Robot Coupe 2014 - Eceborg

[looplyla]

Bonjour à tous,

J'ouvre aussi un sujet ici pour vous parler de notre robot Gali VII, ce que j'avais promis à certains.

Niveau équipe, c'est toujours la même chose chez Eceborg: la construction du robot étant un projet étudiant de 2ieme années du cycle ingénieur, c'est tout les ans une nouvelle équipe de 6 personnes qui se lance!
pour plus d'info sur l'équipe jetez un oeil ici, pour transmettre les connaissances acquises au fil des ans et donner occasionnellement un coup de main, l'association compte dans ses rangs les anciens participants (de 2009 à 2013).

Pour le robot, le choix a été fait de ne faire qu'un seul robot qui a été conçu pour pouvoir réaliser les 5 actions à lui tout seul. les feux et les fruitmouth à l'avant et le reste à l'arrière:

Voici la présentation générale de la machine sur notre blog. Ici je donnerai quelques détails autour de la mécanique et du processus de réalisation donc si vous avez des questions je tâcherai d'y répondre

 

[looplyla]

En ce moment on travaille en priorité sur l'ascenseur et j'aimerai avoir votre avis sur le comportement du chariot (une bonne partie de la vidéo est au ralenti pour mieux voir le phénomène):

Mon analyse est que le rapport entre l'espacement des deux axes et la hauteur totale des douilles de guidage est mauvais pour un entrainement sur un seul des deux axes. Et vous qu'en pensez-vous?
Avez-vous une idée pour corriger ce défaut (sans tout changer hein ) ou est-ce que c'est pas grave que le stub (alu) plie un peu comme il le fait dans la vidéo et qu'on peut tout laisser comme ça?

merci de vos retours.

 

[louloute30]

Salut looplyla,

Si j'ai bien vu, tu n'as qu'un guide et une vis à bille.
Effectivement, vu l'espace entre ces deux axes, tu auras forcément un système en canard, je dirai même qq soit l'espace puisqu'il faut généralement 2 guides en principe pour rattraper ce défaut.
En l'état, c'est d'abord ta motorisation qui risque d'en subir les conséquences (travail forcé).
Soit tu rajoutes un guidage de 6mm du coté de la vis à bille, si tu as la place (ça nécessite une douille de diam extérieure de 12mm), ou si tu juges ta motorisation suffisamment solide, laisse comme ça; Attends toi tout de même à une usure prématurée du guide, et au fil du temps à un jeu toujours plus important, et si un jour ça coince, essai de rajouter dans le code que si la vitesse du moteur est à 0 et qu'il est alimenté, alors stoppe la progression, sinon, bobo...
1 graissage avant chaque match !

Sinon, la meilleure solution en l'état consisterait à remplacer le guide par une seconde vis à bille, et un système de poulie/pignons qui relie les deux VAB. Là, ça marcherait impec !

Une seconde solution est de remplacer par un guidage linéaire ta VAB et de rajouter soit une courroie ou une crémaillière...

 

[looplyla]

Si j'ai bien vu, tu n'as qu'un guide et une vis à bille.

ce n'est pas une VAB, juste une vis helicoidale IGUS à ecrou autolubrifiant: ecrou et vis au pas de 12mm
et des douilles autolubrifiante

Soit tu rajoutes un guidage de 6mm du coté de la vis à bille, si tu as la place (ça nécessite une douille de diam extérieure de 12mm), ou si tu juges ta motorisation suffisamment solide, laisse comme ça; Attends toi tout de même à une usure prématurée du guide, et au fil du temps à un jeu toujours plus important, et si un jour ça coince, essai de rajouter dans le code que si la vitesse du moteur est à 0 et qu'il est alimenté, alors stoppe la progression, sinon, bobo...

niveau place c'est pas folichon, en faite c'est simple: il n'y a pas la place de rajouter un axe à coté de la vis.
à priori le moteur est suffisamment puissant pour faire avec la preuve, c'est un moteur 12V et j'arrive à déplacer mon chariot dés 1.5V du coup on serait tenté de laisser comme ça, c'est juste que comme tu le dis ça va faire des efforts assez important sur les pièces.

1 graissage avant chaque match !

nope, autolub'
d'ailleurs ça amène une observation qu'on a pu faire (qui est un peu visible sur la vidéo) et qui explique le fait que même 1.5V fait bouger le chariot: au démarrage c'est vrai que le chariot se mets en canard mais grâce/à cause du jeu des douilles de guidage/ à la déformation du stub d'aluminium il ne se bloque pas et revient presque immédiatement à une position horizontale, probablement grâce à la faible friction des paliers IGUS. c'est pour ça que le stub ne se déforme qu'un court instant. comme s'il faisait office de ressort d'alignement. c'est assez amusant en fait, mais l'inconnue c'est: est-ce durable, est-ce que ça endommage des pièces? (après ce n'est que pour quelques mois)

Sinon, la meilleure solution en l'état consisterait à remplacer le guide par une seconde vis à bille, et un système de poulie/pignons qui relie les deux VAB. Là, ça marcherait impec !

c'est à mon avis ce qu'il y a de plus simple comme "solution propre" en l'état. après comme on a des servomoteurs sur le chariot entre les deux axes, ça veut dire qu'on doit mettre une courroie qui les contourne et ça c'est pas gagné.

Une seconde solution est de remplacer par un guidage linéaire ta VAB et de rajouter soit une courroie ou une crémaillière...

oui, mais là... c'est un peu tout refaire. à cette époque de l'année c'est un peu dur de faire ça surtout quand il faut laisser le robot à la prog.

 

[syoctax]

Peut être en rapprochant au maximum la tige+écrou du stub+douilles pour éviter la flexion, quitte à les mettre du même côté.

Sinon essayer d'écarter les 2 douilles et/ou de prendre un stub plus rigide/plus gros.

Rigidifier la plaque en alu qui traverse...

 

[lapoutre]

Slt,
On a eu un problème similaire l'année dernière qui a usé prématurément notre ascenseur à verres.
Cela nous a contraint a remplacer les glisères à bille par une castorama de tiroir pendant la nuit de jeudi .
Après discutions avec le mécano de la BH Team il aurait fallu avoir un guide qui fasse le double de la largeur entre les tige et que la courroie soit au milieu de celles-ci.
Du coup cette année c'est glissière à billes dans les 2 robots, c'est un peu chère à l'achat mais c'est facile à fixer et super causto.
Vincent

 

[looplyla]

Peut être en rapprochant au maximum la tige+écrou du stub+douilles pour éviter la flexion, quitte à les mettre du même côté.

devinette: pourquoi les deux axes sont autant éloigné l'un de l'autre?
réponse:
[spoil]il y a un actionneur qui se déploie entre les deux axes pour retourner les feux et stocker les fruitmouths:

[/spoil]
il est donc impossible de les rapprocher. Par contre tu viens de me faire penser qu'il existedes douilles plus longue, du coup en en fixant une sur la même plaque que l'écrou ça pourrait peut-être résoudre le problème.

Sinon essayer d'écarter les 2 douilles et/ou de prendre un stub plus rigide/plus gros.
Rigidifier la plaque en alu qui traverse...

Pour ce qui est de la rigidité du stub, on peut essayer de passer en stub acier vu qu'on en a en stock? quand à la plaque alu, je doute qu'un manque de rigidité soit à l'origine du problème (c'est quand même 2x4mm d'AU4G + une pièce PLA pour l'interplaque).

Après discutions avec le mécano de la BH Team il aurait fallu avoir un guide qui fasse le double de la largeur entre les tige et que la courroie soit au milieu de celles-ci.

Pour la raison expliqué dans le spoiler il était difficile de faire une telle config. Si ça avait été possible, nul doute qu'elle aurait été priviligié

 

[MrDUS31]

Salut,

C'est quand même pas classe... cela montre qu'il y a une friction non-négligeable et avec l'encrassement ça ne va pas s'améliorer
Au minimum, remplace la tige en alu par de l'acier rectifié. Ce sera plus rigide mais surtout il y aura moins de frottement (l'alu n'est pas bon en friction).

La solution clean et ne modifiant que peu de chose ce serait, comme l'a dit Vincent, de remplacer ta glissière par un rail à bille. En neuf ça coute un bras mais sur eBay on trouve du très bon matos d'occaz' pour a peine plus cher qu'une paire de glissières de tiroir chez Casto'
Par exemple là :
1 rail de 340mm
Deux rails de 270mm

Avec ce genre de matos, tu peux lui appliquer autant de porte-à-faux que tu veux, il n'y aura ni déformation ni frottements

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

il est donc impossible de les rapprocher.

Même en les mettant du même coté?

Bon sinon nous on a fait comme ça, sans VAB juste une trapézoïdale et ça marche nickel:

 

[looplyla]

C'est quand même pas classe... cela montre qu'il y a une friction non-négligeable et avec l'encrassement ça ne va pas s'améliorer
Au minimum, remplace la tige en alu par de l'acier rectifié. Ce sera plus rigide mais surtout il y aura moins de frottement (l'alu n'est pas bon en friction).

on va essayer le stub acier ce soir. pour le stub alu, il a un revêtement dur et lisse, c'est pas de l'alu brut non plus.

La solution clean et ne modifiant que peu de chose ce serait, comme l'a dit Vincent, de remplacer ta glissière par un rail à bille. En neuf ça coute un bras mais sur eBay on trouve du très bon matos d'occaz' pour a peine plus cher qu'une paire de glissières de tiroir chez Casto'

je pense que si v2 il y a on essaiera mais la le problème c'est que -si tu regardes bien la vidéo- il y a le passage de câbles du chariot qui se fait via une fente sur toute la hauteur juste au niveau du stub, donc il ne reste qu'une surface de 8mm de large pour fixer les guide linéaire que tu proposes. sans compter que de par leur position il faudrait enlever un des AX-12 du chariot et perdre la possibilité de faire les actions qui y sont liés.

c'est clairement une belle erreur de conception de notre part puisque nous avons en premier lieu largement sous-estimé les jeu des douilles IGUS et deuxièmement pas fait de proto plus tôt (mais on a eu les pièces IGUS que très tard). IGUS étant notre sponsor nous tenons a réaliser un système à partir de ses produits, par exemple ceci pour les guides lineaires

En tout cas je vous remercie tous de vos conseils et autres retours d'expérience, je vous tiens au courant des essais qu'on fera ce soir.

 

[wix]

Slt,
On a eu un problème similaire l'année dernière qui a usé prématurément notre ascenseur à verres.
Cela nous a contraint a remplacer les glisères à bille par une castorama de tiroir pendant la nuit de jeudi .
Après discutions avec le mécano de la BH Team il aurait fallu avoir un guide qui fasse le double de la largeur entre les tige et que la courroie soit au milieu de celles-ci.
Du coup cette année c'est glissière à billes dans les 2 robots, c'est un peu chère à l'achat mais c'est facile à fixer et super causto.
Vincent

+1, les vis sans fins c'est de la merde ^^

My 2 cents

 

[lapoutre]

Tu voulais dire glissiere a billes

 

[MrDUS31]

T'inquiète Vincent, Wix est un softeux à la base... alors la méca hein

 

[wix]

non je dis bien que les glissières à billes c'est la vie, et que les ascenseurs à 2 axes + vis sans fin c'est toujours la merde.

T'inquiète Vincent, Wix est un softeux à la base... alors la méca hein

Hachement drole !

(mais bon c'est vrai quand même ^^)

 

[looplyla]

Alors de retour du local voilà le résultat avec un axe en Acier comme l'as conseillé syoctax et Mr DUS, je vous laisse juger du résultat, de l'évolution:

Je trouve qu'il y a une très nette amélioration, ça se ressent aussi niveau consommation du moteur (env 15~20% de moins )

 

[syoctax]

C'est cool ça!

Si je peux me permettre un autre conseil, trouve toi un capteur IR 'indus' pour remplacer ton Sharp...

A+

 

[looplyla]

Si je peux me permettre un autre conseil, trouve toi un capteur IR 'indus' pour remplacer ton Sharp...

on a pas le budget pour en prendre des neuf et on a pas eu le temps/la chance d'en trouver d'occaz. mais si quelqu'un parmi vous a 2 ou 3 capteur en stock à nous prêter...
On avait des vues sur les BAUMER UNDK 30U6103 (comprendre on a prévu des prises/alim et connexion au µC pour ces capteurs).
On utilisera en revanche probablement des Baumer OHDK 14P5101 au ras du sol pour détecter les feux.

 

[Goo]

Bon sinon nous on a fait comme ça, sans VAB juste une trapézoïdale et ça marche nickel:

[attachment=0]450px-2014_Fire_Arm_R1.jpg[/attachment]

C'est copyrighté* le système de collier pour tenir les LMxUU ? Car je suis complètement fan !
(à chaque fois, je ne sais jamais comment les intégrer facilement sans me prendre la tête :p).

(*) Si oui, la licence peut elle se payer en bière ? xD

 

[syoctax]

C'est copyrighté* le système de collier pour tenir les LMxUU ? Car je suis complètement fan !
(à chaque fois, je ne sais jamais comment les intégrer facilement sans me prendre la tête :p).

Non j'ai complètement copié les Repraps mais je dit pas non pour la bière

J'aime bien ce système, c’est pas très "mécano" mais comme ça pas d’hyper-statisme ou de point dur.

 

[syoctax]

on a pas le budget pour en prendre des neuf et on a pas eu le temps/la chance d'en trouver d'occaz. mais si quelqu'un parmi vous a 2 ou 3 capteur en stock à nous prêter...

http://rover.ebay.com/rover/0/e11030.m43.l1123/7?euid=6f2880f82f734d3da15ada9d3e273e22&loc=http%3A%2F%2Fcgi.ebay.com%2Fws%2FeBayISAPI.dll%3FViewItem%26item%3D151177360728%26ssPageName%3DADME%3AB%3AEF%3AUS%3A1123

(je ne sais pas si le lien marche)
Sinon recherche E3Z D61 ou D81, D67, D87,... (cocher l'option "dans le monde entier") c'est pas cher et ça marche bien. Et encore un petit coup de pub pour notre wiki ou y a d'autres modèles.

 

[wix]

on a pas le budget pour en prendre des neuf et on a pas eu le temps/la chance d'en trouver d'occaz. mais si quelqu'un parmi vous a 2 ou 3 capteur en stock à nous prêter...

http://rover.ebay.com/rover/0/e11030.m43.l1123/7?euid=6f2880f82f734d3da15ada9d3e273e22&loc=http%3A%2F%2Fcgi.ebay.com%2Fws%2FeBayISAPI.dll%3FViewItem%26item%3D151177360728%26ssPageName%3DADME%3AB%3AEF%3AUS%3A1123

(je ne sais pas si le lien marche)
Sinon recherche E3Z D61 ou D81, D67, D87,... (cocher l'option "dans le monde entier") c'est pas cher et ça marche bien. Et encore un petit coup de pub pour notre wiki ou y a d'autres modèles.

+1 pour 20€ ça vaut le coup pour les fonctions critiques type évitement. Attention ça ne voit pas à plus de 20cm par contre

 

[looplyla]

Whaou c'est génial, si on avait vu ça plus tôt on en aurait surement pris, mais là c'est un peu trop tard car notre électronique n'est pas compatible et les alimentations ne sont pas dimensionnées.
Si tout va bien (murphy es-tu là?), on devrait avoir une tourelle LASER pour la détection à 360°, sinon on fera avec les sharps cette année car on les connait bien.

Une question tout de même: Par rapport au schéma de branchement sur votre wiki, quel référence d'optocoupleur CMS conseillez-vous (notre dsPIC est en 3.3v et nos batteries sortent du 16V) ?

 

[syoctax]

Une question tout de même: Par rapport au schéma de branchement sur votre wiki, quel référence d'optocoupleur CMS conseillez-vous (notre dsPIC est en 3.3v et nos batteries sortent du 16V) ?

Nous cette année on est parti sur des ACPL-844 , mais il sont traversants. N'importe quelle réf devrait faire l'affaire, tant qu'il s'agit d'un "vrai" optocoupleur unidirectionnel (ie pas d' ADUMxxx).

 

[louloute30]

Perso, j'utilise ces capteurs (sick, nais, ou datalogic...) avec des batteries de 10à 30V selon ce qu'il y a dans le robot, puis pont diviseur de tension, avec deux résistances bien choisies, ces capteurs sont vraiment plus pratiques que les sharp avec lesquels il faut faire 10 mesures, puis une moyenne, et parfois même, ça ne donne toujours pas la bonne valeur...
Rien qu'avec des ponts diviseurs de tension, je n'ai jamais rien cramé... donc je ne pense pas que les opto coupleurs soient vraiment obligatoires.

 

[looplyla]

Bonjour à tous,
Pas trop de news si ce n'est que l'assemblage du robot se poursuis un peu tout les soirs (après le stage)

Je vous avais parlé des capteurs Baumer OHDK 14P5101, on va les commander sous peu à 28€/pcs sans le câble M8-4pins (10€ sur RS), y a-t-il des personnes qui seraient intéresser pour en prendre avec nous? (il en reste 4, et oui je sais ce n'est pas la section petite annonce du site mais comme ça s'adresse tout particulièrement aux roboteux).

 

[louloute30]

Les lasers, c'est bien, mais dans certains cas:
S'il regarde un robot creux, il ne le détectera pas contrairement à un capteur IR qui a un focus plus grand.
Bon, je suppose que tu le sais déjà.
Je pense que les lasers sont bien pour détecter les feux ou les fruits, mais pas trop pour la détection de l'adversaire...

Quand aux câbles, je ne les ai pas acheté pour mes capteurs, j'utilise des fiches femelles (type arduino): au début il faut forcer pour les mettre, mais une fois placées, ils tiennent vraiment bien ensuite, et ça évite les 10e de dépense mais surtout ça prend moins de place qu'une fiche.

 

[romain_cvra]

Salut,

Je suis d'accord avec louloute pour la capteur et leur utilisation.
Pour la détection du robot adverse sans balise, la meilleure solution c'est les capteur ultrasons industriel.
Car leur cône de détection et encore plus grand que ceux à LED.

A+

 

[Goo]

Salut,

Je suis d'accord avec louloute pour la capteur et leur utilisation.
Pour la détection du robot adverse sans balise, la meilleure solution c'est les capteur ultrasons industriel.
Car leur cône de détection et encore plus grand que ceux à LED.

A+

Avoir un cône très grand n'est pas au contraire plus contraignant ? Je pensais que cela augmenterai les fausses détection à cause des éléments de jeux type mammouth, balises extérieures, etc ...

 

[looplyla]

A priori les capteurs Laser sont pour la détection des éléments au sol.
pour la détection de l'adversaire on envisage pas de se séparer des sharps par rapport à ce qu'il nous reste à faire, on n'a pas le temps de changer de solution.
Par contre on a une tourelle laser/IR qui a été fabriquée l'annés dernière dont le code n'a pas encore été écrit et que l'on pourrait essayer de finaliser même si à priori sa portée serait au final assez réduite (on a pas de bon réflecteur diamond en stock, on n'a que des bandes adhésives réfléchissante).

 

[looplyla]

Avoir un cône très grand n'est pas au contraire plus contraignant ? Je pensais que cela augmenterai les fausses détection à cause des éléments de jeux type mammouth, balises extérieures, etc ...

pas forcement, il faut quand même gérer des inhibitions.