Robot Coupe 2013 - Space Crackers

[goulou]

[mode chieur on]C'est une idée ou il dévie sur trajectoire rectiligne ?[mode chieur off]

En fait sur la vidéo il était posé un peu de travers au départ... On voit bien par contre qu'il retourne à chaque fois au même point. Il sort un peu de sa ligne de temps en temps, mais il se fait aussitôt rappeler à l'ordre! (ça se voit sur quelques arrivées). Je pourrais passer 2 mois à régler encore plus finement, mais j'ai quelques autres choses à faire

D'un coup une question me taraude : Pourquoi avoir re-développé l'asser/odométrie du petit robot. Celle du second robot de l'an dernier n'était pas satisfaisante ?

L'année dernière, il fonctionnait avec des moteurs pas à pas. Il était donc sensible à une perte de position suite à dérapage d'une roue. Cette année, il est construit sur le même principe que le GR : moteur à courant continu + odos.
Par contre, une grosse nouveauté, c'est qu'il y a un membre de plus dans l'équipe (moi-même, en tant que 2e informaticien donc), ce qui explique que l'on puisse avoir 2 programmes complets! L'an dernier, l'automate (assez simple, mais qui a marqué beaucoup de points!) avait été fait dans le FPGA par l'électronicien

N'empêche c'est fou ce qu'on fait avec les AVR

N'est-ce pas...

Par ailleurs, suite à une suggestion de MrDus et pour mieux expliquer mes dernières semaines de réglage de l'asservissement, voici un petit aperçu de l'interface de configuration du robot... Elle tourne sur le PC, et communique avec l'arduino via l'USB ou via bluetooth, au choix. Un gros paquet de valeurs remonte régulièrement vers l'interface, et on peut modifier les paramètres de configuration "en live" (y compris les constantes des PIDs, même si le robot est en mouvement). Le programme écrit aussi tout ce qu'il reçoit dans un gros fichier CSV, ce qui permet de plus facilement suivre ce qui s'est passé, et même, quand je suis fou, de faire des courbes! (mais jusque là j'ai gardé toute ma tête). Ce programme a été codé au fur et à mesure des besoins, ces 3 dernières semaines.
Bon, j'avoue, pour y comprendre quelque chose, il faut quand même avoir son permis

 

[goulou]

Le temps de répondre je me suis fait doubler par MrDus...

Pour la dissymétrie, je soupçonne qu'elle vienne des courroies de transmission, qui n'ont pas la même longueur. Mais ce n'est pas moi l'expert en méca! (et il faut préciser que j'habite à Rennes et le reste de l'équipe à Toulouse, ce qui veut dire que MrDus n'a pas vu son bébé depuis plus de 2 mois!)

Pour répondre à sa question sur le PID, je suis parti du code suivant :
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library/
J'y ai fait quelques modifications pour l'adapter à mes besoins, mais aujourd'hui il représente environ 1% du code global du PR...

A+

Goulou.

 

[goulou]

Allez, une petite dernière et je vous laisse tranquilles!

Avec une dédicace spéciale pour louloute

Dans ce cas, on imagine déjà comment cela va se passer:

Le robot avance jusqu'au premier verre.
- Il s'arrête.
- Il prend le verre.
- Il le monte à l'étage.
- Puis, il redémarre... Un peu lent tout ça !

 

[louloute30]

Allez, une petite dernière et je vous laisse tranquilles!


Avec une dédicace spéciale pour louloute

Salut,
Tu n'as qu'une carte arduino dedans ? (ou alors, c'est que tu n'as pas d'accélération/décélération prévu pour tes servos des actionneurs.)
Si c'est le cas, je vois que les "interrupt" fonctionnent plutôt bien pour les infos des codeurs; Moi qui n'avait pas bp confiance en ça...

Vous allez sourire, mais j'ai prévu deux nano arduino dédié pour chaque vérif des moteurs/encodeurs, + une atmega pour la stratégie des déplacements, qui donne les ordres aux 2 nano, pour tenter de réaliser des courbes (entre autre)...

 

[Jorus]

Quand j'entends le doux bruit des moteurs, c'est un régal.

 

[goulou]

Tu n'as qu'une carte arduino dedans ? (ou alors, c'est que tu n'as pas d'accélération/décélération prévu pour tes servos des actionneurs.)
Si c'est le cas, je vois que les "interrupt" fonctionnent plutôt bien pour les infos des codeurs; Moi qui n'avait pas bp confiance en ça...

J'ai peut-être omis de préciser que les codeurs sont gérés par un FPGA...
(qui envoie les valeurs à la demande). Pour le reste, c'est l'arduino qui fait tout (elle envoie des valeurs de PWM à réaliser au FPGA, et reçoit les informations senseurs et codeurs).

Vous allez sourire, mais j'ai prévu deux nano arduino dédié pour chaque vérif des moteurs/encodeurs, + une atmega pour la stratégie des déplacements, qui donne les ordres aux 2 nano, pour tenter de réaliser des courbes (entre autre)...

Ca en fera de l'AVR à la Ferté tout ça...

 

[TDS-Team]

Chez nous tout fonctionne par un maillage d'arduino nano.

Nous aimons beaucoup ton tableau de bord du robot, c est une idée que l on va appliquer l annee prochaine

 

[Jorus]

Chez nous tout fonctionne par un maillage d'arduino nano.

Je viens de voir votre site pour les arduinos nano, merci qui, merci Franky !

Nous aimons beaucoup ton tableau de bord du robot, c est une idée que l on va appliquer l'année prochaine

Effectivement l'idée est bonne. On dirait une IHM faite en Java, c'est pour porter sur Android ? Ca serait la classe de configurer ses robots avec une tablette Nexus 10.

 

[MrDUS31]

Salut à tous,

De plus en plus d'équipes présentent leur robot ici, c'est sympa
Et aussi, merci à Goulou de publier son boulot, je me sent moins seul

D'ailleurs, comme Battou (notre élec) se plaint qu'on ne voit jamais son boulot, voilà des photos de notre compartiment électronique (tu vois bien Louloute qu'il n'y a rien de plus de ce côté !)
Première photo, AVANT d'avoir rangé le plat de spaghetti :

C'est un beau bordel

Après 3h d'optimisation, on arrive enfin à fermer la porte :

Hier, on a exposé le GR aux trophées (et Moumoute qui fait toujours son petit succès 10 ans après sa fabrication !). On en a profité pour inspecter les tables officielles.
Verdict : les balles de tennis sont hyper faciles à enfoncer !!! Il y a un seul élastique (tout maigre) et elles tombent quasiment toute seules. Donc à priori pas de risque qu'un robot bascule en appuyant dessus
Par contre, les essais du GR sur le terrain incliné n'ont rien donné ! Même si l'asserv compense la pente, il y a une dérive (glissade latérale dans la pente) qu'il n'est pas possible de compenser (les odos ne la détecte pas...).

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

On en a profité pour inspecter les tables officielles.
Verdict : les balles de tennis sont hyper faciles à enfoncer !!! Il y a un seul élastique (tout maigre) et elles tombent quasiment toute seules. Donc à priori pas de risque qu'un robot bascule en appuyant dessus

Merci de cet info ! Effectivement, c'est bon à savoir !

 

[MrDUS31]

Salut à tous,

Cela fait longtemps que je n'ai rien publié... mais c'est que les deux robots sont chez les Softeux... en phase de débuggage intensif (et d'ajout de bug aussi... )
Voilà deux p'tites vidéos récentes.
D'abord le PR qui fait une belle dépose d'une tour de 4 verres :

On voit que l'asserv est bien stable et très précis maintenant

Et le GR qui vient de faire aujourd'hui même ses premiers essais de gonflage de ballon pour la funny action :

Comme le sac plastique est vraiment très léger, il reste gonflé quand on arrête la turbine alors que le circuit d'air n'est pas spécialement étanche

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Ils sont au top !
Super le ballon ! Et que dire, le petit robot a effectivement une odométrie irréprochable désormais ! en plus, il est rapide, c'est reparti pour une seconde finale !

Bravo à votre équipe, je suis fan !
A bientôt à la Ferté!

 

[MrDUS31]

Salut à Tous

On est arrivé aujourd'hui à 16h30, et on s'est homologué à 21h30
On est dans la bonne moyenne

A+

Mr DUS