino Mega2560, il ne faut pas attendre trop de miracle non plus !

Et t'inquiète pas, pour la pression sur Goulou... on s'en ai déjà occupé en lui rappelant combien de points valent les verres

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Dans ce cas, on imagine déjà comment cela va se passer:

Le robot avance jusqu'au premier verre.
- Il s'arrête.
- Il prend le verre.
- Il le monte à l'étage.
- Puis, il redémarre... Un peu lent tout ça !


Rajoute une atmega 328... (une mini) pour faire le travail de la bascule, sinon... Et puis ce sera bien plus simple coté prog.

 

[goulou]

Dans ce cas, on imagine déjà comment cela va se passer:

Le robot avance jusqu'au premier verre.
- Il s'arrête.
- Il prend le verre.
- Il le monte à l'étage.
- Puis, il redémarre... Un peu lent tout ça !

J'ai dit que je partais de zéro en robotique, pas en informatique...

Rajoute une atmega 328... (une mini) pour faire le travail de la bascule, sinon... Et puis ce sera bien plus simple coté prog.

C'est ce qu'on verra, mais une arduino, ça peut déjà faire beaucoup beaucoup de trucs...

Goulou.

 

[louloute30]

Attention, ce n'était pas sur tes compétences infos que je faisais la remarque, mais bien sur la puissance d'une arduino 2560.
L'année passée, j'avais ça, et pour te dire, lorsque j'activais mes capteurs IR sharp pendant un déplacement, cela ralentissait considérablement la vitesse (presque par 2)
Il n'y a pas de "doevents" dans le langage hélas...
Donc si tu envisages d'avoir des accélérations/Décélérations pour tes servo-moteur afin de ne pas les griller (j'en ai grillé un paquet l'année passée sans => Mr Dus s'en souvient) ça, ajouté à un déplacement des motoréducteurs + incrémentation des roues codeuses, ben la pauvre et l'algo risque vite d'être très complexe pour déterminer le X de delaymicroseconds(X);

Sauf peut être si tu utilises un autre logiciel que arduino...


Quoi qu'en même temps si vous laissez ainsi, j'ai peut être des chances de cumuler assez de points avec mes 4 robots pour dépasser SC !!!
Bonne chance goulou et,,, on a tous hâte de voir une première vidéo des SC !

 

[linus63]

Salut,
louloute30 n'à pas tord, la 2560 risque d'être vraiment légère à elle seule. Pour donner un ordre d'idée, nous utilisons un dsPIC pour l'asservissement seul. Le dsPIC est cadencé à 70MIPS en 16bits. L'asservissement prend tout simplement 70% du CPU... codé en C avec des instructions en assembleur. On a donc adopté une solution multi processeurs.
https://dl.dropbox.com/u/27753099/ctro2013/DSC_0442.JPG
C'est une très bonne alternative et celà permet de décharger la carte IA qui doit toujours être réactive. Un autre problème de l'arduino:

A l'intérieur de la fonction attachée à l'interruption, la fonction delay ne fonctionne pas et la valeur renvoyée par millis ne s'incrémente pas. Les données séries reçues pendant l'exécution de la fonction sont perdues.

Ca c'est moche!!

Sans douter de tes compétences, mais juste pour partager nos galères!!
Seb
CTronic: http://polytech.univ-bpclermont.fr/custronic/

 

[joce]

MrDus

Sur le PMI, est-ce que l’ascenseur force plus a monter et descendre lorsque tu sers un verre?
Le servo de serrage n'a-t'il pas tendance a écarter les tubes de la glissière de l’ascenseur et ainsi casser le parallélisme?

Sinon jolie meca

 

[MrDUS31]

Salut Joce

Euuuh, je comprend pas bien ta question
Pour monter les verres, oui il faut de la force : j'ai un servo 40kg.cm pour faire monter la pince ascenseur
Les tiges blanches de la pince colonne s'écartent légèrement pour que le verre passe (elle sont souples).
Mais je comprend pas de quel parallélisme tu parle ???

A+

Mr DUS

 

[joce]

Salut Joce

Euuuh, je comprend pas bien ta question
Pour monter les verres, oui il faut de la force : j'ai un servo 40kg.cm pour faire monter la pince ascenseur
Les tiges blanches de la pince colonne s'écartent légèrement pour que le verre passe (elle sont souples).
Mais je comprend pas de quel parallélisme tu parle ???

A+

Mr DUS

Je ne parle pas du guide au dessus, j'ai juste remarque que les pivots de tes pinces sont sur la glissière de l’ascenseur, ma question était est-ce que quand tu sers la pince du bas l’ascenseur en chie plus ou pas?

 

[MrDUS31]

AAAAaaaah Ok ! Je comprend mieux
Pas de soucis du côté de ces glissières : c'est des tiges d'acier "dur" de 6mm (elle ne se plie vraiment pas).
De plus, la pinces ascenseur coulisse sur des douilles à billes :

Il doit effectivement y avoir légèrement plus de frottements quand la pince tient un verre mais c'est complètement négligeable vu la force du servo de levage

 

[syoctax]

Je ne parle pas du guide au dessus, j'ai juste remarque que les pivots de tes pinces sont sur la glissière de l’ascenseur, ma question était est-ce que quand tu sers la pince du bas l’ascenseur en chie plus ou pas?

On avait eut le même genre de problèmes l'année dernière, la solution était de mettre deux paliers linéaires par axe et donc même si tu as du porte-à-faux ou que les pinces fournissent un effort non perpendiculaire à l'axe, les deux paliers mis en série empêchent le jeu.

D'ailleurs il y en a deux sur le tien MrDUS31?

 

[MrDUS31]

Bonjour à tous

Euuuh, désolé Syoctax, j'avais pas remarqué ta question
Oui, il y a bien deux douilles à billes de chaque côté.

Ce petit message pour vous donner des nouvelles du gros robot.
Le proto du "canon à cerises" fonctionne pas mal du tout
Voilà deux courtes vidéos de ses premiers tirs en rafales :

Je me suis inspiré (de loin) du principe des mitrailleuses "Gatling" : le chargement, la détection, le tir et l'évacuation sont faits simultanément dans les secteurs d'un barillet tournant

Bas-droite : les balles rentre dans le barillet.
Bas-gauche : un capteur de couleur détecte les "cerises pourries"
Haut-gauche : un électroaimant puissant propulse les cerises blanches
Haut-droite : les cerises pourries ne sont pas tirées, elles sont évacuées sur le côté du robot.

Une deuxième vues pour montrer l'emplacement de l'électroaimant (40W sous 24V) et le mini-motoréducteur qui est dans l'axe de rotation du barillet

J'ai commencé la fabrication de la zone de stockage des balles, je vous montrerai ça bientôt

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Excellent! Le moteur dans l'axe fallait y penser... Vous utilisez quoi comme capteur de couleur?