Robot Coupe 2014 IFRELO

[Goo]

Je débute en cnc, du coup oui c'est joli par rapport à ce que je produit pour le moment

D'ailleurs ce que vous avez utilisé pour le petit robot, c'est du Pvc expansé non ? Est ce assez solide ?

 

[romain_cvra]

Salut,

D'ici là, voici qq photos du bras du GR

Wow ça donne super bien! Très joli!
On aimerais plus de détail et plus de photo maintenant!
Comment est ce que tu oriente le bras? C'est la vis a bille qui fait aussi office de guidage?

Tu as fait des essais de vitesse de tes vis à billes ?
Moi j'ai eu peur que ce soit trop lent alors j'ai mis une courroie synchrone

Il est possible d'aller relativement vite avec une vis à bille! (nos bras n'ont rien à envier au tien en terme de vitesse de l'axe Z )
Je dirais que pour notre cas, c'est principalement une question d'encombrement (exemples : position du moteur).
Pour aller vite avec une vis à bille il faut bien dimensionner le système (vitesse critique de la vis, pas de la vis, moteur et si nécessaire réducteur).

A+

 

[louloute30]

@ Goo:

Comme tu peux voir, j'ai simplement mis des paliers à billes de diam 6mm intérieur, 12mm extérieur. Contrairement aux paliers de diam 30 intérieur, ceux-là, n'ayant qu'une ligne de billes, permettent alors de jouer un rôle de roulement axial en plus du déplacement longitudinale: Sur un palier de diam 30, ayant 3 lignes de billes, il ne te sera pas possible (ou pas de manière aussi facile) de le faire tourner sur lui même.

J'avais prévu 2 versions: L'une avec deux roulements autour du palier, l'autre comme celle en photo. Mais avec un peu de graisse, il se trouve qu'il n'est pas nécessaire de rajouter de roulements. (je réaliserai sans doute une version avec roulements au cas où et histoire de tester, et prévoir en cas de casse...)

Les deux dernières années, je réalisais les robots en MDF, bof, pas terrible...
Cette année, j'ai décidé que je passais le cap du PVC, ça change tout ! Mais entre temps, je n'ai pas changé de CN, bref, tout ça pour te dire que la seule chose que j'ai changé, c'est le temps passé pour réaliser ces pièces: 1 journée entre le passage du fichier DXF aux pièces finie des deux bras... J'y vais vraiment très lentement sur les parties qui demandent le plus de précision. En fait c'est la clé d'une belle réalisation.
Je suis plutôt fier de mon PR, c'est pourquoi je ne veux surtout pas louper la méca du GR (bien que tout aussi facile) ! Donc, si tu ne changes pas de CN, et que tu prends ton temps dans la réalisation, ben tu verras vite le résultat.

Voilà deux photos supplémentaires au cas où, et histoire de mieux voir.

Deuxième bras à déplacement rapide

[edit]
Pour le choix des matériaux, j'ai simplement suivis les conseils de Maître Dus !
Par contre, j'ai trouvé que le PVC rigide est idéal (solide) pour réaliser nos robots: Les filetages se font bien. Pour avoir essayé le PE, c'est vrai qu'il fond vite lorsque qu'on taraude... Par contre, il a ses avantages

Voici pour toi goo:
- les parties blanches: PVC rigide
- les parties noires: PE
- les parties transparentes: Makrolon(ou poly carbonate): Attention , c'est très dur à la CNC: Je fais des passe de 1mm (contre 5mm dans du MDF) sinon, soit la fraise lâche, ou la défonceuse fait de drôle de bruit. C'est un matériau idéal pour les parties fragiles ou celle qui mérite une minimum de précision, vu qu'il est TRES robuste, mais à fileter en diam 3 par ex, il est facile d'y laisser le taraud (tu l'entendras couiner)... Bon, il n'est pas donné non plus, j'ai acheté une plaque de 20mm, en même temps, j'en ai pour mon argent.


[/edit]

@MrsDus,
J'ai une vis à bille de 10mm de diam motorisé en moteur + encodeur maxon qui a un pas de 2.5cm / tour, autant dire, il lui faut une seconde environ pour parcourir les 30cm de hauteur .
L'autre, fera 4mm / tour, mais motorisé également en moteur 1:100+ encodeur. On espère compenser la lenteur de déplacement par la motorisation en motoréducteur: j'ai comptabilisé environ 12tr/seconde en 12V et vu que c'est un maxon, on va le pousser à 18V ou 24V, il a l'air robuste le pépère ... Toute façon, j'ai aussi compté qu'il y aura 5 matchs de qualif + 4 matchs dans les phases finales naturellement , autant dire, il peut bien tenir qq 600sec en marche au double du voltage prévu ; en même temps, je n'ai jamais retrouvé sa notice, qui sait, il fonctionne peut être en 24V... Hum, et si vous sentez le cramé à l'Olympe, ne vous en faites pas, c'est pas forcément votre robot !

Un peu de sérieux...
Certes, je n'ai pas donnée bp d'image sur le GR: Forcément, il est trop tôt (faut encore laisser le tps à certains qui ne poste pas ici de réfléchir un peu )... Mais mon système de retournement se trouvant à 30cm de haut, seul les feux ayant besoin d'être retournés seront emmenés par l'ascenseur "flèche", et les feux à stocker par l'ascenseur lent.
On peut stoker 8 feux + 1 feu dans le système de retournement + 2 feux à bout de bras, sans compter la possibilité de garder au cœur du robot les deux torches mobiles pleines ...
On n'a pas besoin d'aller très haut pour les stocker, ce qui nous permet de ne pas perdre trop de tps dans les déplacements: Notre système de détection de couleur étant au plafond du robot, et en direction du bas, celui-ci est capable de renvoyer les couleurs des feux à partir du haut qq soit sa hauteur (ça c'est top), ce qui nous évitera des manœuvres inutiles de montée descente.
Et puis, je ne pense pas stocker les feux dans le robot très longtemps...

Cependant, j'ai mis la main sur des vis à billes de même diamètre ayant un déplacement de 10mm par tour, je sens que je vais craquer et les acheter (51€)!

J'ai bien pensé aux courroies au tout début de la conception, mais avec notre système particulier d’ascenseur (pas de moteurs dans les parties mouvantes) il nous fallait un axe de référence: On se sert alors de la vis à bille comme "guide fixe", et les deux autres guides tournent solidairement ensemble autour d'un axe dessiné par le centre du guide le plus proche de la vis à bille. (Ok, je viens de perdre la moitié des lecteurs... Revenez !!!!)

Par contre, j'ai commandé 4 moteurs PAP nema 17 + drivers, mais je crains qu'il ne vont pas me servir... Enfin, peut être une seconde imprimante 3D cette été, qui sait, ou une petite CNC pour les circuits imprimés...


PS aux SC: Pour mes nema 17 (78Oz-in, 48mm), on m'a conseillé des drivers TB6600 en bon rapport qualité/taille; Je devrais les recevoir cette semaine, je vous les montrerai.

 

[romain_cvra]

Très chouette ton système avec les moteurs déporté!

Je me réjoui de le voir complètement monté!

 

[louloute30]

Voilà, pour ceux que ça peut intéresser:

Nema 17 à 9$/unité
Driver à 18$/unité

Nema 34 12Nm (env 1600Oz-in) / Nema 17 0.55Nm (78oz-in)

 

[MrDUS31]

Salut,

Pas mal les cartes contrôleur PaP, elles sont un peu plus compactes que celles que j'avais trouvé en 2012.
Pour les NEMA17, j'ai failli en acheter un pour l'axe Z du bras, puis comme il y avait de la place j'ai mis un NEMA23 de la propu du PR2012... et j'ai pas regretté car le couple et déjà limite suffisant

Pour les vis-à-billes, ma question était en fait un warning
Il faut être conscient que la VaB elle même est une démultiplication (forte !) et donc qu'il faut la faire tourner avec un moto-réducteur faiblement réduit...
Au fait, aucun problème pour sur-volter les moteurs Maxon. C'est de la qualité industrielle, il y a des marges confortables sur les caractéristiques annoncées.
Par exemple, nos moteurs de propu du GR sont des Maxon RE36 en 18V et on les a toujours alimentés en 24V

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Merci Mrs Dus, je vais donc sur exploiter mes maxon

Voici les premiers tests de tirs...

Et, le plus, c'est qu'aucun réglage n'est nécessaire entre les deux positions de projection des lances ! => Enfin, il aura fallu qq 30 minutes de tests, booster le système de projection pour avoir une puissance de tir suffisamment forte afin de tirer les lances de (presque) où l'on veut sur la table.
D'après les tests réalisés, 100% fonctionnent à proximité du mammouth, et je dirai un bon 70% lorsqu'on lance de l'autre coté de la table.

Si vous ne voyez pas le PR, c'est normal , mais je peux vous assurer que c'est lui qui tir, et moi qui actionne le mécanisme manuellement (l'électronique n'est pas encore tout à fait terminé) !


Coté EVASION...
Et voici les petits lutins qui travaillent sur l'équipe Evasion: béh, il a fallut que je recrute et les forme à la prog de sept à déc 2013, mais le résultat est plutôt satisfaisant pour des 10-14 ans... Reprise du PR de l'année passée avec qq modif: changement de la plaque de la base (pour rajouter les capteurs N/B), ajout d'un inter fin de ligne, et bientôt la modif de l'actionneur qui validait les bougies. Des bricoles qu'ils font eux mêmes. Quand à la prog, je n'ai pas fait une seule ligne ni PR, ni GR.
Hum, je rajouterai simplement que je ne sais pas si c'est les enfants les plus impressionnés par leur travail, ou les parents qui s'éclatent le plus à regarder les robots fonctionner tout seul à la fin de la séance !
Je leur ai donné le devoir de passer devant les Calidos !

 

[TDS-Team]

On ne peut pas voir ta deniere video elle est privé

Et attention pas touche a nos bébé roboticiens sarthois ...

 

[louloute30]

Désolé pour la dernière vidéo, c'est modifié.

Et attention pas touche a nos bébé roboticiens sarthois ...

J'aimerai bien organiser un petit match entre les calidos et mes petits lutins !
J'ajoute que de notre coté, mes lutins ont même travaillé sur l'odométrie (bien qu'ils ne connaissent pas ce mot), vu que le GR a des PAP + codeurs sur roues folles:

Voilà comment nous avons étudié cela:
- Nous avons environ entre 400 et 900 microsecondes entre deux impulsions sur les moteurs.
- Durant ce temps d'attente, nous avons transformé ce delay(XXX) en interprétation de calcul de position réel et théorique:
En gros, sur une ligne droite, il faut qu'il y ait autant de pas sur la roue codeuse gauche reçue que la droite. Nous avons pu déterminer qu'à compter d'une différence de 9 pas, on génère un pas de plus qu'on attribue à la roue motrice en défaut pour rattraper l'écart. Le résultat est plutôt satisfaisant.

 

[TDS-Team]

Si tu veut je peut essayer de voir sa avec leur prof, mais si tu vas leur demander ils en seront bien sur ravie les connaissant

Nous aussi on a une equipe de jeune enfin plus des ados, mais le principale defaut c est leur motivation ;(

 

[louloute30]

Si tu veut je peut essayer de voir sa avec leur prof, mais si tu vas leur demander ils en seront bien sur ravie les connaissant

Je pense qu'on se trouvera sans doute sur place et on verra bien pour organiser ça (s'ils ont le tps)...

Nous aussi on a une equipe de jeune enfin plus des ados, mais le principale defaut c est leur motivation ;(

Ah, je comprends, de notre coté, on les a trié sur le volet, l'équipe est plutôt volontaire, et chacun a sa tache ! Et finalement, ça marche plutôt bien. J'avais peur que leur jeune age soit un frein, béh, en fait, non: J'ai un programmeur de 10 ans seulement (il ne s'occupe que du GR) et après qq explications il a su trouver le nb de pas à effectuer par chacune des roues suivant une valeur d'angle en ° souhaité => et il en a fait une fonction, le tout en moins d'une heure. Perso, j'ai trouvé ça super.

C'est pour ça que je pense lui expliquer aussi la trigonométrie (seulement la base nécessaire) pour faire de la vraie odométrie, cette fois-ci avec la pos X et Y du robot sur la table; Pour le moment, c'est plus une stratégie pré-programmé du genre:
Avance de 1000mm; tourne de 45°; avance de 500... avec correction de la pseudo-position comme expliqué ci-avant

J'aimerai donc passer à vavers(X,Y,angleFin);

Ce petit jeune en a les capacités, alors autant le pousser.

L'année prochaine, on ne refera pas la coupe mais on va les aider à bien manœuvrer les logiciels de cao et la cnc (+ l'imprimante 3D qu'ils attendent avec impatience) autour d'un projet de "Robot d'accueil de l'asso". Je posterai l'avancement durant l'année. On fera ça pendant un an (au moins), et peut être qu'en 2016 s'ils sont ok on reviendra...

 

[Goo]

Pour le moment, c'est plus une stratégie pré-programmé du genre:
Avance de 1000mm; tourne de 45°; avance de 500... avec correction de la pseudo-position comme expliqué ci-avant

;
C'est le cas de 50% des équipes non ? et puis avoir un robot qui roule c'est déjà mieux que certains lol. Bravo à eux

 

[Camille.B]

Voici les premiers tests de tirs...

Louloute tes tirs sont super ! Limite indécent

Bonne continuation


A+

 

[looplyla]

salut, très jolis tirs car très propres

as-tu une astuce particulière pour éviter les rebonds des lances au contact du mammouth?

 

[romain_cvra]

as-tu une astuce particulière pour éviter les rebonds des lances au contact du mammouth?

Tu as déjà eu le cas?
J'ai fais quelques testes à la main et que j'envoie une montre patate ou simplement en laissant tombé la balle, elle s’accroche toujours.

 

[louloute30]

Pour le moment, c'est plus une stratégie pré-programmé du genre:
Avance de 1000mm; tourne de 45°; avance de 500... avec correction de la pseudo-position comme expliqué ci-avant

;
C'est le cas de 50% des équipes non ?

Oui, mais il faut essayer de pousser le bouchon plus loin... surtout si on souhaite passer d'une action à une autre. Et puis, il faut bien que je trouve des trucs à faire à ces gamins d'ici fin mai, alors, ils vont y travailler !

as-tu une astuce particulière pour éviter les rebonds des lances au contact du mammouth?

Oui, nos premiers tests ont révélé la possibilité de rebonds sur le mammouths. On a remarqué que certaines balles pouvaient ne pas s'accrocher si facilement. Trés vite identifiées, elles ont soit été mises à la réserve, ou "révisées":
On y a vite remédié: L'astuce consiste simplement à mettre le plus possible de velcro sur tes balles; L'idéal est de les recouvrir à 80%...

En fait de notre coté, plus elles sont projetées fortement, et plus elles ont de chance de s'accrocher. C'est donc à l'opposé de la table qu'on a des chances d'avoir des rebonds.

 

[looplyla]

Tu as déjà eu le cas?
J'ai fais quelques testes à la main et que j'envoie une montre patate ou simplement en laissant tombé la balle, elle s’accroche toujours.

oui, la puissance du tir semblait trop importante. j'ai réduit le phénomène en faisant un tout petit trou dans la balle (égalisation de la pression et du gaz interne/externe), et dans un second temps en lestant à la colle chaude (poids "liquide" au moment de l'application) un seule point de la surface interne de la balle.
je vais essayer de mettre un peu plus de velcro car je suis loin des 80%, plutôt 50-60%.

vous ne sauriez pas ou trouver du velcro de couleur rouge/jaune par hasard?

 

[wix]

salut, très jolis tirs car très propres

as-tu une astuce particulière pour éviter les rebonds des lances au contact du mammouth?

Nous on tire toujours avec un angle (genre depuis la zone de départ) plutôt que de tirer face au mamouth

 

[louloute30]

Voilà ma VAB avec 10mm /tour.

Acheté à 51€ + 31€ de douane (dont 21€ de frais de dossier)...

et la DUE:

 

[louloute30]

@goulou,

Après une bonne après midi à décortiquer tes précieuses données, le mode QEI est désormais opérationnel sur les TI ! Quel soulagement !
Franchement, je ne suis pas sûr que j'aurai été si vite si tu ne m'avais pas confié cette aide ! [glow=red]Alors un Grannnnnnnd Merci à toi Goulou[/glow] !


Au passage, voilà mon travail de l'après-midi en même tps que coder...

 

[louloute30]

Je n'ai pas pu résisté de réutiliser la peinture d'il y a 2 ans...

Au passage, vous pourrez voir le système de déclenchement des tirs (1 moteur PAP - 6 tirs)

J'avais prévu un moto-réducteur maxon, puis finalement, j'ai tout changé pour un pap qui sera plus facile à coder, vu que le maxon n'avait hélas pas d'encodeur.

PS: Les déclencheurs de tirs sont en bois, ben oui, je n'avais que ça sous la main, ça dépare carrément avec le reste
Et puis, le plafond du robot est encore à demi-monté, il faut que je redémonte encore tout demain pour inclure l'électronique. Le plafond est en téflon de 8mm, et conduit donc légèrement la lumière. Je vais donc rajouter une grosse LED RGB en dessous juste pour le fun !

 

[MrDUS31]

Salut Louloute

Bravo, très belle qualité de fabrication
Bien l'arbre à came... mais tu ne peux pas décider de l'ordre dans lequel tu vas tirer les lances (Ok, ça ne servirait strictement à rien... mais quand même ! )

Et puis, j'adore le bleu métallisé avec le blanc (c.f. mes machines )

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut MrsDus,
Hum, Merci ***rougit***

Bon, je passais par là, histoire de vous présenter mon nouveau capteur:
Laser class 1 reflex. de 2cm * 3cm * 0.9cm

Idéal pour une triangulation des balises par ex, ou autre... bref, j'ai pas pu résister...

 

[louloute30]

Voici comment je souhaite me servir de ce nouveau capteur:

Le capteur indique "1" lorsque le laser est réfléchi vers lui. Posé sur un nema 17, je comptais balayer la zone dans la direction où va le robot jusqu'à ce qu'il perçois la balise réfléchissante. De là, il ne cherche que la limite gauche de la balise puis la limite droite de la balise. Il en déduit l'angle, et donc la distance qui sépare les deux robots.

 

[syoctax]

Ca peut marcher si tu balayes suffisamment vite pour rendre le déplacement du robot adverse négligeable. Il faut aussi un catadioptre en cylindre ce qui est pas évident, il existe de l'autocollant mais les perfs en réflexion sont moyennes.

 

[Goo]

Je te conseille le catadioptre diamonds ça réfléchis bien.
Cela me fait penser a la balise de pobot. D'ailleurs je suis en train de faire un truc similaire avec un servomoteur.
Petite question, comment définis tu ton origine pour le calcul de l'angle ?

 

[louloute30]

Je comptais ajouter un CNY70 (une fourche optique) pour déterminer le point 0 de la rotation du capteur. Avec ça (qq tests) et la position de notre robot j'en déduirai le reste. Maintenant, ça ne donnera pas une précision au mm, déjà si on l'obtient au cm, ce serait un bon point.
Au pire, je me servirai du laser pour rechercher la balise adverse, et un second capteur non reflex (proximité 50cm env) collé l'un à l'autre pour déterminer la distance limite.

Attention, ça implique aussi que si vous avez 2 robots et que l'équipe d'en face a aussi des balises réfléchissantes posées sur vos supports, il faut une communication permanente entre le PR et le GR sur leurs positions, pour éviter de bêtement considérer que votre PR est un adversaire...

 

[romain_cvra]

Salut les gars,

On avait un système similaire l'année passé sur notre robot.
Il y a des chances qu'on l'utilise aussi cette année... Suivant l'avancement de notre nouveau système!

Moteur de lecteur CD alimenté pour qu'il fasse environ 10tr/s.
Fourche optique pour le point 0.
Capteur optique à led avec catadioptre collé sur la balise adverse pour la détéction.

Sa fonctionne pas trop mal mais c'est pas super précis... Disons environ +-10cm sur la distance par contre l'angle est assez précis.
Mais avec un capteur laser ca devrai être plus précis.

Si tu as des questions hésite pas!

A+

 

[Goo]

@Romain : Vous tourniez à quelle fréquence ?
J'envisageait de prendre un petit moteur comme dans votre solution, mais la datasheet de mon détecteur laser indiquait une réactivité de 2ms, ce qui m'a un peu fait peur (d'où les essais en cours avec un servomoteur).

@Louloute : Je pense qu'il faut effectivement prévoir un capteur de proximité en plus pour les phases de déplacement rapide, surtout dans la situation ou deux robots se foncent dessus ( ~ 1.5m/s de rapprochement), la détection doit être efficace ^^.

 

[romain_cvra]

@Romain : Vous tourniez à quelle fréquence ?
J'envisageait de prendre un petit moteur comme dans votre solution, mais la datasheet de mon détecteur laser indiquait une réactivité de 2ms, ce qui m'a un peu fait peur (d'où les essais en cours avec un servomoteur).

10 tour par seconde.
Tu peux nous donner la référence de ton capteur? Parce qu'il y a pas mal de terme différent dans le domaine.
Par ce que si c'est un temps d'activation de 2ms cela impliquera un retard de 2ms sur le temps d'activation.
Mais cela fonctionne quand même.

A+