Robot Coupe 2013 - Igrelo Team

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Dans notre cas, pour l'évitement, on va utiliser 3 capteurs de proximités (non réflecteur) sur chaque face positionnés juste en dessous des 35cm et dirigés vers le bas avec un angle de 45° (environ) avec une détection paramétrée un chouilla au dessus du sol. Cela nous permettra de détecter les robots adverses ou les objets à prendre lorsqu'ils ne seront pas reconnu comme "robots adverses", une sorte de couronne de détecteurs...

 

[Dyna]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Dans notre cas, pour l'évitement, on va utiliser 3 capteurs de proximités (non réflecteur) sur chaque face positionnés juste en dessous des 35cm et dirigés vers le bas avec un angle de 45° (environ) avec une détection paramétrée un chouilla au dessus du sol. Cela nous permettra de détecter les robots adverses ou les objets à prendre lorsqu'ils ne seront pas reconnu comme "robots adverses", une sorte de couronne de détecteurs...

Pour le moment je pense partir sur une solution un peu similaire, avec les capteurs que j'ai à disposition. Si le temps le permet j'espère pouvoir développer quelque chose d'un peu mieux !

 

[louloute30]

Re: igrelo Team 2013

Voilà ma base du GR avec un peu plus que les moteurs (je fais languir)...
Donc, le gros robot sera réalisé pour les verres et les cadeaux, le petit robot pour les bougies.

 

[syoctax]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voilà, j'ai encore craqué sur qq capteurs SICK histoire d'arriver à la cinquantaine;

Bonsoir,

Je cherche à faire une liste des capteurs industriels adaptés pour notre usage, est-ce que tu pourrais (si tu as le temps) me donner les références de tes capteurs, avec un avis succin dessus. Le but c'est de faciliter les recherches sur Ebay (ou autre).

J'ai un tout petit peu commencé ici: http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=Avoidance

A+

Seb

 

[Dyna]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voilà, j'ai encore craqué sur qq capteurs SICK histoire d'arriver à la cinquantaine;

Bonsoir,

Je cherche à faire une liste des capteurs industriels adaptés pour notre usage, est-ce que tu pourrais (si tu as le temps) me donner les références de tes capteurs, avec un avis succin dessus. Le but c'est de faciliter les recherches sur Ebay (ou autre).

J'ai un tout petit peu commencé ici: http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=Avoidance

A+

Seb

Super cette page ! Merci !

 

[louloute30]

@dyna: Je vais faire la liste d'ici peu, mais j'ai bp de références !


@MrDus, tu disais que mes 4 robots ne marqueront pas autant de points que les tiens... Je me pose la question... et puis, tu en as oublié 1 .... Vu qu'on fait aussi la coupe Off, et....

Je t'y invite également...
Voici un avant gout de notre 5ème petit: 48V, Base en fonte d'acier Et qq surprisesssss...
Je souhaite attiser le magicien en toi alors, comparons ta gambin à ma mechmate !

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut loulout,

Sa faisait un bout de temps qu'on avait pas eu de nouvelle!
Alors sa avance bien? Tu en est ou?
On veut des images nous!!!

A+

 

[MrDUS31]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut Louloute,

Je plussoie Romain : c'est vrai que ça manque de photo dans ce coin du forum

Pour la coupe Off, c'est clair que c'est vachement tentant
Il me reste une paire de bons moteurs Faulhaber 3042. Il y aurait moyen de faire un truc très simple avec l'élec du mini robot 2012...
D'ailleurs, heureusement qu'ils ont limité le poids à 10kg... car il me reste ~40kg de la plaque d'acier de 8mm qui à servi pour le plateau de ma CNC

Allez, si j'ai un peu de temps entre le 1er et le 7 mai, je ferai une petite base roulante (juste pour entendre le bruit d'un robot en fonte qui tombe d'une table )

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

ok, mais, le robot en fonte qui tombe de la table, je suppose que tu parlais du tien
PS, les Faulhaber 3042 c'est pas un peu juste pour du sumo ? y vont chauffffffferrr ....
Vitesse max d'avance de mon sumo: 15cm/s...

Coté photos, eh bien,,, euh,,, patience les amis... on est "version" sur "version" en ce moment, l'un d'entre eux sera définitivement terminé dimanche prochain (prog incluse);
On rajoute à chaque fois un truc, ou on change une plaque ici ou là... c'est... prenant.
Encore heureux qu'on (du moins moi) se réserve le mois de mars et avril 12H/24H et 7j/7 pour finir...

Par contre, le bon coté de faire 2 équipes, c'est qu'on refourgue les robots V1 à la "petite" équipe, et les V2 avec les pb résolus à la "plus importante" équipe, les pièces et la prog st quasiment les mêmes (sur certains points), en fait, c'est pas plus prenant d'en faire 4 que 2; juste faut les faire, hum, les assembler...

 

[louloute30]

il y a qq semaines...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

il y a qq jours, le PR:

codeur du GR

base du PR

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

J'ai pu tester la vitesse des assenceurs du GR (motorisé en maxon), avec un bras, donc sans courroie, c'est un régal à 12V: environ 1/4 de seconde pour faire passer un verre du RDC au 1er étage , Donc, SSIIII tout se passe bien , la vitesse d'acquisition des verres dans son ventre ne dépendra que de la vitesse du robot puisque pas d'arrêt ni ralentissement nécessaire sur sa route, et il est prévu de chopper les 3 verres en un aller...

Mais ça, c'est dans le cas où coté mécanique ça tient la route (si ça ne coince pas, si les verres sont bien pincés dans l'axe vertical), parce que je suis encore en train de régler des micro pb... c'est en même tps la première année, où je me penche vraiment sur de la méca avec ascenseur, pince... et c'est un casse tête chinois, entre la théorie, et la pratique...

L'année passée, c'était plus un ramasse poussière sans besoin de grande précision méca, là, c'est plus complexe...


Quand au PR, vous l'avez devinez, tout bête, il avance jusqu'au gateau, reste collé à lui (avec les inter poussoir à la base), et tourne autour du gâteau avec la 3ème roue. Bon, la qualité des roues est médiocre, mais j'ai plus confiance à l'aspect mécanique du PR que du GR ! (forcément, c'est plus simple, et plus robuste aussi.
N'empeche, il contiendra une batterie au plomb de 12V 3.4A, comme ça, bien lourd, il restera collé au sol !

 

[joce]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Vous avez fait des tests avec cette disposition de roues pour le petit robot, en théorie ça doit marcher (pour le gâteau) mais dans la pratique, j'ai quelques doutes.

 

[Jorus]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Louloute, une fois les bougies éteintes que fera ton petit robot ?
Attention qu'il ne bloque pas l'accès aux bougies pour le robot adverse.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Louloute, une fois les bougies éteintes que fera ton petit robot ?
Attention qu'il ne bloque pas l'accès aux bougies pour le robot adverse.

En fait, il reviendra sur le gâteau dans l'autre sens (au cas où il aurait loupé une bougie, ou qu'une d'entre elle ne soit pas éteinte.
J'ai prévu de ne lui faire faire que de tourner autour du gâteau...

S'il quitte la paroi du gâteau, il est perdu...

Après, il y a bien la solution de s'assurer que les bougies soient bien éteintes (1 aller/1 retour sur le gâteau), et de le placer ensuite au milieu de la table (environ). Si je me fais disputer, c'est ce que je ferai... mais après tout, tant qu'il bouge, il ne gêne pas (en principe )...

 

[lapoutre]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Je trouve la solution du robot secondaire très efficace pour une équipe qui n'a pas beaucoup de temps a consacré au robot secondaire.

 

[Jorus]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

mais après tout, tant qu'il bouge, il ne gêne pas (en principe )...

En principe mais ca reste une manoeuvre très défensive.

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Vous avez fait des tests avec cette disposition de roues pour le petit robot, en théorie ça doit marcher (pour le gâteau) mais dans la pratique, j'ai quelques doutes.

Les tests démarrent lundi...
Par contre, à vide, sans moteur, juste avec la base roulante, ça n'avait pas l'air trop mal... MAIS, il faut penser à bien caler sur le sol une des petites roulettes rouge de la 3ème roue, au démarrage, sinon, si le robot est posé entre 2 roulettes rouges, là, j'ai remarqué que le robot peut pivoter... donc, méfiance...

Le plus dur, comme tu dois l'imaginer réside à parcourir la distance entre la base et le gâteau, après, une fois collé au gâteau, j'ai pu constater que c'était vraiment très fonctionnel.
Pour cette distance à parcourir, j'ai prévu deux capteurs contrinex placés en direction de la plinthe, détectant une distance de 10cm, de manière à voir si on s'écarte ou pas de la plinthe, c'est "l'odométrie" du robot. J'ai également un troisième capteur reflex pour que le robot sache s'il se trouve parfaitement sur le l'axe du rayon du gâteau, ou s'il a quitté cet axe, tout ça permet de gérer (plus ou moins) les PWM...
C'est sur, c'est pas le top du top, mais je me dis, 1.5 mètres à parcourir à peut près droit, ça doit être jouable, même avec ces roues !

Je trouve la solution du robot secondaire très efficace pour une équipe qui n'a pas beaucoup de temps a consacré au robot secondaire.

Merci, et oui, le petit robot m'a pris que 5 jours d'assemblage (2 pour la base, et 3 pour les 2 servos avec mise en place des capteurs de couleur arduino)... Rien de bien compliqué ! => Donc oui, un énorme gain de temps que je peux consacrer au GR ! Reste la prog du PR, mais avec 200 lignes ça devrait le faire...

mais après tout, tant qu'il bouge, il ne gêne pas (en principe )...

En principe mais ca reste une manoeuvre très défensive.

On le garde pour nous, hein! on ne le dira pas , pi, si je rencontre les SC ou une des équipes présentent sur ce forum, d'une part, elle ne pourra pas dire qu'elle n'était pas prévenue , et puis vu vos expériences, vous aurez bien une idée pour me contourner le robot ne faisant que 14 cm de large, 10 de profondeur
Plus sérieusement, j'ai pensé cette après midi à reculer en gardant le cap sur le gâteau grâce au capteur reflex; Je me dis, il ne sera jamais bien loin et peux revenir si besoin

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Voilà 3 autres photos du PR avant la pose des capteurs fin de course, couleurs et de distances..., avec la méca quasiment terminée.
Vous verrez lundi ou mardi l'ensemble...

Notez que j'ai préféré mettre les moteurs des actionneurs sur la partie mobile pour faire contre poids. J'ai remarqué qu'il manque un chouilla de contre poids sur celui du haut pour être certain que le robot ne bascule pas.

Périmètre ouvert: 75cm fermé: 56cm; Je suis un peu déçu d'avoir mal géré les 60cm fermé... j'aurai pu trouver la place pour rajouter des capteurs N/B pour la ligne noire. Dommage... Mais sur sketchup, c'est dur dur de faire le calcul du périmètre O/F rapidement, après chaque modif, à force, c'est ... chi...
Bref, il aura un capot arrière, mais rien à l'avant.
Je lui mettrai de la couleur s'il me reste du tps...


Dédicace à MrsDus: "Les interrupteurs c'est has been" pour indiquer au robot sa couleur. => Le PR n'aura aucun capteur spécifique à ce "détail" ni aucun inter... Rien de rien, il le saura de lui même ... (Devinez comment ? ) Il communiquera ainsi la couleur de l'équipe au GR par Xbee. Cependant, par mesure de sécurité, je me laisse la possibilité de modifier cela si toute fois, il bugguerait...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Chers amis électroniciens.... Equipe en détresse


Je suis en train de faire des diviseurs de tension pour mes capteurs, et voilà, j'utilise la fameuse formule:
U2 = U1 * (R2/(R2+R1)) bref, là dessus pas de problème, avec un peu de bidouillage entre la théorie et la pratique, j'arrive à passer de 12,5V à 4V (un peu moins de 5V, histoire de pas faire griller la nano), déjà que j'en ai griller une aujourd'hui ...

J'utilise donc, plusieurs résistances pour obtenir 70ohms et 40ohms. Mais, c'est qu'elles chauffent, particulièrement une...
Dois-je plutôt utiliser 7k et 4k pour régler ce pb ?
Il me manque sans doute une formule, ou une info, bref, si vous la connaissez, faites-le moi savoir, ce serait trop cool ...

Le soucis est que, bien qu'elle chauffe, elle tient sans problème 100sec. Mais, la nano étant juste placée au dessus à moins de 5mm, je crains qu'elle n'apprécie pas trop cette chaleur...

 

[Jorus]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut louloute,

Il manque des infos. Quel est le courant consommé par tes capteurs ? Quelle est leur tension d'alimentation ?
Combien en as-tu ?

Comment est alimentée ta arduino ?

Es-tu sur que ta arduino soit grillée ?

++
Jorus

 

[linus63]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bonsoir,

Aie... effectivement c'est normal que cela chauffe. En fait ce genre de montage est simplement adapté pour abaisser un signal mais en aucun cas pour de la puissance ou pour une alimentation.

I = U / R = 12,5V / (70 + 40) = 114mA qui passe dans les résistance lorsque aucun capteur n'est branché au montage, soit une puissance totale dissipée par les résistances de Pd = R * I² = 1,42 W. En sachant que les résistances classique sont des 0,25W (voire 0,5) elles peuvent chauffer les pauvres!!

Du coup avec des capteurs alimentés par ce montage, la tension varie en fonction du nombre de capteurs, de leur consommation (pas forcément constante), de la température et de leur humeur!!

Je te conseil un petit montage avec un régulateur de type 78L05 qui se présente comme un transistor avec deux petits condensateurs pour la maudite somme de 15cts. En plus tu peux facilement l'intégrer dans un bout de gaine thermo sans circuit imprimé. http://radiospares-fr.rs-online.com/web/p/regulateurs-de-tension-lineaires/6616812/

Voilà
Si tu as d'autres questions...

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

merci pour ta réponse, mais en fait, je ne les alimente pas avec: Ce sont des capteurs sick qui demande à être alimenté en 10-30V, donc, je les branche sur 12V, tout va bien, je récupère l'info, MAIS, elle est en 12V... et mon arduino ne lit que du 5V max;

Les capteurs renvoient +12V lorsqu'ils détectent qqch ou 0V lorsqu'il n'y a rien, c'est pourquoi, je voulais utiliser un diviseur de tension pour réduire à 5V pour la pin 12 et la lire via (digitalRead).
+5V => Chouette, y a un truc de capté
0V => Ben non, y a rien.


(PS: Merci pour ton exemple, cela me servira sans doute ailleurs)

Oui, les 7805, je connais aussi, pour alimenter c'est bien, et un petit clin d'oeil à MrDus qui m'a fait connaitre l'UBEC l'année passé, ubec que j'utilise toujours!

 

[MrDUS31]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Salut Louloute,

Là ok, le pont diviseur est la bonne solution. Par contre tu a pris des valeurs trop faible.
Je te suggère 560 et 820 ohm (qui sont dans la série normalisé E12 ). Avec ça tu aura un beau 5V en sortie et un courant de seulement 9mA dans le pont (0,11W)

A+

Mr DUS

 

[looplyla]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

pour ma part j'ai fait un pont diviseur 1k // 2,7k pour passer de 12V à 3.2V (je suis sur un 3.3V), je donne les valeurs au cas ou.

 

[linus63]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Autant pour moi, je penssais que c'était l'alim!

Dans ce cas le pont diviseur est la solution la plus simple. Le mieux est d'avoir un pont de l'ordre de plusieurs kilos ohms pour la conso.

Une autre solution consiste à utiliser des translateurs de niveaux sur les entrées du microcontrôleur, auquel cas même sur une sur-tention, le µ aura toujours la même tension en entrée et les fronts des capteurs seront très propres.

++ Seb

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Merci les amis, je savais que je pouvais compter sur VOUS !!!
Je ferai la modif demain; vous me retirez une aiguille du pied !

 

[louloute30]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Bonsoir,

Juste un petit mot concernant les UBEC...
Un UBEC a cramé sur mon petit robot, mais contrairement à l'année passée, l'ubec n'a pas "fumé" et fondu, il continu à s'allumer (petite led rouge, l'air de rien), ET PIRE que tout, il a laissé passer les 12V de la batterie au lieu de 5V,

Résultat 3 nanos ont fumé, Toutes les LED ont cramé, et je n'ai pas encore pu vérifier les micro-contributeurs des drivers. [edit: les 3 cartes drivers ont aussi cramé ]
C'est plus qu'énervant d'autant que tout été en place, bien câblé, bien monté ce qui m'a pris 3 jours.
J'en ai plus qu'assez !

En gros mon petit robot est HS !

Tout ça pour vous dire... Utilisateurs d'UBEC, méfiez-vous !

[edit]Il est possible que je ne me présente pas la coupe maintenant... n'ayant pas de composant bien fiable qui délivrera du 5V sans pb, je ne vais pas risquer de cramer toutes mes cartes... J'aurai du me faire une alim à partir de 7805 ou dérivé ou prévoir la place pr une batterie de 5V; ca m'apprendra ![/edit]

 

[syoctax]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Pareil pour nous on a cramé un UBEC récemment, quand il essaye de faire démarrer le moteur, il fait un short entre le 12V et la masse. Par contre on n'utilise surtout pas le 5V régulé de l'UBEC pour le reste du robot, la commande de type 'servo' est isolée par optocoupleurs et à son propre 5V régulé. Du coup on utilse que 2 fils sur 3 du connecteur d'entrée de le UBEC: masse et signal; ce qui est plus prudent.

 

[romain_cvra]

Re: Robot Coupe 2013 - Ifrelo Team

Ha merde! Aller louloute!
On est tous avec toi! courage!