Robot Coupe 2014 IFRELO

[louloute30]

Bonjour,

Allez, je me lance aussi...

De notre coté, nous projetons de faire 2 robots pour l'équipe Ifrelo, et toujours des "TRUCS roulants" pour l'équipe évasion.
Concernant les "Trucs roulants", sur lesquels je reviendrai un peu plus en détails sur un autre post, je suis sur le point d'avoir terminé toute la partie méca (PAP + Drivers + encodeurs sur roue libre) matos récupéré de l'année passée avec une simple base carrée, rien d'extra, très peu d'actionneurs, c'est pour vous savez quoi.... De même, la prog est faîte, reste plus qu'à le tester sans doute semaine prochaine.

En revanche, pour l'équipe ifrelo, là, nous misons sur une meilleure qualité (C'est quasi certain que cette année est la dernière participation pour nous), donc...

Tout comme SP, je ne vais pas détailler tous les actionneurs (trop tôt). A savoir, nous ne ferons pas les fruitmouths: Trop de tps d'arrêt sans compter le largage dans le camp adverse, et le peu de pt que cela peu rapporter vis à vis du risque de collision. Du moins, à notre niveau, c'est simplement trop risqué; Dommage, parce qu'il y a la place dans le robot .
Le GR ne fera que les feux (avec détection de couleur, et retournement des pièces) et vu sa place dispo, on a rajouter le filet.
Le PR fera les lances, les fresques, et le filet (On embarque 2 systèmes de filets au cas où l'un des robots a un pb mécanique)... C'est juste par précaution

L'usinage a déjà bien démarrer, en principe début janvier la méca est terminée pour tous les robots.

Le PR aura une arduino, vu le mètre cinquante à parcourir, et 3 actionneurs... c'est bien plus simple que l'année passée...
Le GR aura 3 processeurs principaux (j'en dis pas plus).

Voici qq esquisses vidées en partie des actionneurs.

 

[syoctax]

Salut louloute30,

J'aime bien l'idée d'avoir six canons pour les lances, on était parti sur la même idée, et puis pour des soucis de place ce sera un seul canon finalement.

On embarque 2 systèmes de filets au cas où l'un des robots a un pb mécanique

Oui c'est une bonne idée a condition qu'un seul filet ne soit installé en match, car le règlement le spécifie.

 

[louloute30]

Salut syoctax.

On a fait 6 cannons, d'abord par simplicité, puis par facilité d'utilisation: On peut les déclencher un par un, ce qui nous permet d'un sens, que si l'un d'eux n'est pas fonctionnel, ma foi, cinq le reste, et aussi, de pouvoir tirer deux lances sur un mammouth, et les autres sur l'autre.

Oui, pour les deux systèmes de filet, c'est juste par précaution "de loge"... (C'est pour éviter les modif dans les loges). Sinon, dans les matchs, il n'y aura bien qu'un seul robot sera équipé d'un filet.

 

[MrDUS31]

Salut Louloute

J'ai fait la même analyse que toi pour les lances
Par contre, comme tu mets les 6 du côté gauche, tu prévois de démarrer "en marche arrière" quand tu sera l'équipe jaune ?
Moi j'ai mis 3 de chaque côté. En définitive, cela ne change pas grand chose sauf que le PR aura exactement le même comportement quelque-soit notre couleur...
Je vais aussi mettre une vue de mes catapultes sur mon sujet

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut MrDus,

Content de savoir que mes idées se nourrissent des mêmes germes que les SP .
3 de chaque coté, effectivement, je n'y avais pas pensé. En plus ce serait envisageable... Je vais probablement modifier ça.

A défaut, j'avais prévu de démarrer dans le même sens que ma couleur soit jaune comme rouge, mais dans un cas le PR aurait d'abord déposer les fresques puis tirer sur le mammouths adverse avant de revenir sur le mien en marche arrière pour y "rester" (j'envisage qq déplacements tout de même mais à proximité) Enfin, le filet à la fin des 90s. Et dans l'autre cas, je tire sur mon mammouths, puis je dépose les fresques et enfin je me place devant le mammouths adverse, je tire, et j'attends plus ou moins à proximité en faisant quelques déplacements histoire de ne pas bloquer la zone de dépose jusqu'à la fin du tps réglementaire et enfin, le filet.

Désormais, avec une toute petite modif proposé par Maître MrDus, ben, le plan de déplacement devrait être simplifié...

Merci!

A bientôt...

 

[MrDUS31]

Très content de t'avoir donner l'idée

Tiens, une autre remarque : c'est tes fresques les bidules avec les bandes noires ? Elles me paraissent un peu petites ! (ou alors il n'y en a qu'une de représenté )

 

[louloute30]

Ah la la, il a l'oeil celui-là. En effet, il y a bien une surface visible des peintures (bidules bandes noires=tissus recouvert de velcro) de 8cm*8cm, 2cm reste volontairement coincé à l'intérieur du robot afin de les maintenir jusqu'à la dépose...

Mais il est trop tôt pour tout faire montrer.



[HS]
J'ai souhaité m'inscrire pour la coupe de Belgique, j'ai donc envoyé le formulaire, et reçu un mail me disant d'attendre confirmation de leur part,,, sauf que voilà, j'attends depuis...
Est-ce normal ?

 

[MrDUS31]

Louloute, avec tes deux vues j'ai déjà deviné toute ta stratégie
Notre stratégie "victoire contre Chauny" est déjà prête

 

[louloute30]

roooooo,,,,

En même temps, sans stratégie et par avance, les SP ont déjà gagné,,, pfff, trop facile pour vous de nous avoir !
PS: on a quand même pensé à des -contres stratégies-... pas très sympa pour l'équipe en face... [sub](hum, qu'on ne les dévoilera (peut être),,, qu'en,,, finale face à SP )[/sub]

Par contre tu n'as pas encore dis grand chose sur le GR
Il y a plein de chose non dévoilé...

 

[louloute30]

Un rapide coup d'oeil sur l'équipe évasion avant de mettre les capots... un dernier coup de peinture, qq heures de test/Stratégie basique, et au placard jusqu'en mai !

A oui, une dernière chose, on va essayer de tester la triangulation avec des capteurs réflecteurs sick sur les balise fixes. Un délire perso pour connaitre ce type de potentiel... (d'où le support balise réfléchissant)

A bientôt.

 

[louloute30]

avec les capots:

Si on a le temps, on fera un PR ayant la même forme mais plus petit... (histoire de faire une famille de mammouths sur la table)

 

[louloute30]

Hello les amis !

Et bonne année les roboteux !


C'est en voyant les images du bras musclé façon bodybuilding de MrDus que j'ai décidé de montrer les miens, un peu plus,,, timide me direz-vous

Il y a donc bien deux guides liés l'un à l'autre aux extrémités et l'un des deux est couplé au moteur PAP: Ainsi, le moteur fait tourner l'ensemble sur 300° environ.
Les pap laisseront peut être la place à des motoréducteur + encodeur...


Au départ, les choses étaient bien différentes, j'étais parti sur de la courroie avec motoréducteur + encodeur maxon 100:1, pour la montée, et un moto réducteur maxon de diam 16 31:1 inclus dans l'épaisseur du bras pour la rotation de celui-ci.

Puis, un matin, j'ai décidé de redessiner cette partie qui était pour moi un peu fragile et minutieuse, pour me tourner vers du plus résistant. Finalement, le résultat parait à l'oeil plus fragile, mais s'avère être plus compact et bp plus simpliste (pour moi) cette fois-ci. Je vais utiliser du makrolon de 20mm d'ep; C'est un matériau vraiment extra pour ce type d'usinage fin.

Une de mes vis à bille est du classique 1204, l'autre, du 1025 (10mm de diam et 25mm de déplacement par tour). Ainsi, l'un des bras montera volontairement plus vite que l'autre. Il manque la modélisation de la ventouse en bout de l'arbre + un inter pour vérifier la préhension (encore que là, je dois pouvoir mesurer ça grâce à la pompe.

 

[louloute30]

Avec bp de retard, je vous présente les premières pièces de notre PR: (ben oui, il aurait dû être terminé fin décembre...) => Coupe de belgique en date limite...

Ep 8mm
Les parties blanches sont en PVC (pas de fixation sur les flancs)
Les parties noires sont en PE (taraudage dans les chants)
Les 2 parties transparentes sont en makrolon (ultra résistant pour les pièces délicates)

Jeudi, grosse journée taraudage en prévision

PS: Bon plan, ou bonne idée...

Pour ceux qui comme moi vont faire des "portes" avec les servo dans l'axe de rotation de celles-ci, voici une solution sympa:
Avec ces roues omnidirectionnelles de très mauvaises qualités certes (surtout celles en plastique) est vendu un moyeu en alu; Ce moyeu peut aussi s'appliquer sur les servo 40*20*30: Coté intérieur, il y a des crans qui épousent parfaitement les embouts crantés des servos, + un trou au milieu permettant de visser l'ensemble dans l'embout du servo.
Bref, il ne vous reste qu'à utiliser un matériel plus ou moins mou (PVC par ex) pour réaliser les portes, et percer en 8 ou 9 dans l'axe de rotation de la porte,

 

[romain_cvra]

Sympa très jolie pièces!

T'es pas tend en retard que ça... J'ai pas encore fini la conception et on participe aussi à la coupe de Belgique...

Bon taraudage

 

[louloute30]

@Romain:
Merci romain. Cvra n'est pas en retard, il a même des années d'avance en matière de gestion de bras!
D'ailleurs, au passage, je trouve que cette année est l'année où vos robots vont briller, vu qu'il s'agit principalement d'un travail autour des bras + ventouses, une bonne cuvée pour vous !

En parlant de retard, voilà c'est encore arrivé, ! J'ai cassé un taraud dans ma poulie motrice, résultat, une semaine d'attente pour la livraison de 3 nouvelles, pour être bien sûr !

Dans l'attente, je m'attaque donc à la base du GR...

 

[romain_cvra]

Cvra n'est pas en retard, il a même des années d'avance en matière de gestion de bras!
D'ailleurs, au passage, je trouve que cette année est l'année où vos robots vont briller, vu qu'il s'agit principalement d'un travail autour des bras + ventouses, une bonne cuvée pour vous !

Merci. Oui c'est vrais pour l'expérience de la gestion des bras.
Il a quand même fallu faire quelques modif sur nos bras. Je vous les présenterais prochainement.

J'ai cassé un taraud dans ma poulie motrice

Est ce qu'il ne serait pas possible de repercé et taraudé à 90° du premier trous?

 

[louloute30]

Salut Romain,

Le taraud était trop enfoncé, dépassant dans le trou de l'axe de la roue.
J'ai donc bien évidemment penser à ta solution; J'ai dû repercer le trou de l'axe pour "retirer" la pointe du taraud, mais hélas le forêt a glissé sur le coté, préférant manger l'alu que le taraud, la poulie est en bouillie maintenant.

Il y a des jours comme ça

J'ai hâte de voir ce que tu nous prépares. Ce qui m'impressionne chez cvra, c'est leur courage et volonté à refaire chaque année de A à Z un "presque même" robot pour mieux répondre aux besoins de l'année suivante. Certains auraient sans doute repris celui de l'année précédente et auraient remplacé un actionneur par un panier par ex...

 

[romain_cvra]

A merde effectivement...

Ce qui m'impressionne chez cvra, c'est leur courage et volonté à refaire chaque année de A à Z un "presque même" robot pour mieux répondre aux besoins de l'année suivante.

Lol merci! Tu sera pas déçu alors!
Par ce que à première vue c'est le même! Mais pourtant il y a énormément de changement!

 

[louloute30]

Chers lecteurs, Bonjour !

Je pense me procurer une DUE arduino pour mieux répondre aux besoins du robot (PR) en matière d'odométrie: J'ai des HEDS sur les moteurs que je n'arrive pas à coupler sur une atmega1280 avec les codeurs des roues folles: Trop d'interruptions, et de perte de pas. Je peux cependant avoir l'un ou l'autre, mais pas les 2.
Moi qui voulait avoir en première option, une odométrie d'abord sur les pas moteurs (pr contrôler la vitesse des moteurs et déterminer un coeff d'acc pour que les roues ne dérape pas), puis une correction avec les pas roues folles pour déterminer la position,
Ajouté à une vérification que les roues motrices tournent bien indépendamment des roues folles (on peut accélérer contre une plinthe suite à une perte de position ou contre un robot qu'il n'a pas vu)...

Bref, comme coté code (pour le PR), il est en état, je pense qu'une DUE répondrait mieux à mes besoins en matière de puissance de calcul, et nb d'interrupt.

En revanche, c'est qu'elle est sous 3.3V la coquine, et qu'actuellement je suis en 5V... En même tps il n'y aurait que les codeurs à mettre sous diviseur de tension: Il me semble que la tension des HEDS ne peut pas être inférieure à 4.5V ;
Mon soucis est plus relatif aux LM29X (je vous rassure utilisé uniquement pour un actionneur), sera-t-il capable de recevoir un PWM en 3.3V et bien l'interpréter ?

Merci pour vos réponses.

 

[Goo]

Bonjour louloute,

Généralement un signal à 3.3v est considéré comme un état haut sur du 5v.
Sinon, si tu veux une adaptation 3.3v - 5v tu peux utiliser des mosfets comme cela :

 

[louloute30]

Ok, merci Goo pour cette info.


Voilà, j'ai reçu ma poulie, donc, la base du PR est terminée; Il me reste à éditer les pièces du dessus qui supporteront les 6 canons, ces derniers étant prêts et testé (dont 3 visibles ci-dessous); Ils fonctionnent sans soucis jusqu'à une distance de 1 mètre du mammouth, et au delà, il faut prévoir un rebond de balle sur la table, et là, c'est quitte ou double...

 

[louloute30]

Un petit essai pour voir le profil de la petite bête. C'est en MDF pour les tests, mais je vais le faire en PVC ou PE selon.

Un petit clin d'oeil à goulou: Carte Reçu aujourd'hui, je prendrai un peu de tps ce WE pour regarder ça. qq modules Bluetooth font la route aussi histoire de tester les diff entre Xbee et BT et puis à 22$ pour 2 BT + clé USB... c'est vraiment rien.

Les carrés blancs sont là volontairement pour recouvrir mes culbuteurs (trop tôt pour les dévoiler)

Aller, on va tenter un premier test dans 15 jours, premières vidéos à l'appuis ! Histoire de démontrer à MrDus que Chauny va revenir en force cette année

 

[MrDUS31]

Salut,

Aaah, ça prend forme
Tous mes voeux de victoires à Ifrelo et de gloire à Chauny
(mais bon, défaite en finale face aux SC quand même )

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Tient c'est bizarre il y a des gros pixels blancs sur tes photos, faudrait que tu renvoies ton appareil photo au service après vente il déconne grave là En plus c'est pile poil sur les éléments intéressants, vraiment bizarre...

 

[louloute30]

Tient c'est bizarre il y a des gros pixels blancs sur tes photos,

Pour les photos, soyez encore un peu patients: bientôt, les prochaines photos seront prises avec un EOS 700D + un objectif STM. Avec 18 mégapixels, ma foi, un ou 2 pixels blancs ne devraient pas trop se voir. Hum, sinon, pour ma défense, je dirai: "Maitre, la peinture a coulé"

En plus c'est pile poil sur les éléments intéressants, vraiment bizarre...

Le brevet n'est pas encore sorti alors je me méfie un peu...


@MrsDus: Je l'aurai un jour, je l'aurai !

 

[louloute30]

@goulou:

Salut,

Voilà, j'ai testé la carte, et en suis plutôt ravi !
Cependant, j'ai encore un peu de mal à comprendre pourquoi 4 pins sont spécifiquement utilisés pour les codeurs ? Y a t il un plus niveau code, vu que toutes sont utilisables en interrupt ?
Ensuite, seconde question:

Au départ:

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dans void interruption():

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Le soucis, c'est qu'autant dans arduino avec la commande PINA, on lit les 8 bits en une fois (les 8 pins associés au port) mais ici, je n'ai trouvé que ce code pour lire l'état des pins, mais pas de code particulier pour lire le port en entier; Existe-t-il ?
Afin de pouvoir lire les codeurs incrémentaux avec le moins d'opération possible et écrire qqch comme:

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Sinon, j'ai adopté la carte (2 autres sont en route)! il y a une différence de vitesse avec les arduino mega 1280, mais surtout en effet, le nb de pins en interrupt est extra !

 

[goulou]

Attention, tu es en train de te coder un compteur incrémental à la main et c'est un énorme gachis!!! (de temps CPU notamment, car c'est pas évident à coder de manière efficace).
Je t'invite à lire la doc sur les "QEI" : "Quadrature Encoder Interface". Il s'agit d'un bout d'électronique embarquée dans la puce qui compte pour toi (et c'est un énorme avantage de la TI sur une arduino...)
datasheet de la board prototype : http://datasheet.octopart.com/EK-TM4C123GXL-Texas-Instruments-datasheet-15542121.pdf
datasheet de la puce ARM : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tm4c123gh6pm.pdf
Pour les activer, j'utilise ce code (en plus du "hack" cité plus haut) :

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Une fois que tu as fait ça, tu n'as plus qu'à lire les valeurs des compteurs quand tu en as envie, et c'est tout!!

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Pour tes lectures de PINs (enfin pour les autres, puisque celles des encodeurs tu n'as pas besoin de les lire toi-même!), tu peux tout à fait faire un GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6), qui te renvoies un octet correspondant à la lecture des pins 5 et 6 (et pas les autres!) du port C, dans lequel GPIO_PIN_5 (0x10) et GPIO_PIN_6 (0x20) sont à 1 ou 0 selon l'état des 2 pins en question. Donc ton octet vaut 0x0, 0x10, 0x20 ou 0x30 selon que respectivement aucune pin, la 5, la 6, ou 5+6 sont à 1.

bon courage pour la suite!!

A+

Goulou.

 

[louloute30]

Ha yeeess, Merci goulou; Je n'arrivais pas à mettre la main sur cette info. Je vais tester ça très rapidement.

D'ici là, voici qq photos du bras du GR (derrière, c'est le PR, il a bien avancé, mais je préfère le finir entièrement et vous le montrer ensuite):

 

[Goo]

Très joli !
D'ailleurs comment faites vous vos pivots ? Un simple axe avec roulements ? Si oui comment tient l'axe ? par gravité, ou il est monté en force ?
Merci d'avance

 

[MrDUS31]

Salut Louloute

Joli (surtout en polycarbonate !)
Tu as fait des essais de vitesse de tes vis à billes ?
Moi j'ai eu peur que ce soit trop lent alors j'ai mis une courroie synchrone. J'ai environ 3cm de course par tour de moteur PaP.

A+

Mr DUS

P.S. MP