Robot Coupe 2013 - Igrelo Team

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

+1 pour le LMD18200, le seul truc à se rappeler c'est qu'il ne fonctionne pas en dessous de 12V (10V en pratique). Je pense que ça ne te posera pas de problème mais il m'est arrivé une fois de me demander pourquoi il ne marchait plus et c'était juste à cause de ça.

Il n'y a aucune obligation d'utiliser des composants CMS pour faire fonctionner ce composant.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello,

La rentrée est là, et je commence la fabrication de l'imprimante 3D... Les pièces sont sorties aujourd'hui sur une seule plaque de MDF, une seule, mais bien remplie !
Je continue la discussion ici.
Au plaisir de vous y retrouver !

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello les amis.

Etant donné que je vais procéder à une commande chez ZNT de guidage linéaire, j'en ai profité pour demander qq tarifs sur les vis à billes, et matos divers utile dans notre cas:

D'abord, sachez que les "LM" commence à LM4UU, soit un diam intérieur de 4mm et diam ext de 10, si quelque fois cela peut aider pour les suspensions des codeurs...

Ensuite voici toute une flaupé de prix que ZNT m'a communiqué ce matin et que je fais partager, je pense pour le plaisir de tous:
A price of SFU 3205-4 length: 600mm is usd 43.00( include a nut)
A price of FK20 is usd 28.00
A price of SCS8UU is usd 3.00
A price of SCS30LUU is usd 14.6
A price of WCS30 length 1000mm is usd16.00
A price of SFU 1204-3 length 300mm is usd25.00( include a nut)
A price of SFU 1605-3 length 300mm is usd16.00( include a nut)
A price of SFU 1610-3 length 300mm is usd 24.00 ( include a nut)

Pour les SFU 12 et 16, j'ai demandé en 300mm vu que nos robots sont de 35cm max.

Pour vous donner un ordre d'idée, il faut multiplier par 2 pour avoir le tarif FDP + douane inclus.
Donc, pour apporter ma contribution, et comme cela ne me dérange pas, et comme d'ici une quinzaine de jour, je commanderai là-bas, si certains ont besoin d'un truc divers (guidage linéaire ou vis à billes), je peux rajouter à la commande si vous le souhaitez (vous devrez régler les FDP + pièce + douane, naturellement). (Si je connais la personne, je veux bien avancer les frais)

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut,

Merci pour ses infos sur ZNT! Très intéressante!
Tu commande via alibaba ou directement chez eux?

J'ai bien trouver les donnée sur les SFU à partir de 16. Mais impossible de trouvé le 12... ?
Tu sais si ils ont plus petit?

A+

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

SFU1204 c'est le minimum qu'ils font . Perso, je pense que je vais craquer pour les sfu1610.

Je commande directement chez ZNT.

Voilà les données que tu recherches sans doute.

Dès que je retrouve la totalité du catalogue en pdf (je l'avais scanné il y qq années) je le poste ici. Voir la pièce jointe catalogue ZNT SFU DFU.pdf

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci!

C'est bizarre sur leur site il ne propose plus la diamètre 12mm...

A+

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci!

C'est bizarre sur leur site il ne propose plus la diamètre 12mm...

A+

Peut être.
Par contre, je peux te certifier qu'elle (EMMA) m'a bien confirmé qu'elle en avait en stock et au tarif ci-dessus.

Ce qui me gêne avec le diam 12, c'est les (seulement) 4mm de pas par tour, question vitesse ascenseur cela est quelque peu nuisible.

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ce qui me gêne avec le diam 12, c'est les (seulement) 4mm de pas par tour, question vitesse ascenseur cela est quelque peu nuisible.

C'est vrais que c'est pas grand... Mais c'est envisageable.
Tout dépens de la vitesse de rotation du moteur. Attention a ne pas dépasser la vitesse critique de la vis, si non sa va vibrer.

Si jamais, il y a les calcules nécéssaire au dimensionenment de vis a bille en page 48 et 49 du catalogue skf :
http://www.skf.com/binary/12-45707/6971-EN.pdf

A+

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

hello,

J'ai fait les mammouths... Perso, je trouve 72cm de larg pour une hauteur de 50cm;
J'ai passé du .dxf en fichier .png puis vectorisé dans inskape avec transfert en G-code et fini par mach3 avec un scale de 0.9...
Bref, tout ça pour dire qu'ils sont plutôt jolis à l'arrivé! bravo à PS pour cette représentation.

Par contre, ouvrir le .dxf dans sketchup nous donne qq erreurs très visibles...

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ha yes il est top!

Je suis jaloux... j'aimerais aussi une CN!

 

[TDS-Team]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ha yes il est top!

Je suis jaloux... j'aimerais aussi une CN!

+ 1 car nous sa va finir a la dremel cette affaire !!!

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci les amis;

Et, histoire de bien vous faire baver ... Ca n'a pris qu'une minute et trente seconde par passe à la CN, avec 3 passes de 0.5mm + 1 de finition de 3mm... contrairement à 22 mois de gestation d'un mammouth il y a encore qq années !
J'ai à peine eu le temps d'ébavurer le premier mammouth que le second venait de sortir du ventre... de la CN

Par contre, romain, je pense qu'avec ton imprimante 3D, tu n'as pas bp à envier de ma CN: Ton imprimante te sert sans doute bien plus pour la robotique que ce que me sert ma CN.


Bon, par esprit de compassion, je veux bien vous en faire et vous les envoyer, mais matière et FDP à me rembourser...

 

[TDS-Team]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bon, par esprit de compassion, je veux bien vous en faire et vous les envoyer, mais matière et FDP à me rembourser...

Non mais je sent que je vais mobiliser le menuisier a mon boulot, et puis j ai un traceur ca aide deja pour etre a l echelle

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Dans ce cas, c'est nikel; Surtout, si tu peux même encore l'améliorer esthétiquement:
Après coup, j'aurai aimé refaire les mammouths avec la queue et les défenses qui bougent à chaque lance reçue, je trouve que ça aurait été super drôle ! Bon, pas du tout intéressant, mais juste pour le fun...
Si j'ai le temps d'ici noel, je m'y engage !

 

[lunatek78]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

salut!!
j'ai des petites questions par rapport aux capteurs photoélectriques . C la premiere fois ke je pense a utiliser ce genre de capteurs pour remplacer les ultrasons et les infrarouges avant je savais meme pa que ca existe ce genre de capteurs . Bon j ai fais des petits recherches et j ai vu qu'il y a 4 types et 2 entre eux pour etre exploiter pour les compétitions . le types sans réflexion pour détecter les obstacles et avec reflexion pour détecter le robot adversaire .

Mes question sont premiere pour le capteur sans reflexion c koi l intervalle de sa portée et la variation des prix et pour les capteurs avec reflexion c koi leur protée et leurs prix et quel sorte de reflecteur on peut utiliser comme balise

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut lunatek,

- Les capteurs photoélectriques avec réflecteur: Un catadioptre est nécessaire pour renvoyer la lumière vers l'émetteur. (portée de qq cm jusqu'à 15m voir plus)
- Les capteurs photoélectriques sans réflecteur: Portée maximum de 0cm à 1 mètre. (les plus utilisés)

Leur prix varient selon les marques jusqu'à plusieurs centaines d'euros, on les trouve autour de 40€ unitaire sur ebay aux enchères... même s'il est plus difficile de trouver ceux sans réflecteur.

Les réflecteurs pouvant être utilisés sont les bandes autoadhésives catadioptres que tu trouves chez radiospares par ex:
http://radiospares-fr.rs-online.com/web/p/accessoires-pour-capteurs-photoelectriques/5424912/

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pour compléter les propos de louloute30, j'ai créé une page qui liste quelques références de capteurs industriels sur notre wiki: http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=Avoidance

PS: Ça pique un peu les yeux de lire tes posts lunatek78

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

j'ai créé une page qui liste quelques références de capteurs industriels sur notre wiki

D'ailleurs, je suis en train de tester une nouvelle marque, moins rependue, mais sans doute tout aussi intéressante. Je te confierai les caractéristiques syotax d'ici qq jours afin de rajouter à ta liste des choses... très intéressantes... capteurs couleur / vision...

 

[lunatek78]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut louloute et syoctax,

Je vous remercie pour vos réponses, elles sont vraiment complètes et bien détaillées et désolé syoctax c’est ma première participation dans forum en général, je vis au canada donc je vais essayer de m’orienter d’abord vers Panasonic et Omron , sinon les marques suggérées par syoctax sont les leaders dans ce domaine. Juste une dernière question est-ce que ces capteurs utilisent la communication série ou analogique et pour la programmation est-ce qu’il y a des difficultés comparées aux capteurs habituels. Merci d’avance

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ce sont des capteurs TOR,

La plupart se règle avec un potentiomètre directement dessus, ou dans le cas des Xub, il y a un bouton poussoir qui une fois activé, enregistre la distance entre lui et l'obstacle devant.
Contrairement aux SHARP ou au US classique (type arduino) qui renvoient une valeur approximative (bien souvent inutilisable lorsqu'on les leurre), ces capteurs "industriels" ne renvoient pas la distance, mais seulement une info digitale:
Coté câblage, ils ont (généralement) 4 pattes: 2 pour l'alim (entre 10 et 30V), et deux autres:
- sortie1 activée que lorsqu'il y a un obstacle,
- (et son contraire) Sortie2 activée que lorsqu'il n'y a pas d'obstacle.
Avec un pont diviseur de tension, tu peux le relier au microprocesseur en entrée digitale.

Donc, il lit la distance supprime le background, interprète en fonction du réglage que tu as prédéfini avec ton tournevis, et enfin, il alerte seulement que lorsque l'obstacle est proche. (ne renvoi donc pas la distance exacte).
Il faut taper dans d'autres références pour ça.

Bonne chance pour ton projet, en espérant que tu nous le feras partager !

 

[lunatek78]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci infiniment louloute tes explications sont précises et détaillés , pour nous petit groupe c'est un projet de cours a réaliser avant décembre après on participera a eurobot jusque mtn on a eu des idées de génie ( kinect , leaps motion , capteurs de position .... ) mais on est en train de filtrer ces idées en avançant dans nos recherches . En tout cas merci et bonne chance aussi pour votre robot je vous tiendrai au courent de notre produit d'ici fin décembre :D

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

De rien lunatek.


@tous:
J'envisage de construire un ascenseur avec entrainement par courroie motorisé en maxon DN16 + réducteur 1:29 + encodeur.
Mais je pressens qu'à l’arrêt, la réduction du moteur ne suffise pas à elle seule de maintenir le bras à une certaine hauteur. Il y a bien la solution de l'asservir, mais je me demande si à force le moteur ne va pas chauffer ou cramer (à l'alimenter pour ne presque pas tourner) ?
Qu'en pensez-vous ?

PS: Le moteur serait dans la partie mobile de l'ascenseur, bien que cela ne doit pas avoir grande importance.

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Tout dépend de la qualité de ton ascenseur et du poids du bras, il y a deux ans j'ai fait la même chose avec des glissières de tiroir, avec le porte-à-faux du bras et les frottements ça restait sans problème en place.

Peut-être qu'en utilisant la fonction BRAKE de certain H bridge (court-circuit des deux bornes du moteur) ça pourrait suffire, à tester.

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ca se calcule

Pour n avoir aucune problème avec le moteur il ne faut pas dépasser le couple maximum en continu. Il est ecrit dans la datasheet du moteur.

 

[lapoutre]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Peut-être qu'en utilisant la fonction BRAKE de certain H bridge (court-circuit des deux bornes du moteur) ça pourrait suffire, à tester.

Oui effet a tester,
sinon l'ascenseur il est possible d'utiliser une vis sans fin mais il faut que le motoréducteur tourne vite sinon tu mettras 15 seconde or monté ton elements de jeu de 10cm...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello,

Je viens vous présenter mon nouveau capteur de couleur rgb à 4 sorties TOR (4 couleurs différentes pouvant être enregistrées)
C'est un capteur indus de marque Keyence, composé d'un ampli et d'une tête. On peut capter des couleurs jusqu'à 10cm environ, en un point assez précis (1cm de diamètre à 10cm de distance).
La tête est de petit format (env 2.5cm*2cm*1cm).
L'ampli et la tête sont reliés par 1 fibre optique et un groupe de 4 fils.
Fonctionne sous 24V.

On peut programmer très rapidement les 4 couleurs qu'on souhaite enregistrer, ça peut se faire en 20sec...
J'ai (sans trop faire de réglage) pu remarqué que le rouge se capte un peu moins bien qu'une autre couleur, bon, un peu seulement, vu qu'il n'y a qu'avec cette couleur où la distance entre l'objet et le capteur a, à l'évidence, une importance...
Bon peut être qu'il y a un réglage pré enregistrer agissant sur la luminosité... je vais regarder ça.

Bref, je suis ravi de cette acquisition, très utile pour cette année !
Je pense en acheter encore 1 d'ici peu de tps pour compléter les deux robots...

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut louloute,

Est ce que tu arrive à détécter facilement le différence de couleur entre le noir et le violet des fruits?
Je vais faire le teste, se soir, de mon coté avec un capteur de chez Baluff.

A+

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pour la détection du noir, rien de tel que ça: (en plus, c'est petit et pas cher)

http://www.ebay.fr/itm/Arduino-Infrared-Line-Track-Follower-Sensor-Shield-/200659792466?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2eb8417252

J'ai les anciennes versions, et c'est tout simplement extra.
Lorsque tu présente un objet à moins d'un centimètre devant de couleur noir (et uniquement noir) ça renvoi 1, et 0 pour tout le reste:
- tout autre couleur.
- ou qu'il y ait ou non un objet devant.

Je testerai le noir sur le keyence demain.

 

[MrDUS31]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut Louloute

Très impressionnant ton capteur
C'est directement la longueur d'onde de la lumière réfléchie qui est affichée sur le boitier ?
Il doit quand même coûter un bras non ?

Nous, comme la webcam à parfaitement fonctionné sur le GR2013, on va repartir là dessus

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pour la détection du noir, rien de tel que ça:

En faite j'ai un peu peur que même un capteur industriel aye des problème pour différencier les fruit pourris des fruits mûre...
Car le violet et le noir sont vraimant proche.

A+