Robot Coupe 2014 - CVRA

[romain_cvra]

Peux tu nous expliqué comment tu génères le pdf 3Det a quoi correspond l'extension *.EASM

Salut,

Le PDF 3D et générer directement depuis SolidWork. (fichier -> enregistrer sous -> selectionner "type *.pdf" -> cocher "enregistrer au format PDF3D")
J'imagine que c'est aussi possible avec les autres logiciels de CAO.

Edrawing est un visualisateur 3D gratuit créé par SolidWork qui doit tout d'abord être téléchargé et installé. http://www.edrawingsviewer.fr/
Il existe aussi en version mobile pour smartphone et tablette.

Les fichier générer en format edrawing sont nettement plus petit que ceux en PDF3D et pourtant les possibilités de visualisation sont identiques.

A+

 

[romain_cvra]

Montage des 4eme axes.

 

[MrDUS31]

Salut Romain,

Vraiment magnifique
Et toujours avec le joint de holdam qui fait super pro

Je viens d'explorer un peu ta CAO 3D et j'ai deux p'tites questions
- Comment vas tu contrôler l'orientation des triangles pour les stocker tous bien alignés ? Les ventouses sont rotatives ? (petite remarque : les coudes des ventouses n'ont pas la bonne orientation dans la CAO !)
- Pourquoi avoir mis deux ventouses sur chaque main ? Pour garder les feux "stocké" au bout des bras ? Ou pour prendre deux feux à la fois dans le stock ? (mais l'orientation des feux risque alors de géner )

Bravo pour le fil du moteur du quatrième axe qui passe dans le pivot lui même ! c'est vachement astucieux

Dommage, cette année on ne se rencontrera pas
Même si on fait un bon résultat, on ne peut plus faire Eurobot (trop vieux) et venir à la coupe Suisse depuis Toulouse, ça fait un peu loin...

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Salut,

Merci pour les compliments!

- Comment vas tu contrôler l'orientation des triangles pour les stocker tous bien alignés ? Les ventouses sont rotatives ?

Exacte les ventouses sont rotatives. En faite, le coude des ventouses (bizard qu'il soie à l'envers d'ailleurs...!?!) c'est un raccord festo coudé. D'un coté entrée de tuyau pneumatique et de l'autre filetage M5. Il est utilisé à l'envers, pincé sur partie de fixation du tuyau et comme il peut tourner, du coup la ventouse aussi!
L'idée c'est de les recalé avec les bras sur la tôle du corps du robot. En faisant un mouvement spécial avec le bras.

- Pourquoi avoir mis deux ventouses sur chaque main ? Pour garder les feux "stocké" au bout des bras ? Ou pour prendre deux feux à la fois dans le stock ?

C'est pour prendre deux feux par bras en début de match. C'est nettement plus rapide!
Mais faudra voir comment sa se comporte en pratique lors du recalage des deux feux en même temps sur le corps du robot...

Dommage, cette année on ne se rencontrera pas
Même si on fait un bon résultat, on ne peut plus faire Eurobot (trop vieux) et venir à la coupe Suisse depuis Toulouse, ça fait un peu loin...

Ha merde... Effectivement, dommage!
Un peu loin... c'est relatif... il y a des Tunisiens et des Tchèques qui viennent à la coupe de Suisse cette année!
http://www.swisseurobot.ch/index.php/teams/all-teams
Même si les inscriptions sont théoriquement close, je suis sur qu'il est quand même possible de s'inscrire!
Donc si il y a de motivé, hésiter pas!!!!

A+

 

[antoine_cvra]

Hello,
Toujours dans notre idée de tout dévoiler, voici notre avant projet 2014 : https://github.com/cvra/pilot-study/blob/69574b71d306490510b678e97637f030dd866689/rapport.pdf?raw=true

Il est un peu fait à l'arrache, mais que celui qui n'a jamais écrit son avant projet à l'arrache me jette la première pierre :D

a+
Antoine

 

[Goo]

Bonjour,

J'ai quelques questions concernant votre système de balise.

1/ Quelle est la plage de détection de l'adversaire ?

Suite à notre discussion précédente, je suis (re)motivé à réaliser ce type de balise avec un laser, cependant, en supposant que le centre du miroir soit à une hauteur de 410mm, mes calculs concernant la plage d'angle pour l'orientation me donne une détection d'environ 30 à 70cm, ce qui est peu.
Bien sur je peux augmenter cet intervalle, en rapprochant le centre du miroir du minimum de détection (ie 450mm) mais pas de beaucoup ...

2/ Avez vous un système pour régler l'inclinaison du miroir ?

merchi

Edit : Afin de mieux visualiser la situation j'ai vite fait le schéma, je pense qu'il va falloir que je joue sur la méca pour diminuer cette distance et augmenter l'intervalle :s
[thumbnail]http://csarr.fr/images/Images_articles_2014/conception/Balise_laser_range.png[/thumbnail]

 

[romain_cvra]

Salut,

1/ Quelle est la plage de détection de l'adversaire

Elle est similaire à celle que tu as calculé! 30 à 70cm environ je pense, j'ai pas les valeurs correcte.

Effectivement, pour optimiser la distance de détéction, il faut mettre le miroir tournant le plus proche possible haut de la balise.
L'avantage avec un laser, le miroir peut être plus petit et donc prendre moins de place.

2/ Avez vous un système pour régler l'inclinaison du miroir ?

Oui, sur l'image ci dessous, la pièces noire du support de miroir est imprimée en 3D.
Elle a une fente tout du long (coté miroir) avec juste un petit raccord sur le haut. Se qui rend la partie miroir légérement flexible.
Il y a une vis à l'arrière et en la serrant, cela plie la partie ou le miroir est collé et donc change l'angle.

Nous avons aussi un volant d'inertie en inox ( la pièce blanche entre le moteur et la pièce noir du support de miroir), il permet d'assurer une rotation constante sens réguler la vitesse du moteur.

Si tu as d'autre question, hésite pas!

A+

 

[wix]

Tu ne pourrais pas faire beaucoup mieux avec un seul laser et la configuration des balises imposées. Géométriquement ça coince.

tu as déjà beaucoup d'information entre 30 et 80cm à savoir que tu peux au moins ralentir ta vitesse en fonction de la distance de l'autre, ce qui évite déjà 70% des soucis.

Si tu veux plus d'infos il faut soit :
_ mettre 2 laser avec des orientations différentes (courte et longue portée)
_ mettre la balise sur une balise fixe, qui verra tout.

 

[romain_cvra]

Montage mécanique en cours, base roulante et bras monté!

 

[TDS-Team]

J suis deg de pas pouvoir ca en mouvement cette année...

J'adore votre concept et le design de tout cela

 

[Goo]

Un mot : Magnifique !

Quelle imprimante 3D utilisez vous ?

J suis deg de pas pouvoir ca en mouvement cette année...

Pourquoi ?
J'imagine que CVRA sera en final d'eurobot non ?

 

[MrDUS31]

Salut Romain,

Superbe
Commencer à assembler tout ça c'est, pour le mécano, la récompense pour toutes les (longues) heures de CAO/FAO

Pourquoi ?
J'imagine que CVRA sera en final d'eurobot non ?

Bah oui peut-être... mais nous non !

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Salut,

Merci les gars!!!

J suis deg de pas pouvoir ca en mouvement cette année...

Pourquoi ?
J'imagine que CVRA sera en final d'eurobot non ?

Je préfére aussi quand Eurobot est à la Ferté, sa permet de vous voir ainsi que vos belle méca en réel!
Eurobot est à Dresden en allemagne cette année, c'est pas tout prés. On aimerait bien aussi se qualifié mais c'est pas gagné...
Notre 2eme robot qui est cencé faire la moitié des point n'est pas du tout près et nous avons pas encore travaillé sur les déplacement holonom du coup sa fonctionne pas bien pour l'instant...
Mais on verra certain d'entre vous en Belgique!

Quelle imprimante 3D utilisez vous ?

C'est UP de chez PP3DP, sa fait 3 ans qu'on l'utilise, elle est pas mal. Actuellement chez moi mais faudra bientôt que je la rende à sont heureux propriétaire...
Mais si je devais en acheté une maintenant, je prendrais une imprimante 3D fermée avec double tête.
Peut être que j'en developperais et fabriquerais une pour moi cette été (si j'ai un peu de temps...)

Commencer à assembler tout ça c'est, pour le mécano, la récompense pour toutes les (longues) heures de CAO/FAO

lol! C'est clair!
Sa fait toujours plaisir de passer à la réalité!

 

[TDS-Team]

Vivement dans une semaine ce sera le grand week end de l assemblage, pour l'instant on produit toutes nos piéces chacun de notre coté. (quand l'imprimante ne fait pas des siennes)


On pensait venir soit en Belgique ou en Suisse, mais on sera trop juste en timing ...

Peut etre la coupe ile de france en fonction de nos planning ...

Mais la coupe d'europe on y croit pas du tout donc rien est preparé dans ce sens

 

[romain_cvra]

On pensait venir soit en Belgique ou en Suisse, mais on sera trop juste en timing ...

L'avantage de s'inscrire à une coupe précédente, c'est que sa t'oblige à bosser, histoire de pas faire le trajet pour rien.
L'année passé on a fait 20ème sur 26 (il me semble) à la coupe de Belgique, c'était pas brilliant mais sa nous a mit le boobst pour la coupe de Suisse.

Si tu changes d'avis pour la coupe de Suisse (23-24 mai), normalement, il y a toujours moyen de s'arranger même si c'est quelque semaine avant!

A+

 

[romain_cvra]

Petite image de la base roulante de notre grand robot vue de dessous :

 

[romain_cvra]

Hello,

Mécanique montée, il reste plus qu'a cabler!
Et il y a du boulot avec nos 10 axes régulé et les 6 autres moteurs.

 

[looplyla]

je me demandais, comment gères-tu le passage de câble pour éviter qu'il ne se bloque lorsque les bras montent et descende?

 

[romain_cvra]

Salut,

Ha les câbles, c'est toujours un problème!
Actuellement nous avons 24 cables qui sort de l'épaule de chacun des bras... Nous sommes entrain de repenser notre solution afin d'en réduire drastiquement leur nombre pour l'année prochaine.

comment gères-tu le passage de câble pour éviter qu'il ne se bloque lorsque les bras montent et descende?

Les cable sont pris en sandwich entre le montant de robot et une petite tole de 1mm d'épaisseur qui fait toute la largeur du tronc centrale.
D'un coté ils sont fixé sur l'épaule du bras qui est en mouvement et de l'autre ils sont fixé au robot presque au milieu de la distance de déplacement.
Je pense que c'est un peu plus clair sur cette image de notre robot de l'année passé : https://picasaweb.google.com/cvra.media/2013AuLocal#5856493949988126690

Je suis pas sur d'avoir été claire...?
Si tu as d'autre question, hésite pas!

A+

 

[looplyla]

je te remercie pour tes éclaircissements, un autre question en découle:
j'ai déjà eu en 2009 des problèmes de tube pneumatique (4mm bleu semi-rigide comme les tiens apparemment) qui se plie et donc qui s'obstru
avec ton dispositif le rayon de courbure semble vraiment faible, as-tu donc déjà rencontré le même problème? ou as-tu trouvé une solution pour éviter qu'il ne se produise (disposition, gainage, autre...)?

merci d'avance

 

[romain_cvra]

L'année passé nous avions des tubes pneumatiques Festo de 3mm extérieur.
On avait se problème tout en bas de l'axe Z car il y avait un rétrécissement de l'espace pour le passage de câble à cette endroit.
J'ai corrigé ce problème en laissant plus de place.

Cette année nous avons les pompes sur les bras. Sa simplifie le problème!
Et nous utilisons de tuyau 4mm externe pour raccordé les pompes au raccord car c'est plus simple qu'avec du 3.

A+

 

[louloute30]

Tu peux aussi mettre ton tuyau dans un ressort (de faible force) du diamètre le plus proche de celui de ton tuyau (extérieur), ainsi, il ne se pliera pas, et restera bien rond.

 

[looplyla]

merci pour ces astuces, typiquement pour mes tubes de diamètre 4mm ext la ref D19050 de http://shop.hpceurope.com/fr/produit.asp?prid=1385 conviendrai?
après je manque d'info sur la souplesse d'un fil de 0.63mm mais s'il est en acier ça devrais pas être démentiel.

PS: désoler romain de squatter ainsi ton fil de discussion

 

[romain_cvra]

Pas de souci! C'est ça qui est intéressant sur un forum! Si non tu fais un blog

0.63 me semble un peu trop gros, sa risque d'être assez rigide...
Tu rencontre se problème sur ton robot de cette année?

 

[looplyla]

Tu rencontre se problème sur ton robot de cette année?

Pas encore mais je l'anticipe sur la base de l'expérience des équipes précédente, et des prototypes que j'ai pu faire. dans certaine configuration l'angle de courbure peut monter jusqu'à 150° (180° étant une courbure "tête d'épingle")
pire l'angle alterne entre -150° et +150° favorisant l'apparition d'un pli...
compte tenu de la complexité de l'assemblage j'ai malheureusement très peu de marge de manœuvre donc si je dois mettre un ressort, il faut que je modifie des pièces en conséquence.

Promis dés que j'ai le feu vert de notre chef de projet je vous mets un lien ou j'ouvre un post pour vous montrer tout ça en image.

 

[louloute30]

Pour ton ressort, je ne peux pas trop de dire: pour ma part, je prends de la récup que je trouve ici et là, je teste, à la louche, et je prends on non...
Je sais que la section du fil du ressort est très fin...

 

[wix]

Pour info, pour les petits robots holonomes on a trouvé cette configuration pour optimiser l'espace :

 

[antoine_cvra]

Hello,
Un peu de progression du côté de la base holonome, qui arrive maintenant à rouler, mais il reste encore tout le filtrage de Kalman et la calibration de l'odométrie à faire : https://www.youtube.com/watch?v=i4SOPI_ul6o

Bref, on a encore du boulot pour la coupe de Belgique !

a+
Antoine

 

[romain_cvra]

Hello,

Dernière news avant la coupe de Belgique!

Le petit robot holonome (Fresque, filet et tire) et loin d'être fini... Mais on espère qu'il pourra poser les fresques.

Pour le grand, hier soir il a marqué ses 2 premier points!

C'est un bon début. Par contre, seule l'odométrie est réglée, le reste est à faire (réglage PID, stratégie, etc...).
Il lui manque aussi la fonction d'éjection des feux déposé sur le robot, se sera pour la coupe de suisse...

A+

 

[louloute30]

Béh, c'est tout propre ça !