Robot Coupe 2014 - Eceborg

[romain_cvra]

pas forcement, il faut quand même gérer des inhibitions.

Exacte!

Je parlais de capteur US pour la détection de l'adversaire placé à l'avant du robot et ayant une distance de détection jusqu’à 500mm (suffisant pour s’arrêter sur 1/3 de la distance de détection).
Les robots adverses sont généralement creux et donc peux visible pour des capteurs précis.

(on a pas de bon réflecteur diamond en stock, on n'a que des bandes adhésives réfléchissante

La notre fonctionne très bien avec de la bande adhésive réfléchissante

 

[looplyla]

La notre fonctionne très bien avec de la bande adhésive réfléchissante

aurais-tu la référence de la bande réfléchissante que vous utilisez? histoire que je compare.

 

[wix]

Y'a pas de secrets pour l'évitement :

Les seuls façon d'avoir un système fiable sont :
_ les balises
_ un mélange de technos de capteurs de proximité (laser, ultrason, IR, contacts). Il y aura toujours un robot qui sera "transparent" pour une techno.


Attention aux inhibitions, ça suppose que le robot est localisé correctement ^^, Sinon gare aux fesse de l'adversaire qu'on a pris pour un objet. Dans tous les cas quand on voit quelque chose il faut au moins ralentir.

 

[romain_cvra]

aurais-tu la référence de la bande réfléchissante que vous utilisez? histoire que je compare.

Non dsl... On l avait acheté il y a pas mal d'années chez RS.

 

[looplyla]

Comme promis voici le premier essai de notre lanceur encore activé à la main en faisant bouger le servomoteur hitec HS-311:

c'est un 3-1 positions, les lances sont de couleur différente pour expliciter cette dénomination.
Le principal problème étant au chargement car comme l'a soulevé Mr_Dus ce n'est pas simple de comprimer à fond 3 ressort en même temps.
On a deux options:
- faire un outil pour mettre facilement les ressorts en compression (une sorte de seringue avec verrouillage)
- décaler légèrement chacun des tirs du "triple tir".

 

[looplyla]

hey, bonne nouvelle nous avons commencer à souder nos cartes électroniques.

nous avons assisté au suicide explosif de l'alimentation de notre imprimante 3d. il nous a fallu quelques jours pour lui trouver un remplaçant et l'appareiller:

on commence à compter les heures (et on a planqué les cordes, on est jamais trop prudent).

 

[MrDUS31]

hey, bonne nouvelle nous avons commencer à souder nos cartes électroniques.

Bah, il n'est pas trop tard pour s'y mettre (par contre la semaine prochaine...)

Lâchez pas le morceau les gars

 

[looplyla]

Lâchez pas le morceau les gars

je vais transmettre au reste de l'équipe, un encouragement de Mr. Dus ça vaut son pesant de cacahuète (tu aimes les cacahuètes?)

PS: entre-temps j'ai planté la voiture qui devait emmener le robot à la coupe.

 

[MrDUS31]

j'ai planté la voiture qui devait emmener le robot à la coupe.

Là tu as fait fort au niveau Murphy !!!
Normalement c'est robot qui tombe en rade une semaine avant la coupe...

Bah, au pire, la gare est juste à 500m du COSEC

 

[looplyla]

Là tu as fait fort au niveau Murphy !!!
Normalement c'est robot qui tombe en rade une semaine avant la coupe...

Je m'applique, je m'applique

Bon, rassurez-vous Eceborg sera bien sûr place, nous viendrons comme chaque année en nombre et nous n'avons donc pas eu trop de mal à trouver une voiture de remplacement. Quand au robot pas d’inquiétude, il a aussi eu ses petits couacs d'avant coupe (oh! le joli condensateur qui a explosé...) et il en offrira d'autres d'ici le premier match à Olympe.
Nos programmeurs travaillent avec acharnement à faire fonctionner un maximum des actionneurs dans de belles séquences dynamiques parce qu'on a quand même des trucs sympa à montrer.

Une petite question cependant, notre lanceur de filet+filet ne nous apporte pas entière satisfaction car il tire trop bas et pas assez loin. Auriez-vous des idées de filet léger et n'ayant pas une trop grande prise au vent facilement sourçable sur Paris? quel système de propulsion utilisez-vous?

 

[louloute30]

Voile de mariée ou tulle...

 

[antoine_cvra]

Nous on a pu augmenter pas mal la portée de notre lanceur en lestant la partie qui part en premier, ca vaut peut etre la peine de tenter.

 

[TDS-Team]

Nos cher confreres ex aequo ... (meme si mon courrier a planete science n est pas encore parti )

Vous avez vecu la misere cette année, j espere pour vous que ca se passera mieux l an prochain

 

[looplyla]

Vous avez vecu la misere cette année

j'en reviens pas moi-même de tout ce qu'il nous est arrivé et qui s'est mis en travers de notre victoire sur RCVA.
On est tous très déçu d'avoir eu autant de soucis logiciel car c'est bien notre asservissement qui est fautif et qui nous a empêché de faire fonctionner nos actionneurs, la correction des bugs d'asserv. étant une étape nécessaire avant de s'attaquer aux feux et au fruit.
Pour ma part en tant que mécano je suis vraiment triste que moins de 11% du potentiel mécanique et 55% du potentiel électronique du robot ait été exploité lors de cette coupe.

si vous connaissez un code/une lib C d'asserv (pour dsPIC33E) qui pourrait nous permettre de le re-coder d'ici la coupe IDF nous sommes preneur car alors on aurait une petite chance de faire fonctionner tout ça.

 

[syoctax]

si vous connaissez un code/une lib C d'asserv (pour dsPIC33E) qui pourrait nous permettre de le re-coder d'ici la coupe IDF nous sommes preneur car alors on aurait une petite chance de faire fonctionner tout ça.

Aversive!

Nous on l'a porté pour dpic33f et il me semble que Sussus Invader l'utilisent sur dspic33E. Depuis qu'on l'utilise plus aucun soucis avec l'asservissement: n'importe quoi qui a 2 roues et 2 codeurs alignés se déplace au poil de .

 

[looplyla]

Aversive!

Maintenant que tu le dis, j'en avais déjà entendu parler, n'est-ce pas génant que son développement ai été arrêté en 2008 (ou alors je n'ai pas regardé au bon endroit)?

il me semble que Sussus Invader l'utilisent sur dspic33E.

Ah? du coup ça serait parfait, si nos amis de SS invader passent par là je serais intéressé par votre code Aversive sur dsPIC33E

 

[syoctax]

Bon après je pense qu'il y a très peu de travail pour porter notre code du 33F au 33E: faut peut-être revoir les fonctions pour la lecture des codeurs en quadrature et des PWM pour les moteurs, ça va pas chercher bien loin.

 

[antoine_cvra]

Hello,
Effectivement le développement de Aversive est arrêté depuis 2008. Nous on l'a joyeusement forké et modifié pour tourner sur une FPGA (https://github.com/cvra/modules), avec quelque bugfix.

Globalement Aversive marche bien, par contre je te conseille de pas utiliser leur scheduler et de prendre un vrai RTOS (nous on a uc/os-II qui est gratuit pour le non commercial). Chez nous ca a supprimé plein de bugs bizarre (genre le robot qui fait des aller-retour autour de son point d'arrivée plutôt que de simplement s'arrêter, je crois que Sussus Invader avait le même à un moment).

Si tu as des questions sur Aversive, hésite pas, ça fait un moment que j'ai le nez fourré dans ce code (au moins, oula, 5 ans !)

a+
Antoine

 

[PEB2]

Coucou!

Effectivement nous utilisons Aversive sur un Dspic 33E. Pour le portage j'étais parti du dernier code de Microb (2010) et ça marche à merveille!
Et comme Antoine, je n'utilise pas le scheduler.

Actuellement notre code n'est pas sur le net, je vais nettoyer tout ça pour l'année prochaine (histoire de libérer un peu les 256Ko de data^^), j'en profiterai pour étudier la question.

Par contre, la coupe d'IDF c'est mis-juin? Portage, intégration, réglages, ... c'est pas un peu chaud patate pour retoucher l'asserv maintenant ?

 

[looplyla]

Actuellement notre code n'est pas sur le net, je vais nettoyer tout ça pour l'année prochaine

ok, dés que ton code est dispo on pourra commencer à travailler dessus.

Par contre, la coupe d'IDF c'est mis-juin? Portage, intégration, réglages, ... c'est pas un peu chaud patate pour retoucher l'asserv maintenant ?

Si carrement, après discussion avec notre responsable prog (qui doit préparer des concours) on a vu que c'était trop cours, pour la coupe IDF on va se contenter d'essayer de régler notre PID en re-activant les rampes d'accel./decell car elles ont été désactivée pendant la coupe faute d'un réglage satisfaisant. et puis on travaillera aussi sur les autres actionneurs pour essayer de faire fonctionner notre bras à ventouse