Eurobot 2015 - Space Crackers

[Goo]

Salut les coupains ,
Goo, regarde bien : ce n'est pas juste de la découpe/perçage ! Il y a de nombreuses pièces avec des partie amincies à diverses épaisseurs...

Effectivement ! Blanc sur blanc mes yeux ont des petits soucis .

Permettez moi d'être un peu dubitatif sur les temps de préparation que vous annoncez...
Rien que le calepinage prend une bonne demi-heure

Je dois être moins économe en matière première ^^ et je ne laisse rien entre le brut et la pièce, je fais confiance à mon double-face ^^.
(D'ailleurs cela a un nom les raccord entre les pièces ? ça fait très maquette )

Vos temps d'usinages me paraissent longs par contre

J'exagère un peu, mais pas beaucoup, je suis dans le même cas que Vincent pour l'avance mais des passe à 0.5mm
Ma fraiseuse est dans le sous-sol de mon appart, donc j'entretiens la rélation avec mes voisins en ayant des vitesses d'usinages assez basses ^^.

 

[MrDUS31]

Salut Goo,

Dans mon soft les petits ponts sont appelés "points d'attache", pas très original

J'avais essayé au double face, mais je trouve que ça encrasse la fraise. Et puis 6mm en une seule passe c'est un peu violent, je suis pas sur que le double face suffise pour les petites pièces

A+

Mr DUS

 

[vince_007]

Ya plus simple pour la FAO, passage directe de Solidworks à Mastercam en 3D et direct vers Mach3.

Pour la répétition de pièces, Mastercam est capable de le faire tout seul, on fait qu'une seule fois la FAO.

Pour ta plaque, faut compter une bonne heure de FAO sur Mastercam. L'avantage, c'est quand cas de modification ya pas besoin de refaire toute la FAO, le soft détecte les modifications.

Encore plus simple, le plugin mastercam dans Solidworks, c'est moins puissant mais plus rapide surtout pour les modifs.

Mr DUS, étant sur Toulouse aussi, on peut en discuter si tu veux.

 

[MrDUS31]

Salut à tous,

C'est gentil de ta part de vouloir m'aider Vince_007, mais passer à Mach3 impliquerait des modifications sur ma machine elle-même !
En effet, j'utilise Ninos CFAO car le fabriquant propose, avec son soft, un interpolateur performant et pas très cher. L'interpolateur est connecté au PC en USB et reçoit les instructions "G-Code like". C'est lui qui génère les horloges moteurs (parfaitement stables et jusqu'à 50kHz). C'est entre autre grâce à ça que ma CNC est assez performante...
Si Mastercam génère du G-Code standard, je peux l'essayer... mais c'est pas non plus ma top priorité d'apprendre un nouveau soft
En plus, vous allez rire : Ninos intègre un module "3D" qui ouvre directement les fichiers STEP. Je ne l'ai jamais essayé... je doit aimé en chier

Ceci étant dit, il est grand temps que je commence à vous montrer notre GR2015
La fabrication est presque finie mais je ne peux pas encore tester les actionneurs. Il manque quelque petites pièces et surtout il manque la carrosserie (qui est "porteuse" pour une bonne partie des mécanismes).
Je vous montre la nouvelle base roulante :

Elle n'a rien de révolutionnaire, sauf que pour essayer d'améliorer la précision, la semelle du bloc propu est en alu 2017A de 8mm. Je l'ai usiné sur ma fraiseuse conventionnelle, du coup elle est ultra précise (+/- 10µm sur les cotes importantes). Les plaques verticales portant la transmission sont encastrées de 2mm dans l'alu. De cette manière, le parallélisme et la coaxialité des roues devrait être pas mal
On verra si cela change le niveau de dérive au bout des 90s !
Deux photos dessus/dessous :

Pour finir, une image de la structure sans les actionneurs :

Je pense que les vieux briscards de la coupe auront compris 90% de ma méca avec cette simple image... mais je montrerai les actionneurs quand j'aurai fini de les fabriquer

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut MrDus,

Lorsque j'ai regardé ton bloc moteur avec une base en alu, et que j'ai porté mon regard sur ta projection 3D, je me suis dit, tiens, peut être que MrDus a envie de récupérer son bloc moteur chaque année, et c'est pour cela qu'il n'a pas usiner en une seule pièce la base en alu... Mais, en même temps, je me suis dit que ce n'était pas du tout du genre des SC de ne pas recommencer tout à 0 chaque année, alors je me pose la question: pourquoi avoir fait en 2 parties la base (1 alu, 1 plexi ou PVC)?

Et aussi, une seconde question: Mettre l'ordi en haut n'est-il gênant pour le poids ? Chaque année vous le faîtes, sans doute pour simplifier l’accès.

Sinon, je trouve que vous êtes bien dans les temps. Bravo!

 

[vince_007]

Mr DUS,

Mastercam génère le gcode, c'est comme ça que je passe à Mach3. A mon avis, si je te montre la facilité de cette FAO, tu ne va pas hésiter longtemps.
D'ailleurs mach3 aussi peux travailler avec une carte d'interpolation externe.

Bon courage pour Eurobot, j'aide aussi les Astro Monkeys sur la meca, j'ai usiné leurs base roulante avec bloc moteur et endometrie.

 

[MrDUS31]

Salut,

Louloute, tu m'as percé à jour
Effectivement, je tente le coup de la base roulante réutilisable. Tout les ans je passe du temps à refaire le bloc moteur alors que ce n'est pas le plus intéressant. Donc j'ai passé un peu plus de temps que d'habitude pour la plaque en alu mais elle est ultra précise et normalement elle est "générique". C'est bien pour ça que l'avant et l'arrière sont en polycarbonate. C'est aussi en souvenir de l'année dernière où on avait fait des modifications "lourdes" du stockeur et de l'éjecteur de feux qui aurait nécessité de refaire la grande plaque de base. Vu le travail (et la matière) que cela demande, j'avais opté pour un redécoupage de la plaque d'origine... et le résultat était un peu crado (dans mon référentiel ).
Alors que là, je pourrai modifier les plaques avant et/ou arrière sans devoir démonter la propu et sans gaspiller trop de matière première
Cela dit, si en 2016 il faut faire un robot "enjambeur" comme en 2013, je l'aurai dans le xxx

Pour la répartition des masses, c'est sûr que l'ordi en haut n'est pas idéal... mais c'est vachement pratique car on peut faire des essais avec l'écran ouvert. Et puis bon, pour l'optimisation de la vitesse et des trajectoires, on est très loin de RCVA. Nous, si les roues dérapent au démarrage... ben on réduit l'accélération !!

Vince_007, je note dans ma ToDoList d'essayer MasterCAM... dès que j'aurai un peu de temps

A+

Mr DUS

 

[wix]

Ce qui a de bien avec les bases roulantes génériques, c'est que le règlement peu changer de périmètre ^^.

 

[MrDUS31]

Bonjour à tous

Non, nous ne sommes pas morts... c'est juste que j'étais en mode RUSH pour finir les actionneurs du GR2105
Donc ça y est, le GR est enfin entre les mains de notre informaticien. Bien entendu, il n'a pas attendu d'avoir le robot pour commencer à coder. Sauf catastrophe naturelle majeure, nous devrions donc être à l'heure pour la pré-coupe Toulousaine

Cette année j'ai innové pour le débogage des actionneurs : je me suis acheté une super télécommande 8 voies pour pouvoir tester tous les servos sans même avoir besoin du FPGA (ni du PC évidement).
Voilà donc un petit film du premier test qui date d'aujourd'hui même :

Il y a des pauses entre chaque mouvement car je pilote le robot avec les manches et interrupteurs et que je n'ai pas encore bien l'habitude...
Piloté par le PC cela devrait être nettement plus rapide

Vous voyez donc la particularité de ma méca : la pince ascenseur pivote de droite à gauche sous les deux pinces colonnes.

C'est un peu plus complexe que si j'avais simplement mis un ascenseur de chaque côté, mais cela présente quelques avantages. notamment, la pince permet d’attraper la balle qui est dans notre zone de départ sans même que le robot ne bouge. Au Start, il suffit de fermer la pince et reculer pour pouvoir ensuite l’engager dans une colonne :

Cette configuration permettra aussi d'attraper les pieds qui sont dans les angles du terrain et de les engager indifféremment dans la pince colonne de droite ou de gauche. On pourra aussi faire passer sans difficulté des pieds d'une colonne à l'autre.
Par rapport au PR2013, il y a une autre petite innovation : le maintien des éléments stockés n’est pas assuré par le serrage de la pince colonne (à cause de la balle plus grosse que les pieds). J’ai ajouté un doigt de blocage qui sort juste sous l’élément que la pince ascenseur vient de d’emboiter dans la colonne :

La transmission du doigt bloqueur est assurée par une tige d'alu de 8mm qui tourne à l'intérieur du tube alu de 10mm. Les servos "doigts" sont donc en haut des pinces colonne.
Le petit défi technique de ce système était que les tiges de la pince colonne et le doigt bloqueur passent entre l’élément manipulé et les doigts de la pince ascenseur. Et cela de manière symétrique pour les colonnes de droite et de gauche

A+

Mr DUS

 

[looplyla]

toujours aussi sympa,

bien pensé la petite barrière infrarouge directement sur les mors de la pince pour détecter la présence des pieds.
le coup du doigt sous les colonnes, je dois avouer que je trouve le choix technique surprenant mais très interresant

 

[lapoutre]

Bravo Ms Dus,

7 actionneurs pour le système spot avec deux piles je suis vraiment impressionné! LA GRANDE CLASSE
La gestion du maintient des pieds est vraiment super, surtout avec les pinces qui ne gênent pas les doigts.

Je suis bien loin d'arriver à faire aussi bien, j'en suis à 2 moteurs et 7 AX12 pour les spots sans la gestion de la lumière supplémentaire. . (J’usine le GR la semaine prochaine).

Vincent

 

[syoctax]

Très propre encore une fois, du Mr Dus en pleine forme!
Pareil que Sussus, on a choisi la facilité: 4 servos + 1 moteur DC par pile de spot (x2).

Est-ce que lorsque vous avancez il est prévu que les pieds de spot viennent se caler d'un côté ou de l'autre grâce à la forme du châssis? Une fois calé, est-ce qu'il est possible de venir ensuite prendre un spot avec la pince alors qu'il est déjà sous la pile?

 

[MrDUS31]

Salut les coupains

Merci pour les encouragements
D'une manière générale, j’essaie toujours de minimiser le nombre de moteurs/servos. N’empêche, le GR2015 détient le record avec quand même 10 servos ! (7 pour les spots, 2 pour les claps, 1 pour le popcorn).

Bien vu Looplyla, il y a effectivement une barrière infrarouge entre les doigts de la pince. Et aussi, visible uniquement sur la vidéo, un petit bitoniau noir au milieu de la tige blanche. C'est un mini-microswitch qui est dans l'épaisseur de la tige et qui permet de confirmer que le pied est bien attrapé :

Bon courage pour l'usinage de ton GR, Vincent ! Hier j'ai enfin refilé les deux robots à leur programmeur respectif et, je ne te l'apprend certainement pas, cela procure un petit soulagement...

Oui Syoctax, la forme du chassis aide un peu les pieds à se caler au bon endroit pour être pris par la pince. Mais il n'est pas possible pour la pince ascenseur de passer derrière un pied qui serait appuyé au châssis J'ai essayé de le faire (comme le prouve le nom de l'image ci dessus ) mais c'était impossible à cause des roues qui empêche d'ouvrir plus la pince ascenseur.
Par contre, en étant grande ouverte et prépositionnée à droite ou à gauche, la pince peut attraper un pied directement sous une des colonnes. Cela permettra de saisir plus facilement les pieds qui sont dans les coins

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

On pourra aussi faire passer sans difficulté des pieds d'une colonne à l'autre.

Sauf erreur de ma part, tu peux passer qu'un seul pied d'une colonne à l'autre non? Bon c'est du détail, pas sûr qu'il y en ait vraiment besoin...

 

[romain_cvra]

Très chouette j'aime beaucoup!
Le guidage qui passe entre la pince et l'objet c'est classe!
Merci pour les images et la vidéo.

Tu utilise quoi comme servo?

A+

 

[MrDUS31]

Syoctax, ce que je voulais dire par "sans-difficulté" c'est que ça ne nécessite pas de déplacement du robot du genre "je pose par terre, je déplace le robot pour reprendre autrement" (cf GR2013 de RCVA). Après, ce n'est pas non plus "à-la-volée", il faut que :
- la pince ascenseur attrape le pied du bas dans la pince colonne.
- le doigt bloqueur est rétracté ; la pince descend tout le spot et le pose au sol.
- la pince attrape le pied du premier étage et le monte suffisamment pour que le doigt puisse ressortir en dessous.
- la pince lâche alors ce pied, reprend celui qui est au sol et va l'emboiter dans l'autre colonne
C'est répétable et ne nécessite pas de déplacement... mais ce n'est pas super rapide quand même. On fera ça si on y est obligé

Salut Romain

Merci à toi
J'utilise plusieurs types de servos :
fermeture et montée de la pince : Corona BL6168 25kg.cm
pivot pince ascenseur : XQ-Power S5650 60kg.cm
Tous les autres : Towerpro MG946 12kg.cm
Comme tu vois, c'est toujours des servos de modélisme "basiques". L'année prochaine on va peut-être (enfin) passer sur des servos de robotique. Pour essayer, j'ai acheté ça : turnigy TGY-S508

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Ah oui j'avais pas tilté l'enchainement

 

[louloute30]

Salut Jean,

C'est toujours un ravissement de regarder à quel point tout (ou presque) a bien été pensé, jusqu'à intégrer dans certain coin bien caché des switch...
Tu as déjà compter le nombre de pièces exacts usinées que composaient un de tes robots ?

J'ai une question d'ordre plus général: A chaque fois que vous utilisez une courroie, utilisez-vous aussi une poulie de tension (ou des roulements) ou il vous arrive d'éviter ?

 

[vince_007]

Salut,

Super cinématique, comme d'habitude !

De mon côté, j'ai déjà usinée une 100ene de pièce pour les Astro Monkeys, yen a encore quelques unes à faire mais la fin est proche.

J'ai pensé à toi lorsque j'ai mis plein de pièces à dupliquer sur une plaque, ça m'a pris 2min avec Mastercam ! Il me suffit de faire les programmes d'usinage pour chaque pièce différente, ensuite je dit à Mastercam la taille de ma plaque de brut, je lui donne les programmes de chaque pièce et les quantités de pièces souhaitées, ensuite il se demmerde pour imbriqués au mieux les pièces. Il fait les rotations nécessaires pour imbriquer au mieux, ensuite il optimise les séquences pour limiter les changements d'outils et génère un seul gcode. Tout ça en quelques minutes.
Le truc ultime, c'est si tu doit retoucher le programme d'une pièce ou la modifier, il fait les changements en live sans devoir tout refaire.

Tu en parlera à Flavien à la coupe. Moi je n'y serais pas.

 

[MrDUS31]

Salut Laurent

Comment ça "ou presque"

En fait, il y a toujours moyen de faire mieux... mais il faut aussi savoir arrêter de "raffiner" indéfiniment la conception pour passer à la fabrication.
Et de toute façon, une fois fabriqué, il y a toujours des défauts auxquels on n'avait pas pensé...

Je n'ai jamais compté le nombre de pièces. Il doit être possible d'avoir l'info dans SolidWorks, mais comme l’assemblage contient aussi des pièces "non-fabriquées" le chiffre ne sera pas exact. A vu de nez je dirai environ 200 (si on compte les toutes petites pièces comme les pivots en T).

Pour les courroies, à chaque fois que j'ai voulu faire l'économie du tendeur j'ai été emm...dé
Sur la propu c'est obligatoire pour minimiser le jeu au changement de sens (si ce jeu est trop grand, cela provoque l'instabilité de l'asservissement de position du robot).
Sur les actionneurs, les courroies miniatures comme le T2.5 dérapent facilement si elle ne sont pas parfaitement tendues. Il est en fait beaucoup plus facile de mettre un tendeur réglable que d'avoir un écartement parfait entre les poulies !

Il me suffit de faire les programmes d'usinage pour chaque pièce différente

Bah oui, mais c'est ça qui prend tu temps justement !
Tu parle ensuite du calepinage des pièces, ce n'est pas le plus difficile... Moi je le fais à la main par "fétichisme" (tout comme je n'utilise jamais la fonction "auto-routage" d'un soft de CAO de circuit-imprimé ) mais Ninos peut le faire de la même façon que ce que tu décrits

A+

Mr DUS

 

[vince_007]

Prendre du temps, hum c'est à dire ?
Exemple:
Pour une pince ya un contournage et 2 percages, ça prend 2 à 3 min. Ensuite pour les pièces de même conception mais différentes, je ne refaits pas le programme, j'utilise la fonction de détection des modifications qui reprend exactement la même séquence mais qui adapte le parcours à la nouvelle géométrie.

Il y a quelques photos sur le facebook de ma micro entreprise ici : https://facebook.com/vrelectronique

C'est ce genre de fonction qui fait gagner du temps, bref, j'arrête de polluer ton post quand tu aura un peu de temps, je te montrerais ça en vrai, ce sera l'occasion de partager une mousse et de faire connaissance.

 

[louloute30]

Comment ça "ou presque"

Et bien simplement, parce que je m'attendais de ta part à ce que tu rajoutes:

En fait, il y a toujours moyen de faire mieux...

Ce que tu fais est d'une propreté époustouflante.
Je trouve tout de même que ta pince principal est un peu osé, je dirai comme ton bras l'année dernière: Pour ma part, après avoir grillé un paquet de servo 995 la première année, j'ai cessé de penser qu'il était bon d'en utiliser pour un actionneur "capital" du robot parce qu'il est vrai que ma mécanique ne sera jamais aussi propre que la tienne. Alors voilà pour compenser, je m'oblige à mettre des moto-réducteurs + encoder, ou des moteurs PAP, mais là encore, c'est l'alésage des poulies qui rate souvent... bref, les pb restent toujours méca; En fait, je sais pertinemment que j'aurai toujours des pb méca alors, je ne pourrai jamais me permettre une telle beauté mécanique !

C'est pour ça que chaque année, j'attends la sortie de tes robots avec impatience, par pur plaisir des yeux.
J'ai vu que tu as cité les T2.5 en courroie, j'utilise que ça (actionneur + propu), mais pour la propu, il y a peut être mieux ?

Merci de nous faire partager tes vidéos.

 

[looplyla]

C'est pour ça que chaque année, j'attends la sortie de tes robots avec impatience, par pur plaisir des yeux.
J'ai vu que tu as cité les T2.5 en courroie, j'utilise que ça (actionneur + propu), mais pour la propu, il y a peut être mieux ?

j'ai une question dans la foulé: comment fixez-vous les poulies T2.5, toujours avec un accouplement et un axe support ou parfois directement sur l'axe moteur? (et alors comment les fixez-vous sachant que l'axe est souvent plus court que la poulie?)

 

[MrDUS31]

Salut

J'ai vu que tu as cité les T2.5 en courroie, j'utilise que ça (actionneur + propu), mais pour la propu, il y a peut être mieux ?

T2.5 c'est de la courroie de positionnement (aucune élasticité) parfaite pour les actionneurs mais un peu petite pour la propu. Pour ça, les riches utilisent du T5 (positionnement aussi) et le peuple utilise du HTD3 qui est une courroie de transmission parfaite pour nos robots
Il y a beaucoup d'autre modèles mais je ne connais pas les avantages/inconvénients de toutes !

comment fixez-vous les poulies T2.5

Là, c'est d'abord une question d'équipement ! J'ai un vieux tour à métaux "pro", j'achète donc des poulies non-alésées et je les adapte à mon besoin.
Bon à savoir pour les poulies sur l'axe moteur : on peut sans problème mettre les vis de pression sous la courroie (à travers les dents de la poulie). Comme il y a toujours une bonne longueur de courroie en contact avec la poulie, cela ne présente aucun risque de saut de dent ou de détérioration de la courroie (il y a une limite quand même hein ).
Après, les vis de pression c'est pas le top... mais j'ai pas le matos pour faire les rainures de clavette

A+

Mr DUS

 

[looplyla]

Ok, un montage sans vis de serrage par collage à la loctite 638 c'est envisageable? ou jamais essayé?

 

[romain_cvra]

Ok, un montage sans vis de serrage par collage à la loctite 638 c'est envisageable? ou jamais essayé?

Salut,

J'ai jamais essayé... Mais vais bientôt tester.
On a un problème similaire pour fixé un engrenage sur un axe moteur de diamètre 2mm sans utiliser de vis de pression.
J'ai justement prévu de le coller à la loctite 638.

La loctite 638 c'est 25 N/mm^2 dans mon cas c'est amplement suffisant. Le désavantage, c'est difficilement démontable...
Quel est le diamètre de ton axe et ton couple max à transmettre?

Autrement, j'utilise des moyeux expansibles pour serrer les poulies sur les axes moteurs, sa fonctionne nickel : http://www.maedler.ch/product/1643/1621/spannsaetze-sig-rostfrei-bohrung-4-bis-40mm
Le problème, faut que l'axe moteur fasse au moins 4mm de diamètre... J'ai pas trouver de moyeu de serrage plus petit dans le commerce.

Dernière technique de serrage que je vais aussi essayer cette année, fendre la partie non utile de l'engrenage et mettre une pièce de serrage autour de celle-ci.

A+

 

[louloute30]

Merci Jean pour ces infos

Ok, un montage sans vis de serrage par collage à la loctite 638 c'est envisageable? ou jamais essayé?

Salut,

Ca me rappelle les méthodes de ma première année... J'avais collé des poulies T2.5 sur mes axes moteurs PAP 6.35mm. Les vibrations des moteurs étant tellement forte, qu'il fallait que je les recolle avant chaque match. Cela étant, les vis de serrages donnent parfois les mêmes résultats, donc...

 

[romain_cvra]

Les vibrations des moteurs étant tellement forte, qu'il fallait que je les recolle avant chaque match.

Tu avait coller avec quoi comme colle? Il y a de grosse différence suivant le type de colle.

 

[TDS-Team]

 

[looplyla]

elle est priceless cette photo. je suis mort de rire en la voyant.

comme promis, voici la vidéo de la 5ième série: