S
syoctax
Apprenti
louloute30 a dit:
Un peu plus de 48 cm de large
Et effectivement c'est chaud à rentrer dans la zone de départ:
Un peu plus de 48 cm de large
Et effectivement c'est chaud à rentrer dans la zone de départ:
S
syoctax
Apprenti
Voici comment on s'y est pris pour monter l'ossature du robot; le gros challenge d'un robot en arche étant d'arriver à aligner les roues motrices et les codeurs, et de garder une rigidité sur tous les axes.
On a utilisé un axe de 8 mm rectifié qui nous à servi au montage pour s'assurer que tout était aligné; une fois les vis serrées, on l'a ensuite enlevé. Les deux autres axes servent à un chariot central.
Les pièces:
Alignement sur le "marbre du pauvre":
Pièces contrainte avec les serre-joints lorsqu'on perce et taraude les trous (18 au total). On a tout fait à la perceuse a main, Camille B. corrigeait l’alignement sur un axe et moi sur l'autre, ça marchait assez bien (même en ayant bu de la bière ):
Et voila le résultat avec l'axe qui traverse tout de part en part donc on est certain que tout est aligné:
On a utilisé un axe de 8 mm rectifié qui nous à servi au montage pour s'assurer que tout était aligné; une fois les vis serrées, on l'a ensuite enlevé. Les deux autres axes servent à un chariot central.
Les pièces:
Alignement sur le "marbre du pauvre":
Pièces contrainte avec les serre-joints lorsqu'on perce et taraude les trous (18 au total). On a tout fait à la perceuse a main, Camille B. corrigeait l’alignement sur un axe et moi sur l'autre, ça marchait assez bien (même en ayant bu de la bière
):
Et voila le résultat avec l'axe qui traverse tout de part en part donc on est certain que tout est aligné:
L
lapoutre
Ouvrier
Super le robot en arche!!!!!
C'était une de nos options lors de notre debrief du règlement mais le concept a été mise de coté pour pouvoir se creuser la tête sur les fruitmouths.
C'est un peu tard mais on aurait pu vous donner la carcasse de notre robot principale de 2012 pour vos tests.
En 2012 nous n'avons pas eu de soucis d’odométrie par contre le barycentre était vraiment haut (on passait au dessus de l'arbre central) et j'ai du mettre un peu de plomb sur l'avant.
En tout cas j'ai hâte de voir le robot fini.
Vincent
robots 2012 SUSSUS INVADERS
C'était une de nos options lors de notre debrief du règlement mais le concept a été mise de coté pour pouvoir se creuser la tête sur les fruitmouths.
C'est un peu tard mais on aurait pu vous donner la carcasse de notre robot principale de 2012 pour vos tests.
En 2012 nous n'avons pas eu de soucis d’odométrie par contre le barycentre était vraiment haut (on passait au dessus de l'arbre central) et j'ai du mettre un peu de plomb sur l'avant.
En tout cas j'ai hâte de voir le robot fini.
Vincent
L
looplyla
Apprenti
Sympa le charlie heb... le robot. j'aime beaucoup la technique d'assemblage et la combinaison noir/orange rend très bien
S
syoctax
Apprenti
Oui on s'est en partie inspiré de ce que vous aviez fait ainsi que le robot des Space Crackers de l'année dernière.lapoutre a dit:
On avait peur aussi pour ce point là, mais finalement notre arche n'est pas très haute (~100mm) et on a pu mettre assez bas une cornière de renfort en acier bien lourd, ça fait pas de mallapoutre a dit:
L
lapoutre
Ouvrier
Avec ce robot vous êtes dans la liste des élus pour le prix du jury
C
Camille.B
Nouveau
lapoutre a dit:Avec ce robot vous êtes dans la liste des élus pour le prix du jury
Merci ! On a pas encore tout dévoilé avec Syoctax
lapoutre a dit:C'était une de nos options lors de notre debrief du règlement mais le concept a été mise de coté pour pouvoir se creuser la tête sur les fruitmouths.
Je pensais vraiment que vous alliez faire un robot en arche cette année
A+
Camille
L
lapoutre
Ouvrier
On a éliminé cette solution car on a pas vue l’intérêt de se mettre au dessus du foyer principale.
L'arche permet de protéger le foyer mais avant faut aller chercher les feux et vue la largeur du robot c'est pas évident d'éviter les robots adversaires.
Peut être qu'avec votre système de balises c'est devenue trivial
Et puis faire un camembert avec l'arche c'est facile quand on a une ou des belle(s) pile(s) de feux dans le robot
Et comme beaucoup d'équipe on fait :
Robot principale : feux et fruitmouths
Robot secondaire : lances, fresques et filet
L'arche permet de protéger le foyer mais avant faut aller chercher les feux et vue la largeur du robot c'est pas évident d'éviter les robots adversaires.
Peut être qu'avec votre système de balises c'est devenue trivial
Et puis faire un camembert avec l'arche c'est facile quand on a une ou des belle(s) pile(s) de feux dans le robot
Et comme beaucoup d'équipe on fait :
Robot principale : feux et fruitmouths
Robot secondaire : lances, fresques et filet
C
Camille.B
Nouveau
lapoutre a dit:
[shadow=blue]+1[/shadow] -> Oui, des feux dans le robot mais nous n'avons pas jugé utile de les empiler
.
L
louloute30
Compagnon
Vu ce que j'ai pu voir en Belgique, la victoire d'un match ne dépendra pas forcément du nb de feux déposés sur une partie marron... Ça tiendrait plutôt des actions les plus bénéfiques, mais aussi les plus coûteuses en cas d'échec (filet+fresque+lances).
Après, il faut, à chaque match, faire tomber un max de feu,,, pour grimper dans le classement.
La moyenne prévisible de points des matchs devrait tourner autour de 30 pour les meilleures équipes et 17 pour celles classées à partir de la 30ème place.
Du moins, je vois les choses ainsi, à voir si cela se concrétisera !
Aussi, je pense aussi qu'il vaut mieux "bloquer" l'adversaire le temps de déposer les feux sur la partie centrale en se mettant sur un coté du centre plutôt qu'au dessus... Pour avoir fait des robots en U chaque année 2012-2013, pour le coup, là, ce n'est pas ce qui nous a été le plus pertinant.
Malgré tout, je salue le travail fait, la superbe odo et l'asserv de ton robot qui n'est jamais vraiment garantie au départ de l'aventure d'un robot en U !
[EDIT]
En belgique, j'ai eu la réaction d'un arbitre qui me disait: "Pourquoi ne pas avoir pris toute la hauteur autorisée" Mon robot faisait 34.5 de haut au lieu des 35cm... Il est vrai que durant l'homologation, le GR allait droit vers un palmier et l'a légèrement percuté, le plafond du GR aurait 5mm au dessus, le plamier rentrait...
Tout ça pour te demander s'il est prévu que ton GR passe aussi au dessus des palmiers ?
Après, il faut, à chaque match, faire tomber un max de feu,,, pour grimper dans le classement.
La moyenne prévisible de points des matchs devrait tourner autour de 30 pour les meilleures équipes et 17 pour celles classées à partir de la 30ème place.
Du moins, je vois les choses ainsi, à voir si cela se concrétisera !
Aussi, je pense aussi qu'il vaut mieux "bloquer" l'adversaire le temps de déposer les feux sur la partie centrale en se mettant sur un coté du centre plutôt qu'au dessus... Pour avoir fait des robots en U chaque année 2012-2013, pour le coup, là, ce n'est pas ce qui nous a été le plus pertinant.
Malgré tout, je salue le travail fait, la superbe odo et l'asserv de ton robot qui n'est jamais vraiment garantie au départ de l'aventure d'un robot en U !
[EDIT]
En belgique, j'ai eu la réaction d'un arbitre qui me disait: "Pourquoi ne pas avoir pris toute la hauteur autorisée" Mon robot faisait 34.5 de haut au lieu des 35cm... Il est vrai que durant l'homologation, le GR allait droit vers un palmier et l'a légèrement percuté, le plafond du GR aurait 5mm au dessus, le plamier rentrait...
Tout ça pour te demander s'il est prévu que ton GR passe aussi au dessus des palmiers ?
W
wix
Apprenti
lapoutre a dit:On a éliminé cette solution car on a pas vue l’intérêt de se mettre au dessus du foyer principale.
L'arche permet de protéger le foyer mais avant faut aller chercher les feux et vue la largeur du robot c'est pas évident d'éviter les robots adversaires.
Peut être qu'avec votre système de balises c'est devenue trivial
Et puis faire un camembert avec l'arche c'est facile quand on a une ou des belle(s) pile(s) de feux dans le robot
Et comme beaucoup d'équipe on fait :
Robot principale : feux et fruitmouths
Robot secondaire : lances, fresques et filet
Tu peux surtout envahir la table adverse au rush alors que les 2 robots sont au milieu en haut et en bas !! Comme ça tu prends les 2 torches mobiles ^^. Et puis t'es sûr de ne pas te payer d'évitement en passant au milieu
S
syoctax
Apprenti
louloute30 a dit:
J'avoue que j'ai pas pensé à ça, faut que je regarde si on peut passer en dessous; le toit du robot n'est pas encore concu/réalisé.
L
lapoutre
Ouvrier
syoctax a dit:
Chaud patate, il reste 3 semaines!!! aller courage pour sortir ce joli robot
S
syoctax
Apprenti
lapoutre a dit:
3 semaines? On est laaaarge alors!
Non je déconne ça va être chaud de tout terminer pour la coupe...
G
Goo
Apprenti
On avance plus vite sous la pression d'une deadline :p. Faut s'inscrire à des pré-coupe lol
S
syoctax
Apprenti
On sera à la coupe Rhone Alpes, le weekend avant la Ferté, en espérant qu'on sera prêts...
S
syoctax
Apprenti
Et voilà notre retourneur de feu en action:
Dernière édition par un modérateur:
S
syoctax
Apprenti
Voici la conception quasi terminée de notre robot principal:
Le robot tire les 6 lances et se concentre ensuite sur les feux. Si on fait l'analogie avec une fraiseuse CNC , son axe X est entraîné par un moteur CC asservi en position, son Z par un servo et une crémaillère (monté sur un rail Igus Drylin) et le Y est fait par les roues motrices. A cela s'ajoute "la broche" si j'ose dire, qui permet d'orienter le feu grâce à un servo.
Donc en théorie on peut prendre un feu n'importe où sous notre arche et le déposer n'importe où avec l'orientation qu'on veut... en théorie
On peut également le retourner grâce à l'action combinée de 2 servos qui entraînent une fourche comme on peut le voir dans la vidéo du précédent post.
Ces 4 servos sont des servos numérique AX-12 like (CDS5500) qui nous permettent de faire des mouvements un peu plus évolués qu'avec des servos classiques.
La détection des feux se fera par vision RaspiCam + RasPi + OpenCV, je pense qu'on fera un article qui détaille nos algos.
Le robot tire les 6 lances et se concentre ensuite sur les feux. Si on fait l'analogie avec une fraiseuse CNC
, son axe X est entraîné par un moteur CC asservi en position, son Z par un servo et une crémaillère (monté sur un rail Igus Drylin) et le Y est fait par les roues motrices. A cela s'ajoute "la broche" si j'ose dire, qui permet d'orienter le feu grâce à un servo. Donc en théorie on peut prendre un feu n'importe où sous notre arche et le déposer n'importe où avec l'orientation qu'on veut... en théorie
On peut également le retourner grâce à l'action combinée de 2 servos qui entraînent une fourche comme on peut le voir dans la vidéo du précédent post.
Ces 4 servos sont des servos numérique AX-12 like (CDS5500) qui nous permettent de faire des mouvements un peu plus évolués qu'avec des servos classiques.
La détection des feux se fera par vision RaspiCam + RasPi + OpenCV, je pense qu'on fera un article qui détaille nos algos.
S
syoctax
Apprenti
Voici notre robot principal manipulant un feu (préhension,retournement, orientation,dépose):
Dernière édition par un modérateur:
L
louloute30
Compagnon
... Voilà une future imprimante 3D après recyclage du robot !
J'adore la manière dont sont maintenus les Servo-Moteurs... et hop deux colliers colson ! pas de quoi se casser la tête durant des heures, et c'est vraiment pratique.
Bon, après, les jolis mouvements des servos, il ne faut pas oublié qu'ils sont fait grâce aux programmeurs... On en parle que très rarement ici, mais ils ont leur importance !
bref, très propre.
Je suppose que le retourneur arrive à passer tout juste au dessus d'un triangle + l'épaisseur de la zone de dépose central (en marron) ?
J'adore la manière dont sont maintenus les Servo-Moteurs... et hop deux colliers colson ! pas de quoi se casser la tête durant des heures, et c'est vraiment pratique.
Bon, après, les jolis mouvements des servos, il ne faut pas oublié qu'ils sont fait grâce aux programmeurs... On en parle que très rarement ici, mais ils ont leur importance !
bref, très propre.
Je suppose que le retourneur arrive à passer tout juste au dessus d'un triangle + l'épaisseur de la zone de dépose central (en marron) ?
S
syoctax
Apprenti
C'était prévu de mettre une buse et d'imprimer en 3D pendant la coupe (pendant les matchs on à pas le droit à ce qui paraît), mais vu qu'on est vachement en avance...louloute30 a dit:
Exactlouloute30 a dit:
T
TDS-Team
Apprenti
Je n ai pas pu voir votre robot en match, aurez vous des vidéos a presenter ?
Je l ai vu sur terrain d entrainement, mais pas de passage audessus de la zone de depose, l avez vous fait en match ?
Je l ai vu sur terrain d entrainement, mais pas de passage audessus de la zone de depose, l avez vous fait en match ?
S
syoctax
Apprenti
TDS-Team a dit:
On l'a -presque- pas fait en match car beaucoup d'autre choses n'étaient pas prêtes; il y a juste au 2ème match où nous avons fait une démo: https://www.youtube.com/watch?v=yTypYYKsk4Y (ne pas mettre le son)
D'ailleurs on s'est pris un avertissement pour ça
comme quoi c'était pas fair-play de rester sur le rond central... Désolé mais c'était tout le principe du robot madame... Le PR c'est bien vengé quand il a su qu'elle voulait nous retirer des points, il a tiré le filet sur sa tablette On a quand même réussit à déposer des feux sur le rond central, mais uniquement sur table d’essai.
Dernière édition par un modérateur:
M
MrDUS31
Compagnon
Salut syoctax,
Dommage que votre robot portique n'est pas tenu toutes ses promesses. Le concept était intéressant et original
). Comme ils n'arrivaient pas à l'installer correctement sur la table de match, je suis venu depuis le public pour les aider. Résultat : rappel par la gentille arbitre que seuls deux personnes sont autorisées sur scène et que si je reviens on sera déclaré forfait J'imagine la réaction du public si elle avait enlevé Moumoute de la table et renvoyé les deux jeunes en coulisse Bravo pour "l'esprit de la coupe"
Dans le même registre, Louloute pourrait parler le l'homologation de son PR : un robot qui pèse quelques kilos et avance à 0.05km/h, il a du repasser 36 fois le test de l'évitement... comme s'il risquait réellement d'abimer un robot adverse !!!
Enfin, ça fait partie des "aléas" de la coupe
A+
Mr DUS
Dommage que votre robot portique n'est pas tenu toutes ses promesses. Le concept était intéressant et original
J'ai trouvé certains arbitres un peu rêche quand même, y compris avec des équipes "pur fun". Exemple vécu : j'ai prêté mon hexapode "Moumoute" à une équipe composé de deux jeunes (ado + enfant) dont le robot ne marchait pas (certain ici voient bien de qui je parlesyoctax a dit:D'ailleurs on s'est pris un avertissement pour ça
). Comme ils n'arrivaient pas à l'installer correctement sur la table de match, je suis venu depuis le public pour les aider. Résultat : rappel par la gentille arbitre que seuls deux personnes sont autorisées sur scène et que si je reviens on sera déclaré forfait J'imagine la réaction du public si elle avait enlevé Moumoute de la table et renvoyé les deux jeunes en coulisse Bravo pour "l'esprit de la coupe" Dans le même registre, Louloute pourrait parler le l'homologation de son PR : un robot qui pèse quelques kilos et avance à 0.05km/h, il a du repasser 36 fois le test de l'évitement... comme s'il risquait réellement d'abimer un robot adverse !!!
Enfin, ça fait partie des "aléas" de la coupe
A+
Mr DUS
N
Nadar
Apprenti
MrDUS31 a dit:Dans le même registre, Louloute pourrait parler le l'homologation de son PR : un robot qui pèse quelques kilos et avance à 0.05km/h, il a du repasser 36 fois le test de l'évitement... comme s'il risquait réellement d'abimer un robot adverse !!!
Enfin, ça fait partie des "aléas" de la coupe
J'étais en train de m'homologuer au même moment et j'avoue que c'était juste incroyable de voir l'arbitre aussi tatillons !! Finalement, ils se sont fait homologuer avec le même programme qu'à l'origine il me semble ... Comme quoi, que de temps perdu pour pas grand chose !
C
Camille.B
Nouveau
MrDUS31 a dit:Dommage que votre robot portique n'est pas tenu toutes ses promesses. Le concept était intéressant et original
Avec Syoctax on fera plus classique à l'avenir. L'arche se bloquait très souvent sur les feux restés debout .. on a ainsi pu tester nos pneus ''SC like '' en faisant une belle saignée dans la table de jeux !
Pour l'arbitrage
... j'ai une pensée à notre ami Lapoutre .
S
syoctax
Apprenti
Oui d'ailleurs voilà ce qui restait du pneu apres avoir creusé la table pendant 60 secondes :
:
L
lapoutre
Ouvrier
L'année prochaine on fera tous mieux et puis c'est tout!
W
wix
Apprenti
MrDUS31 a dit:
Ouais ça fait trop peur les robots comme ça... Et pendand ce temps on a été homologués sans même avoir montré notre évitement ....
Remarque c'est normal on est moins dangereux ...
