Bonjour Leo,
ta machine a une bonne tête, bravo !
Je présume que quand tu parles de disjoncteur de terre, tu veux dire le disjoncteur différentiel ? tu as donc une fuite sur cette machine, cad une petite partie du courant qui rejoint directement la terre : il faut chercher un fil qui en frôle un autre, une soudure qui en frôle une autre, ... procèdes en isolant progressivement les divers composants de la chaine électrique : tu débranches les moteurs 1 par 1, puis les drivers, puis la bob, il ne reste plus que l'alim ; si ça continue, tu la déposes et tu essaies sur table ...
La perte de pas : en général, couple insuffisant à la vitesse à laquelle tu te déplaces, soit des frottements, soit une vitesse trop grande, ou aussi une accélération trop importante : quels sont tes paramètres de réglage des moteur, et à quelle vitesse les fais tu tourner ?
Mais aussi un mauvais câblage : tout doit être cablé en étoile, en particulier l'alim des drivers, et tous les câbles doivent être à minima blindés, et tous les blindages réunis en un seul point, et à la terre (attention, connectés que d'un seul coté, coté boitier électronique) ; encore mieux, toutes les paires torsadées ... comme tu sembles avoir en effet un pb de cablage (disjonction), la piste est à creuser sérieusement.
Michel
nb : les 542 supportent bien plus que 36v, dommage car la vitesse max des pàp en dépend.