Fraiseuse CNC V1 - Flycutter ? J'ai osé ! xD

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Ben faut vérifier dans la doc variateur.

Attention, il faut peut être une résistance série pour limiter le courant sur la LED de l'opto.

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Si je reprend la doc, il semble bien y avoir une résistance intégré au driver ( 150 Ohms ), par contre c'est quoi le triangle à gauche ?

 

[toff]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Cela ressemble fort au mode de pilotage des mes allen bradley. Le triangle est un ampli de ligne avec une sortie inversée.
En clair, pour piloter ton driver via une carte de commande de pas à pas il faut dédoubler chaque ligne via un inverseur. genre cd4001 ou 7401 si ma mémoire est bonne.

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Non pas besoin d'inverseur, ça correspond bien à ce que je disais plus haut.

Tu peux y aller tranquille, mes variateurs Kelling sont comme ça également.

Le triangle signifie buffer de ligne et le second fil avec le rond signifie la référence basse de ce driver, la masse en clair.

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Hum okay, je tenterais ma chance demain alors, on verra bien le résultat mais à mon avis va falloir que je tienne le servo par sécurité :D

 

[toff]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Non pas besoin d'inverseur, ça correspond bien à ce que je disais plus haut.

Tu peux y aller tranquille, mes variateurs Kelling sont comme ça également.

J'avais en tête que de symétriser la commande immunise du bruit.

Mais cela date d'une époque ou on développais des appli brushless de précision en commande +10V-10V

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Oui c'est vrai, ça immunise surtout du bruit de mode commun mais où est ce que tu voit des entrées différentielles ?

Je vois une entrée sur opto et un opto ça se pilote en courant.

Le schéma du buffer de sortie n'est pas très normalisé mais pour moi il représente une référence et pas une sortie différentielle.

 

[stanloc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Oui c'est vrai, ça immunise surtout du bruit de mode commun mais où est ce que tu voit des entrées différentielles ?

Je vois une entrée sur opto et un opto ça se pilote en courant.

Le schéma du buffer de sortie n'est pas très normalisé mais pour moi il représente une référence et pas une sortie différentielle.

Si tu étudies la doc yaskawa tu réviseras ton analyse.
La liaison est faite par une paire torsadée et la représentation style ampli OP concerne un circuit logique type SN75175. Les entrées SIGN et /SIGN signifient une entrée différentielle classiquement repérée par IN et IN barré.
J'ai noté en passant que la commande en mode vitesse est analogique.
Du moins c'est ce que moi j'ai compris.
Stan

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Stanloc, c'est quoi ton problème ? Tu n'a pas digéré mes remarques ? Si le grand jeu est de lancer des pics à chaque post, je vais vous laisser jouer tout seul.

Si tu n'avais pas lu mes posts précédents en diagonale, tu n'aurais pas loupé ça:

Le standard 0-10V c'est effectivement très utilisés pour de la commande de vitesse ou d'alimention mais la précision n'est pas primordiale.

Donc oui, commande en vitesse analogique mais tu noteras que les commandes en position sont toutes numériques.

Pour la doc, je l'ai lu, je n'ai pas loupé le SN75174 mais comme tu ne semble pas maîtriser l'électronique, tu ne sais même pas pourquoi ce circuit est préconisé ! Je n'ai pas loupé non plus les schémas à la page 7-29 où l'opto est piloté par un simple transistor.

A j'oubliais, le SN75174 est préconisé parce que c'est un des rares circuits logiques capable de fournir +/- 60mA par sortie, dans ce cas précis, c'est sa capacité à fournir du courant qui est utile pas sa sortie différentielle. Mais comme tout n'est pas simple, les circuits logiques capable de fournir du courant sont généralement différentiel également.

Quand au symbole, la norme pour la logique différentielle, c'est celle-ci:

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bonjour

Avant de se prendre la tête avec ou pas un SN5174 il faut savoir/déterminer :
à quelle vitesse max tu veux tourner
et à quelle résolution à cette vitesse max (ce n'est pas parce que tu as un encodeur à Z pulses en quadrature que tu es obligé de travailler a Z pulses ... ton driver te permet normalement de descendre la résolution : engrenage électronique et/ou travail en X1,X2,X4 en décodage des signaux).

Puis vérifier que ta carte pourra travailler à cette fréquence.

Si tu veux travailler en indexage et aussi en mode "tour" il est certainement possible (à vérifier avec ton driver) de passer en mode "position" en mode "vitesse" à l'aide d'un simple bouton (et bien sur d'un potar pour la vitesse et des signaux dir/step pour la position) ce qui permet de travailler avec une résolution maximum mais faible vitesse ( pour la fréquence maxi) en mode "axe indexé" et en vitesse élevée pour le mode "vitesse" donc en "axe de tournage" (la résolution du codeur on s'en fout dans ce mode et est inopérante)

Comme tu l'as noté avec un driver de ligne tu pourras monter jusqu'à 500 kHz et seulement à 200 kHz si tu travailles en collecteur ouvert

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bonjour

Avant de se prendre la tête avec ou pas un SN5174 il faut savoir/déterminer :
à quelle vitesse max tu veux tourner
et à quelle résolution à cette vitesse max (ce n'est pas parce que tu as un encodeur à Z pulses en quadrature que tu es obligé de travailler a Z pulses ... ton driver te permet de descendre normalement la résolution : engrenage électronique et/ou travail en X1,X2,X4 en décodage des signaux).

Puis vérifier que ta carte pourra travailler à cette fréquence.

Si tu veux travailler en indexage et aussi en mode "tour" il est certainement possible (à vérifier avec ton driver) de passer en mode "position" en mode "vitesse" à l'aide d'un simple bouton (et bien sur d'un potar pour la vitesse et des signaux dir/step pour la position) ce qui permet de travailler avec une résolution maximum mais faible vitesse ( pour la fréquence maxi) en mode "axe indexé" et en vitesse élevée pour le mode "vitesse" donc en "axe de tournage" (la résolution du codeur on s'en fout dans ce mode et est inopérante)

Comme tu l'as noté avec un driver de ligne tu pourras monter jusqu'à 500 kHz et seulement à 200 kHz si tu travailles en collecteur ouvert

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Le servo est donné pour 3000RPM nominal et 5000RPM max, en fréquence ça donne entre 50 et 83.3Hz.

Pour atteindre la limite de la breakout board de 200KHz, il faudrait que le codeur est une résolution de 2400 impulsions par tour ce qui est beaucoup.

Donc OrOox, tu as le choix, les deux principes devraient fonctionner, soit tu reste en mode "position" et tu balance du 200Khz sur le câble, soit il est possible de repasser en mode vitesse sur la variateur avec un simple potentiomètre sur le variateur.

Si tu souhaite rester en mode position, il faudra utiliser du câble de qualité pour passer du 200Khz bien carré, genre un coax 50 Ohms ou un monofilaire blindé. Un carré à 200KHz, ça fait quand même des harmoniques jusqu’à plusieurs Mhz.

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Me revoilou tout le monde, je suis en train de faire les tests de câblage mais pour l'instant c'est dans les choux

Le Driver semble pas voir les inversions sur le pin DIR ( SIGN ) où alors je me suis planté quelque part mais rien n'a cramé ( apparemment ) :D

Par contre suite à la reconfiguration, j'ai activé de force le servo au démarrage ( auto-régulé ) et que dire du couple de blocage .... OMFG ?!
C'est le jour et la nuit comparé au contrôle sous SigmaWin ... Je n'arrive même plus à tourné de 30° et si je force trop et que le couple monte
au dessus de 110%, il envoie la sauce et renvoie le bordel


Sinon pour répondre à Chlore, je vis les 3000tr/min max ( pour la fonction tour ), donc régulation en vitesse donc le codeur n'aura pas besoin de
bosser comme un dingue, par contre il le devra pour l'utilisation en 4ème bien entendu mais les vitesses sont clairement plus faible.

Tu as tout à fait compris ce que je souhaite faire, s'agit de trouver ce fameux contact si il existe :p

Sinon pour ma carte, voici la doc de celle-ci : http://cnc4pc.com/Tech_Docs/C10R10_USER_MANUAL.pdf

Elle peut apparemment monter à 4 Mhz en sortie digital et 24 mA, peut être trop faible ?

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Le servo est donné pour 3000RPM nominal et 5000RPM max, en fréquence ça donne entre 50 et 83.3Hz.

Pour atteindre la limite de la breakout board de 200KHz, il faudrait que le codeur est une résolution de 2400 impulsions par tour ce qui est beaucoup.

Donc OrOox, tu as le choix, les deux principes devraient fonctionner, soit tu reste en mode "position" et tu balance du 200Khz sur le câble, soit il est possible de repasser en mode vitesse sur la variateur avec un simple potentiomètre sur le variateur.

Si tu souhaite rester en mode position, il faudra utiliser du câble de qualité pour passer du 200Khz bien carré, genre un coax 50 Ohms ou un monofilaire blindé. Un carré à 200KHz, ça fait quand même des harmoniques jusqu’à plusieurs Mhz.

2400 pulses/tour c'est très peu au contraire : en général sur les servo AC indus de - 20 ans le minimum que j'ai rencontré c'est un résolution du codeur de 1024 lignes soit en quadrature X4 4096 pulses/s donc lancé à 3000tr/min (50tr/s) ca fait du 204 kHz. Il faut pas oublier que les résolution de codeur sont données généralement en pulses (lignes) avant décodage quadrature (car on peut travailler en mode X1, X2 ou X4)
Les 5000tr/min c'est en mode intermittent (S3 de mémoire)

OrOox Il faut que tu détermine a quelle vitesse max et à quelle résolution max (il faut savoir la résolution de ton codeur) tu veux travailler en mode indexé pour être sur que tu ne vas pas dépasser la fréquence max de ta carte et peut être éviter d'avoir à utiliser des divers de ligne (SN5175)

 

[stanloc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

J'ai vu en lisant en diagonale la doc Yaskawa que tu peux opter pour le mode JOG.
Si je me souviens bien sur mon installation j'ai quelque chose comme cela et c'est le pied pour passer du mode position au mode tournage. Tu envoies une instruction de "déplacement" énorme à une vitesse donnée et ton moteur tournera à cette vitesse parfaitement régulée par le système jusqu'à atteindre la "côte". j'ai un servomoteur DC couplé à un réducteur Harmonic Drive (pour un tour de l'axe de sortie il me faut envoyer une instruction de déplacement = à 200 000) et je fais tourner le moteur de cette façon à 3000 tr/mn
C'est donc à regarder de plus près.
Stan

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Le mode Jog c'est avec l'utilisation d'un "pendant" (console) ou avec le programme de configuration.

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Je confirme les dires de Chlore, le Jog c'est juste pour la maintenance depuis SigmaWin+ et de toute façon j'aime pas
les bidouilles de ce genre :D

Bon en attendant je comprend pas pourquoi j'ai droit à un "Position Reference Not Input" ...


EDIT : Je viens de trouver ça : http://www.cnczone.com/forums/servo-motors-drives/157229-yaskawa-sgdh-sigma-ii-mach3-post1142603.html?s=438a3ce2c9cfd99dc55781d5393610f5#post1142603

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Faut voir dans la config si il y a de programmé des "switch" de référence, ou sinon voir le schema de branchement : il faut que certaines entrées soient sur le 24V (ou inversement à la masse suivant le l'entrée)
Ca marche quand on est en fonctionnement avec le programme mais cela risque d'être une autre paire de manches quand on utilise en réél

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Possible que ça fonctionne pas parce que j'ai pas le GND du driver de relier à la masse avec les autres, je testerais ça après mangé.

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Ce que je voulais dire, c'est que 2400 impulsions par tour, ça commence a faire beaucoup comme résolution sur un 4 ème axe amateur. Surtout, si il y a réduction derrière.

Moi aussi je serais curieux de voir ce fameux 4 ème axe avec servomoteur et reducteur harmonic drive.

Normalement, ton entrée dir est du même type que la pulse, il te faut mettre la masse sur /dir.

Regarde du côté de la programmation du variateur, il va falloir que tu la maitrise a terme car quand tu va passer au réglage du PID tu va en chier !

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Les masses de /SIGN et /PULS sont déjà ensemble sur le port COM de la breakout board donc je vais rajouter le GND du driver pour voir.


( Au passage j'ai pas prévu d'utiliser d'harmonic ou réduction )


EDIT : Mer**, je viens de remarquer que les pins COM de la BB sont en mode +5V, c'est ptetre pour ça que ça marche pas


EDIT 2 : C'était bien le problème mais maintenant l'affichage semble m'afficher bb ou 66 au lieu de RUN


EDIT 3 : Ayé ça marche mais comment dire .... ça tourne un peu trop lentement :D

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bon alors pour résumé la situation :

- Le servo et le driver fonctionne

- La connexion Driver <-> PC est faite en RS232 et à présent en STEP & DIR

- La Liaison STEP & DIR fonctionne mais réglage à faire


Les problématiques :

- Le Driver requiert un signal en +5V DC, hors le câblage présent utilise le pin COM pour envoyer le +5V DC aux drivers PaP,
pour les tests, j'ai donc du les débrancher et inverser le fonctionnement de la BB donc la seul solution envisageable est d'inverser
les bornes positives et négatives sur les drivers PaP ce qui ferait que le bleu serait à la place du noir, pas terrible mais c'est pas
comme si j'avais envie de repasser tous les fils de commandes ...

- Malgré des tentatives de réglage à l'aide de "ratio électronique", le servo est trèèèèèèèèès lent et ne respecte pas la position angulaire
de Mach3, la raison est simple, j'ai aucune idée des valeurs à mettre pour ce Driver dans Step/per | mm/min et accel

D'ailleurs j'avais dit que je ne mettrais pas de réduction mais le temps de réaliser le 4ème axe et surtout la V2, il sera placé à la place du PaP.


Histoire de ne pas vous laissez sur votre faim, une petite vidéo ! ( désolé pour l'auto-focus de mer** )

 

[vince_007]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Il te faut connaitre la résolution de ton codeur ainsi que le réglage du variateur, ensuite tu pourra configurer Mach 3 correctement.

Je trouve bizarre que tu arrive à bouger le rotor sur autant de course avant que le servo ne corrige ! Ce n'est pas exploitable dans l'état, doit y avoir des réglages à modifier.

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

2400 pul/t cela représente 0.15° ce qui n'est pas assez élevé à mon avis enfin tout dépend ce que l'on fait bien évidemment.

Un servo ne travaille pas comme un pas à pas ... il ne reste pas en place à une position donnée mais oscille quasi en permanence autour d'une position, plus la résolution sera élevée plus il y a de chance que l'oscillation soit faible (ca dépend aussi du réglage du PID)
Dans le cas d'un 4eme axe ce n'est pas le top car on va régler une position , le couple de maintient va être minimum puis la fraise va commencer a attaquer, l'axe va ripper (si le fraisage est désaxé) puis chercher a revenir à la position donnée en augmentant le couple de maintient. L'état de surface risque d'en pâtir. Bien sur le réglage du PID est là pour remédier au moins en partie à cela mais il ne faut pas compter sur l'auto tune qui juste bon pour un réglage d'un servo sur une vis à billes . Le réglage risque d'être coton.
Du fait que le moteur est en recherche permanente de la position il est hors de question de le bloquer mécaniquement alors qu'il est "en prise" : il faut positionner le moteur, le bloquer mécaniquement et immédiatement désactiver le moteur et le mieux étant de faire la position, désactiver le moteur puis bloquer mécaniquement.
C'est pour ca entre autre que les freins de servo on toujours du jeu (env. 1°): si on oublie de relâcher le frein en mettant en marche le servo (servo ON) il n'y a aucune contrainte mécanique qui mettrait en défaut le moteur/driver.

Pour le bouton qui permet de basculer entre les mode "vitesse" et "position" sur certains drivers c'est PC ou P-CON (Proportionnal Control ON) et bien sur il faut bidouiller dans la config ...

Il faut que tu recherches la résolution du codeur. commence par regarder le branchement entre le driver et le moteur . Si les connections sont référencées par canaux (A,B,Z ...) c'est du classique et la résolution devrait être assez basse et le driver travaille en mode quadrature. Si les noms des connections sont du genre "exotiques" il y de grande chances que les signaux soient en transmission série (le driver reçoit la position en clair)... et là la résolution peut être très élevée ce qui pourrait expliquer que ton servo est lent sous Mach3. J'ai des servos qui ont ce genre de connexion et j'ai une résolution de 131 072 pulses/t (17bit)... on pourrait croire que c'est n'importe quoi pourtant en soufflant légèrement sur l'axe on voit les chiffres de position défiler

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bizarre en effet mais pas trop pour un servo qui est censé être bloqué par un frein à l'arrêt :D


Sinon Chlore je vois que tu maitrise le sujet, tes informations corresponde bien à mon cas


J'avais en effet pensé au problème de l'axe qui rectifie après que la fraise attaque la matière, c'est pour ça que le frein est
plus qu'indispensable pour bloquer l'axe ( quitte à en rajouter un autre ).

Dans un précédent post, j'avais décris le fonctionnement du Driver vis à vis du frein intégré, c'est le Driver qui le gère sauf que ce qui est génant
est le temps que celui-ci prend pour faire l'action que Mach3 ne peut pas prendre en charge à moins d'utiliser un contact du Driver signalant que le Servo est prêt
et donc fixe normalement ?

Pour le jeu du disque de frein, je confirme aussi, l'axe bouge très peu lorsque que le servo est coupé, au début j'ai cru à un soucis technique mais apparemment
c'est d'origine donc ça écarte ma crainte

Pour l'histoire du P-CON, me semble que y'en a un, je regarderais ça un peu plus tard ^^

Sinon pour aborder le sujet du Codeur, c'est un système propriétaire donc j'ai 6 bornes qui correspondent à : Masse, Positive ( Alim ) / Data -, Data+ / Batt-, Batt+

C'est ce même codeur qui transmet au Driver tous les informations sur le servomoteur qui est connecté, donc impossible de faire tourner un servo incompatible.

Concernant la résolution de celui-ci qui est en 17 bits, il me semble que la valeur dans SigmaWin+ est de l'ordre de 32XXX, je vous redis les réglages appliqués dans un
nouveau poste depuis le garage

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bon alors déjà, la question de passer du mode position à vitesse est possible, il y a un profile prévu pour ça et qui
utilise le contact P-CON comme cité par Chlore, bon point ^^


Alors sinon côté codeur, dans les infos j'ai 131072 entre parenthèses à côté de 17Bit donc je suppose que c'est la résolution.

Sinon pour la configuration avec l'Electronic Gear, voici les valeurs de sortie avec deux poulies de 1:1

Après il m'indique 8999 P/r quand je fais "Calculate" par rapport au info de l'Electronic Gear.


D'ailleurs j'ai regardé vite fait, pour savoir quand le servo est prêt, il y a le contact /COIN

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Le frein du servo ne sert qu'à bloquer l'axe que lorsque quelque chose fait tourner le moteur alors qu'il est désactivé (le moteur), par exemple un axe Z et sert uniquement de sécurité.
Dans ton cas c'est plus un inconvénient qu'autre chose et il faut qu'il soit tout le temps ouvert (donc alimenté) inutile de le faire gérer par le driver.
Pour bloquer ton axe il te faut donc un frein annexe plus efficace (le frein intégré au servo est normalement de force équivalente au couple nominal du servo) et surtout sans jeu.
Je n'utilise pas Mach3 donc je ne peux t'aider de ce coté là.
Ton codeur est donc série avec une résolution élevée a priori

Edit : oui ta résolution est de 132072 pulses/t

J'ai bossé un peu le sujet puisque initialement je voulais aussi un axe type indexé capable aussi de faire du tournage. Grâce à des courroies crantées je pouvais passer facilement d'un mode à l'autre et j'avais prévu un frein a disque de VTT pour faire le blocage. Mon montage utilisait un servo de 750W et une broche de tour de sieg SC2.
Je m'était inspiré d'un sujet analogue sur un forum US mais je ne le retrouve plus
J'ai laissé tomber et je me suis rabattu sur la solution à Harmonic drive 1:100 avec un servo de 100W qu'il faut que je termine

Photo vite faite mal faite

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Hum donc pas d'idée des valeurs à mettre pour Mach3 d'après le screen et les infos ?

 

[erolhc]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

ben ca dépend quelle résolution angulaire tu veux ...
132072 * Numerateur / denominateur = nombre de step par tour (360°)
donc si tu veux 0.1° par STEP tu peux entrer : 131072/360/0.1 = 3640.888... il te reste plus qu'a choisir N et D pour que le rapport fasse 3640.8888

 

[OrOoX]

Re: Fraiseuse CNC V1 - V2 Commencée !

Bon, j'ai joué avec la calibration de Mach3 et j'arrive à présent à lui faire faire un 360° à quelques degrés près,
par contre il m'affiche une vitesse de déplacement de 4000mm/min, hors le déplacement est vraiment très lent et pourtant
il revient bien à sa place initiale

En réglage j'ai :

- step/per : 362.271605
- Velocity : 4140.6 mm/min
- Accel : 1035.135mm/s


J'ai changé le kernel de Mach3 mais ça ne change rien.

=========================

Edit :

Après avoir remis à zéro le Driver, j'ai refais une configuration propre et recalibré Mach3 mais avec
le kernel 75 000Hz, le servo tourne largement plus vite mais Mach3 n'arrête pas se mettre en sécurité à
cause de la conso CPU qui monte en flèche, c'est un mono-coeur, j'ai un dual voir quard en réserve si il faut
( mais ptetre que l'alim sera pas assez puissante )