Robot Coupe 2013 - Igrelo Team

[TDS-Team]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

On se pose les meme questions que vous

On utilise actuellement ce capteur

http://www.gotronic.fr/art-capteur-de-couleur-sen0101-19374.htm

l an dernier sa marchait pas trop mal, seulement on été gener par les reflets de la matiere des balles de ping pong

du coups cette année on va paramétrer une table de réglage et surtout on va faire bcp plus de test ...

On va aussi regarder l'influence de l eclairage led, si nous devons le mettre en continue ou faire un flash etc ...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bonjour MrDus, Rom, et TDS-Team

@romain, je vais faire qq tests en vidéo histoire de te montrer que ces petits capteurs de lignes noires sont... impressionnants. Par contre, ils peuvent "griller", je vais dire, facilement... Effectivement, sur environ 20 capteurs que j'ai posé l'année passée sur mes robots, j'ai dû en changer 3, sur l'année, ça reste correct, mais mieux vaut prévoir un système d'accès rapide.

@MrDus, je regarderai plus en détail demain, la dernière fois, je n'avais que très peu de tps pour essayer, mais je ne pense pas que c'est la longueur d'onde, mais l'intensité lumineuse de retour. On peut régler alors l'intensité max et min pour donner une échelle d'erreur.
PS: Ta caméra a parfaitement bien fonctionné l'année passée, poursuivez avec !

Je vais faire de meilleurs vidéos, avec les réglages... avec les tests des bouchons, et diverses couleurs, bref, tout ce que vous pouvez avoir comme question...

Pour son tarif, j'ai encore mes deux bras . Mais, il me fallait un capteur de couleur fonctionnel pour retourner ou non le feu... Donc, quand on aime...

Il y a deux jours, j'ai vu partir un capteur indus de environ 1270€ neuf à 17€, visio caméra et détection d'objet indus de marque SICK ! J'avais oublié que j'avais cette enchère à suivre :(.
http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=131011807677&ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1438.l2649

La semaine avant, un même était parti à 100€; Bon, ils sont gros, mais moins qu'un ordi + WebCam.


@TDSTeam, l'année passée, nous avions acheté 4 capteurs comme toi, et je n'ai jamais réussi à en faire fonctionner un avec un tx de réussite de plus de 20%. Je sens que je vais les proposer à la vente ou à la poubelle

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

@louloute30: Tu aurais la référence exacte (ou la famille) de ton capteur Keyence?

Merci

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello,

Nous avons peind hier soir quelques bouchons pour faire des testes.
Le violet est nettement plus claire que sur les images de la table. Et que je l'imaginais.
C'est plus proche du rose en faite...

J'ai testé hier soir avec un capteur industriel de couleur de chez Baluff. Sa fonctionne parfaitement bien.
Par contre avec ce capteur la distance de détéction doit être assez précise (+-5mm) pour avoir de bon résultat.

A+

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

@louloute30: Tu aurais la référence exacte (ou la famille) de ton capteur Keyence?

Merci

CZ-V21AP avec une tête H32.
Mais il y en a bp d'autres dans cette marque...
http://www.keyence.fr/topics/sensors/cz/rgb.php
http://www.keyence.fr/products/sensors/rgb/rgb.php
Chez datalogic, à prix "correct", ils en font aussi.

@rom:
C'est tout à fait vrai, la couleur violette n'est pas si sombre en vrai que sur les images. Une équipe m'a gentiment donné des bouchons portant les couleurs RAL du règlement.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Voici qq vidéos de deux type de capteur de couleurs (keyence et arduino line)

D'abord un premier capteur à bas coût (6€/unitaire):

Avantage/inconvénients:
Il renvoie pour toute couleur qui n'est pas noire 1, et 0 pour toute couleur noire captée ou s'il n'y a pas d'objet à moins d'un cm (environ):
La lecture de la couleur est assez lente, puisque la vitesse à laquelle je vais avec ma main est quasi la vitesse max. Au delà, il a du mal à bien interpréter les couleurs.

Le capteur industriel keyence:
Avantage/inconvénients:
Enregistre jusqu'à 4 couleurs, et renvoie un signal binaire après un pont diviseur de tension. (S’alimente en 24V)
Il peut capter les couleurs jusqu'à 10cm avec précision, au delà, c'est un peu plus risqué.
L'éclairage extérieur n'a pas l'air de poser de problème.
Forcément, il est un peu plus cher.
Dans notre cas, on voit que dans le premier réglage, il a du mal à différencier le noir du violet, mais avec un réglage plus avancé, il résout le pb rapidement.

Mode enregistrement des couleurs:
Enregistre les couleurs.

Testé avec les mêmes réglages sans lumière:

 

[lapoutre]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci louloute pour les tests.
Je vais testé les Sick WT150 P132 dès que j'ai la peinture officiel pour les bouchons.
Vincent

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello les roboteux !

Toujours en m'inspirant des robots des SP ( ), je me suis procuré des panneaux de plastiques de 8mm d'épaisseur pour réaliser mes deux futurs protégés, où d'ailleurs les plans du GR sont sur le point s'être terminés (ouf, parce que j'ai passé de nombreuses heures à chercher!):
- du PVC rigide ep 8mm
- du PE ep 8mm
- du dibond (panneau sandwich 2 tôles alu blanc extérieur et une plaque de polyéthylène solide au milieu) ep 4mm
- du POM/delrin ep 8mm

Bref, dans toutes ces gammes, je m'y perds un peu, lesquelles puis-je percer et tarauder (en 3 et 4mm) dans le champs sans crainte de casse ?

Les ayant reçues, certaines me semblent plus flexibles que d'autres.

Par contre, qq soit la gamme, c'est pas si léger que ça...

 

[MrDUS31]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut Louloute

Le plastique c'est fantastique (et le caoutchouc super douuoux ).
PVC, PE et POM s'usinent et se taraudent très bien.
Dans les grandes lignes, je dirais (mais je peux me tromper) :
- PVC = très facile à travailler (même au cutter !) souple et quasiment incassable (faut coup de marteau) mais mauvaise résistance aux frottement et à la chaleur. Il faut y aller mollo quand tu taraude car c'est assez "mou" (risque important d'arracher le filetage). Il faut aussi y aller doucement sur le serrage des vis. Peut aussi être assemblé par collage !
- PE = beaucoup plus résistant que le PVC (ne se travaille pas au cutter) taraudage sans problème mais il faut lubrifier sinon ça fond ! (j'utilise le fluide "huile soluble" de la fraiseuse : 3% huile/97% eau). Pas hyper souple mais vraiment incassable (sauf TNT). Attention : une vis trop serrée se "soude" dans le plastique. J'ai foiré des empreintes TFHC sans pouvoir sortir la vis !
- POM, j'utilise rarement mais l'avantage principale est que c'est extrêmement résistant aux frottements (auto-lubrifiant). Ce taraude bien mais c'est assez mou et fragile comme le PVC.
- Dibond, je connais pas. Je ne pense pas qu'il soit possible de tarauder dans la tranche. Je vois plutôt ça pour de la carrosserie que pour des pièces structurelles

Les masses volumiques ne sont pas hyper faibles : aucun de ces plastiques ne flotte...
Le PVC par exemple à une masse volumique de 1,4g/mm3 soit environ la moitié de l'alu.
L'avantage principale de ces plastoques c'est le prix et la facilité d'usinage !

Moi aussi j'ai quasiment fini le design du GR2014
J'ouvrirai bientôt mon nouveau sujet "annuel"

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

où d'ailleurs les plans du GR sont sur le point s'être terminés (ouf, parce que j'ai passé de nombreuses heures à chercher!)

Moi aussi j'ai quasiment fini le design du GR2014

Déjà fini le design? J'y ai passé beaucoup d'heures aussi, mais je suis loin d'avoir terminé... Chapeau les gars.

 

[TDS-Team]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pour nous le design de ptiot est fini ... mais le gros y reste un max de taf ...

Je sais pas si ca vous le fait mais moi j ai un paquet de contraintes de taille ... feux, arbre hauteur de depose ...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Hello tous !

@MrDus,: Merci pour toutes ces explications si précise, je vais donc me mettre à l'usinage

@TDS-Team, et Syoctax: Rien ne sert de courir...

Désormais, je vous raconte ma mésaventure d'hier:
J'ai voulu, faute d'avoir une base roulante terminée, me servir des codeurs incrémentaux reliés sur l'arbre du moteur (donc avant réducteur), et pour tester un peu ma prog, j'ai voulu lancer mon code.
Mais voilà que je reçois environ 20.000 impulsions par tour de roues. Bref, avec une atmega 1280 à 16MHz, je n'ai pu atteindre que la vitesse PWM de 20 sur 255 pour espérer relever l'intégralité des impulsions. Au deçà, un tour de roue = environ 15000 puis 10000 puis 5000, bref le µproc n'arrive plus à comptabiliser...

D'abord, est-ce que cela vous parait normal ? (Je suppose que oui vu le µproc utilisé); Que me conseillez-vous dans l'absolu, si je souhaiterai fonctionner avec cet odométrie ?

Les codeurs: HEDL 5540 A02 (ch A, B, et I avec 500impl/tr) => je devrais peut-être ne relever que les impl du I ?
Y a t il une carte (arduino de préférence) qui serait capable d'avaler autant d'info ?

@MrDus, comme je connais un peu votre méca, et sachant que tu as aussi des codeurs sur tes moteurs, je me demandais si vous vous en servez juste pour être certain que le moteur tourne (donc, peu importe le nb d'impl reçues, dès lors que vous en avez), ou si vous vous en servez comme première odométrie (auquel cas, le nb d'impl est strictement important) et que vous corrigez ou vérifiez ensuite par les impl relevé par les roues codeuses ?

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Tu utilises des interrup pour compter tes puls codeurs?
Quel est la vitesse de l axe du codeur?

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Tu utilises des interrup pour compter tes puls codeurs?

oui.

Quel est la vitesse de l axe du codeur?

J'ai voulu testé sur environ 1tr de roue / seconde, ce qui donne environ 30 tr du codeur / sec, soit 15.000 * 2 interruptions / secondes

Au mieux, là, je suis à 18000-19000 impl / tr de roue relevé

Dans mon code, voici ce que j'ai mis pour d'une part déduire le sens de rotation de l'axe du codeur, et comptabiliser les infos:

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

Autant ce code fonctionne très bien avec un moteur ayant un codeur de 16 cpr, autant avec un de 500, c'est pas bon
Donc, j'en suis très heureux pour mes ascenseurs mais pour l'asserv du robot, suis tout tristounet !

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

C'est là où on voit que c'est un peu bancal de faire une interruption à chaque impulsion de codeur car cela se traduit par un nombre important d'instructions pour sauvegarder le contexte, sauter dans l'interruption et revenir de l'interruption (une quinzaine d'instructions en général) et ce comme tu l'as dit, 30000 fois par seconde. C'est pour cela qu'en général on essaie de déporter le comptage/décodage des codeurs soit vers un périphérique du micro (QEI par ex) soit vers un composant externe.

A cela s'ajoute le fait que tu fais beaucoup de tests dans ton interruptions (14), on pourrait déjà diminuer un peu leur nombre (8 ):

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

Je n'ai pas testé ce code, et je ne pense pas qu'on gagne beaucoup de temps de traitement. Le mieux c'est de trouver un moyen de paralléliser cette tache, pourquoi pas avoir une Arduino dédiée, sans interruptions.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ok, merci de ce complément d'informations. Je vais donc passé au LM629 le plus rapidement possible, qui d'ailleurs après avoir bien lu la data, va facilité bon nombre de chose...
Merci à TI de livrer gratis !

J'avais aussi pensé à épurer le code, mais au vu de ce que donne le résultat, il est inutile d'y penser => Un codeur, c'était déjà trop lourds, alors 2... + la gestion du PID... autant oublier.

Au moins, j'aurai testé ce coté là:
Ce qu'il faut retenir, c'est qu'avec des codeurs de 1000 impl/tour de roues (ce qui équivaut à mes moteurs d'ascenseur) ca fonctionne, au delà, mieux vaut faire autrement.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pour ceux que ça peut intéresser, et dans l'attente de mes LM...
J'ai testé en optimisant le code, au niveau de la lecture des pins, ce qui engendre une diminution de 30 opérations environ (les digitalRead), et en dédiant une arduino rien qu'à ça, le résultat est bien meilleur, mais il y a toujours une perte d'environ 2% / tour de roues...
Il ne manque pas grand chose...

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Et avec

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

au lieu de

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

Tu gagne pas ces 2% ?

 

[erolhc]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bonjour

Dans la mesure où tu n'utilises pas une interruption il certain que tu vas louper des valeurs et ce quelque soit l'optimisation de ton code, juste que plus il sera optimisé moins il y aura de probabilité de louper des valeur mais cela ne sera jamais nul.

Il faudrait que je retrouve l'article qui décrivait une routine (qui restait à optimiser dans la mesure ou il n'y avait un pas accès direct au ports mais en utilisant juste une library plus rapide que celle d'origine) et qui était capable de suivre deux encodeurs à 40kHz chacun.
Je m'était servi de cette routine pour lire des règles en verre mais malheureusement j'ai effacé le fichier

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bien vu syoctax !

Voici le code qui permet que ça fonctionne... On a les 2% !
Je regarderai demain s'il est possible de pousser un peu plus loin avec 2 codeurs sur une carte... Je ne m'attends pas à des merveilles, mais bon histoire de pousser au max tout ça au bout !
J'ai mis ça en interrupt, mais ça fonctionne aussi bien dans le loop...

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.