Robot coupe 2014 - INSABot

[Lucky62]

Bonjour à tous

J'ai été contacté par un membre de l'équipe Sussus Invaders qui m'a proposé de venir ici, me voilà donc !

Tout d'abord je me présente : je suis étudiant en école d'ingénieur et dans le cadre de mes études, je doit réaliser un "projet personnel". J'ai décidé d'essayer de fabriquer un robot principal pour participer à la coupe de France de robotique avec deux personne de ma classe.

Mais bon, je ne suis pas venu ici pour parler de moi, parlons plutôt du robot !

La base mobile du robot. Pour plus de visibilité les montants ainsi que la plaque supérieure ont été cachés.

Boum ! Ça en fait des pièces.

L'usinage de la base mobile à commencé il y a trois semaine maintenant, mais comme nous réalisons presque tout nous même sur notre temps libre, ça n'avance pas aussi vite que nous le voudrions.

Une majorité des pièces seront usinées grâce à la machine d’électro-érosion à fil installée dans le CCU

Voici un exemple de pièce qu’il est possible d’obtenir assez rapidement : moins d’une demi-heure d’usinage par bride en comptant les « incidents techniques » (principalement rupture du fil)

Un montant pour le support de codeur et les deux brides de support de la transmissions découpés.

Affaire à suivre !

 

[lapoutre]

Bienvenue Lucky!

 

[MrDUS31]

Salut,

Bienvenue sur ce forum Lucky62
C'est impressionnant la découpe par électro-érosion

Je suis aussi étonné par la fixation de l'axe des roues : un seul roulement ce n'est pas tellement rigide !
Il serait pas inutile que tu rajoute la même pièce marron/bordeaux de l'autre côté des poulies bleu clair
Les deux tôles pliées vertes servent à protéger les moteurs contre les chocs ??
C'est pas hyper indispensable...

A+

Mr DUS

 

[antoine_cvra]

Bienvenue Lucky !
Juste une question : pour le peu qu'on en a vu en cours, l'électroérosion (à fil ici) est un procédé super cher, il y a une raison particulière pour l'utiliser ici ?

a+
Antoine

 

[romain_cvra]

Bienvenue!

Entièrement d'accord avec MrDUS, avec un seul roulement, tu aura du jeux dans tes roues et le jeux c'est super mauvais pour être précis dans tes déplacement.

Comment est ce que sont fixé tes codeurs? C'est un guidage coulissant entre la pièces jaune et violet?

A+

 

[Lucky62]

Bonjour,

Salut,
Les deux tôles pliées vertes servent à protéger les moteurs contre les chocs ??
C'est pas hyper indispensable...

Oui elles ont été prévues pour protéger le moteur. Ils sont sur les plans mais elle ne seront pas fabriqués normalement, elles étaient juste là pour rassurer le prof qui nous encadre (il a peur pour les moteur)

Juste une question : pour le peu qu'on en a vu en cours, l'électroérosion (à fil ici) est un procédé super cher, il y a une raison particulière pour l'utiliser ici ?

Oui, nous ne payons pas. Enfin pas directement : mon département de spécialité possède des machine outils (fraiseuse conventionnelle, CN 3 axe et 5 axe, tours, électroérosion à fil, etc.) qu'il est possible d'utiliser dans le cadre des projet "scolaire"

Je suis aussi étonné par la fixation de l'axe des roues : un seul roulement ce n'est pas tellement rigide !
Il serait pas inutile que tu rajoute la même pièce marron/bordeaux de l'autre côté des poulies bleu clair

Entièrement d'accord avec MrDUS, avec un seul roulement, tu aura du jeux dans tes roues et le jeux c'est super mauvais pour être précis dans tes déplacement.

Hum, j'avoue que je n'avait pas pensé à ça. Je pense que pendant les vacances je vais essayer de modifier la CAO pour essayer de rattraper le coup (il commence à y avoir beaucoup de pièce d'usinée )

Aller, un peu plus de détails sur le robot, de tout manière il n'y a rien de secret

L’ascenseur pour les feux. Il utilise des servomoteurs Dynamixel.

Une vue d'ensemble de la V2 de l'ascenseur.

Une vue rapprochée du mécanisme qui permettra au robot de retourner les feux.

A+

 

[romain_cvra]

Hum, j'avoue que je n'avait pas pensé à ça. Je pense que pendant les vacances je vais essayer de modifier la CAO pour essayer de rattraper le coup (il commence à y avoir beaucoup de pièce d'usinée )

Même remarque pour les codeurs, c'est important qu'il aie le moins de jeux possible.

 

[wix]

A mon avis, pour retourner un objet avec une ventouse il faut limiter le nombre de soufflets. Il existe plusieurs formes de ventouses, et le nombre de soufflet est lié à la robustesse face aux erreurs de positionnement. 3 soufflets ça permet de prendre un truc oblique alors qu'on pensait qu'il était droit. Mais la contrepartie c'est que ça se manipule moins bien.

Comme toujours ce sont les tests qui parleront à la fin, mais 3 soufflets ça me semble beaucoup

 

[Lucky62]

Même remarque pour les codeurs, c'est important qu'il aie le moins de jeux possible.

Pour les supports de codeurs, l'an derniers nous avions conçu un système basé sur une biellette afin que les roues codeuses puissent toucher le sol sans aucun jeu en tout circonstances.

Les biellettes ont été usiné sur une CN 3 axes et les supports en eux même ont été fait sur mesure à l’électro-érosion après passage des biellettes à la métrologie histoire de réduire au minimum l'écart. Le soucis, c'est que le prof qui nous encadre nous a dit en septembre que ce genre de système apportai des imprécisions dans l'asservissement (c'est une histoire de sinus cosinus car la biellette tourne pour plaquer la roue au sol). Ça m'a laissé septique mais, il nous as donc demandé de faire un système où la roue est purement en translation, et honnêtement le système présenté est le seul qui m'est venu à l’esprit, même si j'ai conscience qu'il est loin d'être optimal

A mon avis, pour retourner un objet avec une ventouse il faut limiter le nombre de soufflets. Il existe plusieurs formes de ventouses, et le nombre de soufflet est lié à la robustesse face aux erreurs de positionnement. 3 soufflets ça permet de prendre un truc oblique alors qu'on pensait qu'il était droit. Mais la contrepartie c'est que ça se manipule moins bien.

Comme toujours ce sont les tests qui parleront à la fin, mais 3 soufflets ça me semble beaucoup

Nous utilisons une ventouse à trois soufflet car il y en avait une dans le local. Pour faire simple, on va dire que les achats ne sont pas faciles à effectuer et que tant que les choses de récupérations ne nous ont pas montré qu'elles ne pouvaient pas fonctionner, nous supposons qu'elles peuvent faire l'affaire. Mais bon j'ai bon espoir de pouvoir commencer à assembler un peu la mécanique d'ici deux semaine. Je pense que nous aurons de grosses surprises à ce moment là, mais bon, on verra bien

 

[romain_cvra]

Salut Lucky

Le soucis, c'est que le prof qui nous encadre nous a dit en septembre que ce genre de système apportai des imprécisions dans l'asservissement (c'est une histoire de sinus cosinus car la biellette tourne pour plaquer la roue au sol).

Oui le prof n'a pas tort, d'ailleur beaucoup d'équipes utilisent un système purement linéaire avec des douilles à bille (roulement linéaire). Par exemples les systèmes d'IFRELO et SUSSUS INVADERS sur ce forum.

Mais en pratique il est peu probable que la roue se déplace en hauteur de plus de 1mm. Et si tu fais le calcul avec le rayon de la biellette tu devrais trouvé un écarte latéral de quelques centièmes au grand max... Ce qui est parfaitement négligable car plus petit que les tolérencce d'usinage ou de positionnement mécanique des roues.

Personnellement, je prefere le système avec la biellette car il permet de réduire les jeux en mettant une legere près contrainte dans les roulement. Il permet aussi plus facilement d'aligner mécaniquement l'ensemble des roues du robot (roues motrices, roue codeuses). L'alignement des roues est un point non négligable!

Bref, peut importe la solution retenu, le principal c'est de ne pas avoir de jeux et que toutes les roues soie bien alignée.

A+

 

[syoctax]

Oui si ça peut te rassurer, on avait un système quasi identique l'année dernière, et notre déplacement était correct.

 

[MrDUS31]

Salut,

Même solution chez les Space Crackers : odomètres sur pivot. De mon point de vue, le prof a (aurait) raison si les roues de propu sont "molles" (genre pneu en mousse de modélisme indoor). Car dans ce cas, les roues "change de diamètre" en virage à cause du transfert de charge. Je pense que l'erreur peut ne pas être négligeable si le robot va vite (typiquement le cas de RCVA). Moi, mes roues sont en alu "plein" avec juste une bande de caoutchouc d'1mm collé dessus. Elles ne s'écrasent absolument pas en virage donc mes odomètres ne pivotent pas non-plus. Le seul moment ou les odo peuvent vraiment pivoter de plus de 0,01° , c'est en en cas de choc avec l'adversaire. Or : 1) c'est interdit ; 2) ce n'est pas scandaleux d'avoir un décalage de quelques degrés après un choc...

Petite remarque sur ton ascenseur : Le débattement de ton servomoteur est extrêmement faible
Sauf s'il y a une raison impérative (que je ne vois pas sur ton animation) tu sous-exploite fortement le servo
Il vaudrait mieux une "tête de servo" plus courte et un débattement proche de 90°.

En tout cas, belle animation

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Salut,
Pour le système de roues codeuses on a les même résultats avec un système bielle ou des glissières à bille si il est bien monté.
Le seul avantage du système à glissière c'est de s'affranchir du calcul de garde au sol notamment quant tu as des pneus en mousse (cf RCVA ) ou en caoutchouc (genre media pro).
L'année dernière a Sudriabotik quand ils ont rajouté le plomb ils ont perdu 2mm de garde au sols du coup ils ont pas eut besoin de recalibré l’odométrie.
Il faut pas non plus avoir des joints toriques trop petit car après c'est aspérité de la peinture qui va jouer, on s'est fait avoir en 2010 en arrivant a la coupe. Les roues fessaient 30mm de diamètre avec un diamètre de joint torique de 1mm.
Vincent

 

[Lucky62]

Bonjour,

Pour les roues, je pense que la probabilité qu'elles se déforment est assez faible. Comme MrDus, l'an dernier nos roues étaient en alu plein avec du caoutchouc autour. Le soucis c'est que malgré le moletage, il n'a jamais adhéré à l'alu, et nous roues déjantaient une bonne partie du temps. Cette année, nous sommes passés aux roues de roller. La surface de contact avec le sol est plus petite, mais au moins les jantes ne tourneront pas dans le vide cette année.

Petite remarque sur ton ascenseur : Le débattement de ton servomoteur est extrêmement faible
Sauf s'il y a une raison impérative (que je ne vois pas sur ton animation) tu sous-exploite fortement le servo
Il vaudrait mieux une "tête de servo" plus courte et un débattement proche de 90°.

Je suis parti sur un débattement faible pour essayer de gagner de la place dans le robot : pour le moment, avec des bielles longues, il n'y a qu'une zone en haut du robot qui est utilisée.

Les roues fessaient 30mm de diamètre avec un diamètre de joint torique de 1mm.

Si nous pouvons réutiliser les mêmes roues que l'an dernier (il y a une seconde équipe dans l'école qui récupère toutes les pièces que nous avons faites l'an derniers ), les roues codeuses feront 65mm de diamètre. Si nous devons en fabriquer de nouvelles, elles auront le diamètre du joint torique se rapprochant le plus possible de 65mm que nous pourrons trouver

En tout cas, plus le temps passe, plus je me dis que le robot ne roulera pas vu toutes les erreurs de conception que j'ai faites

 

[Camille.B]

En tout cas, plus le temps passe, plus je me dis que le robot ne roulera pas vu toutes les erreurs de conception que j'ai faites

Ne te démotives pas ! Ce que tu as fait permet largement de faire rouler ton robot vers une place honorable Lucky !

Tiens pour te réconforter regarde mon 1er robot de 2011 ... avec roues Michelin en mousse et bielles d'Odo en mécano ... 64 ème.
https://www.youtube.com/watch?v=X3RWpfxlGos


A+

Camille

 

[Goo]

C'est clair qu'il ne faut pas se décourager.
Ton robot ne roulera peut être pas à 1m/s avec des accélérations à la RCVA, mais cela ne l’empêchera pas de marquer des points.

L'an dernier ma copine et moi avons fini à la moitié du classement (75ème) avec 3 plaques d'alu découpées à la scie sauteuse + des entretoises pour la méca, un seul servomoteur pour faire un bras, des moteurs + courroies non tendu et 2 pauvres encodeurs accrochés à un bout de pvc mal percé xD.

A la Ferté Bernard, l'important n'est pas le nombre d'actionneurs, ou la précision de la mécanique, mais la fiabilité de ton robot, s'il démarre à chaque match et fait plus ou moins ce qui est prévu c'est suffisant ... peut être pas pour aller en final, mais au moins pour faire un score honorable :p.

 

[MrDUS31]

Salut Lucky62,

Attend, surtout il ne faut surtout pas te démotiver !!!
On te fait des remarques sur ta méca pour t'aider, mais :
- tu n'est pas obligé de les prendre en compte, c'est ton robot
- ta base roulante est déjà de très bonne qualité.
- ne compare pas trop avec les autres équipes présentes sur ce forum. Ici, c'est un repère de "gros" mécanos... (mais une bonne méca ne suffit pas à gagner )

A la coupe, c'est les robots "carton/ficelle" qui finissent derniers. Tu peux sans problème viser la premier moitié du classement... et puis entre nous, le classement est une chose, mais l'ambiance qui règne à la coupe vaut à elle seule le déplacement

Aller, au boulot

A+

Mr DUS

 

[Camille.B]

Il va être regonflé à bloc avec un tel mot d'encouragement de MrDUS31 !!!!




A+

Camille

 

[louloute30]

@Lucky:
La stratégie prenant en compte les possibilités (même faibles) de ton robot peut permettre de passer de la 100ème place à la 40ème ! Le tout, c'est vraiment de prendre conscience de ce que ton robot est capable, et de réaliser ces actions de manière répétées !


Perso, j'ai déjà testé mon PR (eh oui) avec une stratégie toute simple qui consiste à faire tomber 2 feux, coller 2 fresques et tirer 3 balles, en restant dans "ma zone".
C'est un prog tout simple qui n'a finalement pas de IA, mais permet de gagner déjà bp de points que très probablement d'autres équipes n'auront pas à la coupe.

 

[Goo]

@Lucky:
La stratégie prenant en compte les possibilités (même faibles) de ton robot peut permettre de passer de la 100ème place à la 40ème ! Le tout, c'est vraiment de prendre conscience de ce que ton robot est capable, et de réaliser ces actions de manière répétées !

Entièrement d'accord, ça permet de battre les Calidos (CM2) et par conséquent, cela évite de rentrer chez soit avec plus une once d'amour propre lol

Perso, j'ai déjà testé mon PR (eh oui) avec une stratégie toute simple qui consiste à faire tomber 2 feux, coller 2 fresques et tirer 3 balles, en restant dans "ma zone".
C'est un prog tout simple qui n'a finalement pas de IA, mais permet de gagner déjà bp de points que très probablement d'autres équipes n'auront pas à la coupe.

+1, pour moi l'IA n'est pas pour la première phase de jeu où tout va très vite.

 

[TDS-Team]

les calidos ne participerons pas cet année

 

[wix]

En tout cas, plus le temps passe, plus je me dis que le robot ne roulera pas vu toutes les erreurs de conception que j'ai faites

Ne te démotives pas ! Ce que tu as fait permet largement de faire rouler ton robot vers une place honorable Lucky !

Tiens pour te réconforter regarde mon 1er robot de 2011 ... avec roues Michelin en mousse et bielles d'Odo en mécano ... 64 ème.
https://www.youtube.com/watch?v=X3RWpfxlGos


A+

Camille

On a redessiné 10 fois le robot de 0 sous catia, on a eu 2 prototypes, et l'année prochaine on refait un chassis. Et pourtant dans l'équipe on a entre 5 et 12 ans d'exp pro dans les systèmes embarqués. C'est la vie des bureau d'étude de faire-défaire-refaire, c'est comme ça qu'on avance.

Un robot c'est un système complexe, tu ne peux pas y arriver du premier coup.

 

[antoine_cvra]

En tout cas, plus le temps passe, plus je me dis que le robot ne roulera pas vu toutes les erreurs de conception que j'ai faites

Bof tu sais, tout le monde sur ce forum a déjà fait des erreur de conception. Pour la pluspart on en fait encore : hier on a cramé une carte de puissance par exemple Mais on se démotive pas, on va réparer et reccomencer jusqu'à que ca marche ! Et c'est d'ailleurs ca qui fait qu'à la fin on est tous super fier de nos robots, peu importe le classement !

Pour citer Mr. Dus :

Aller, au boulot

 

[goulou]

+1, pour moi l'IA n'est pas pour la première phase de jeu où tout va très vite.

Je confirme, que ce soit en phase qualif ou en phase finale, l'année dernière nos PR et GR commençaient par une séquence pré-déterminée. Ce n'est qu'après qu'on les laisse réfléchir pour prendre en compte l'inattendu...
Et 80% des points se font en début de match! (typiquement une belle pile de verres, des bougies et des cadeaux...).
Comme quoi l'IA, c'est bien beau, ça fait bien rêver, mais ça ne sert pas tant que cela : l'essentiel, c'est plutôt d'avoir une belle séquence bien répétable, qui fera déjà plus de points que beaucoup de robots...

 

[Camille.B]

Je confirme, que ce soit en phase qualif ou en phase finale, l'année dernière nos PR et GR commençaient par une séquence pré-déterminée. Ce n'est qu'après qu'on les laisse réfléchir pour prendre en compte l'inattendu...

Ça me semble logique =) ! Tu imagines un robot réfléchir et se dire : " J'y vais ? J'y vais pas ? ! " (ou : " Ah ok ! il fait une belle tour de verre l'autre !! " )

Bref
A+

Camille

 

[Lucky62]

Bonjour

Merci pour vos encouragement !

Les remarques en elles même ne me dérangent pas, au contraire, je pense que ça va m'aider à progresser !

Pour être honnête, si on est homologués cette année, je serai déjà content

Je sais qu'il y a des matheux qui travaillent sur une IA, mais pour le moment nous n'en sommes pas encore à peaufiner la stratégie. La seule chose qui est certaines, c'est qu'au niveau mécanique, tant que, dans l'ordre, la base mobile, le canon à balle et l’ascenseur le canon à balle ne fonctionnerons pas parfaitement, je ne commencerai pas d'autres actionneurs

Un point sur les dernières nouvelles :

La carte électronique est tirée et normalement on commence à la souder la semaine prochaine (je dit bien normalement car en ce moment les profs commencer à s'exciter et à nous donner beaucoup de travail, ils exagèrent quand même, le robot ne va pas se faire tout seul )

Au niveau mécanique, nous avons commencés à monter le châssis mardi soir. Tout c'est bien passé jusqu’à la dernière étape : la mise en place des courroies. Il y a du avoir du cafouillage dans la CAO et les courroies sont plus longues que ce qui était prévu sur les plans. Elle mesure 265 mm de long et après calcul il en faudrait une de 240mm de long. Le soucis c'est que je n'en trouve pas. Celle qui se rapproche le plus dans les dimensions standard mesure 255 mm de long. Selon vous, est ce que ça peut passer où il faut mieux déplacer les moteurs (sauf mauvaise surprise, refaire quatre trous dans la base) pour utiliser les courroies de 265mm ? Il est un peu tard maintenant, mais je me pose une autre question : dans le cas d'un montage par courroie, est-il nécessaire qu'une des deux poulies soit "mobile" ? Par mobile, j’entends faire des trous oblongs sur le support du moteur afin d'ajuster exactement la tension de la courroie ?

 

[Goo]

Bonjour,

Tu peux ajouter un système de tendeur, avec par exemple des roulements, il faut voir si cela est suffisant pour corriger l'erreur.
En tout cas avec un système de réglage pour faire varier la tension, cela te permettra de compenser au fil du temps, car même si elle est à la bonne taille, les courroies on tendance à se détendre.

(magnifique illustration de mon idée sous paint en pj :p)

 

[Lucky62]

Bonjour

Pour la courroie, si nous arrivons à en trouver deux de 255 mm de long, la "flèche" fera environ 24mm. Çà ne serai pas plus simple de tirer la courroie vers le haut et former un triangle (par exemple avec une poulie libre) plutôt que d'appuyer dessus ?

 

[Goo]

Çà ne serai pas plus simple de tirer la courroie vers le haut et former un triangle (par exemple avec une poulie libre) plutôt que d'appuyer dessus ?

Je ne suis pas un expert en mécanique, mais je ne pense pas qu'il y ait de problème.
J'imagine que l'approche initiale est généralement de tendre vers l'intérieur pour gagner de la place.
L'important est de ne pas avoir à refaire toute ta base maintenant, et si c'était le cas dis toi que tu n'as pas le plus en retard, je viens seulement de faire la première pièce du PR et le GR est plus à l'état de croquis qu'autre chose.

 

[romain_cvra]

Salut,

Le plus simple serait de refaire les trous ou même des trous oblongs à la bonne position.
Enfin si c'est possible de déplacé les moteurs.

Sur nos robots je fais des trous oblongs de 5mm afin de pouvoir tendre la courroie.
C'est nettement plus simple et tout à fait suffisant.

A+