Projet de retrofit complet d'une CNC AXYZ

[Joscad49]

Le servomoteur ne t'informera jamais que la distance de 350 mm fait en réalité 351 mm

Donne nous le nombre de pulses par tour de ton codeur, le pas de la vis à billes et la démultiplication entre le moteur et la vis SI la transmission n'est pas en prise directe.

Visiblement tu n'as pas compris ma remarque et celle de PL50 qui sont les mêmes, d'ailleurs.
Pour que ton axe se déplace de 350 mm il faut que le moteur tourne d'un certain nombre de tours et fractions de tour qui dépend du pas de la vis à billes et de la démultiplication entre le moteur et la vis à billes : on appelle cela le "nombre de pas /mm" dans le cas où le moteur est un moteur pas à pas. Pour un servomoteur c'est le codeur qu'il a au cul qui va envoyer les pulses en tenant compte que ce codeur envoie un certain nombre de pulses lorsqu'il fait un tour.
Le servomoteur ne t'informera jamais que la distance de 350 mm fait en réalité 351 mm
Donne nous le nombre de pulses par tour de ton codeur, le pas de la vis à billes et la démultiplication entre le moteur et la vis SI la transmission n'est pas en prise directe.

Ok je comprends bien que le servo ne m avertisse pas dans une certaine mesure mais n y a t il pas justement un paramètre de tolérance avant que le servo arrête la machine au lieu de continuer comme un simple pap

 

[mpvue91]

les moteurs delta font 3000 tours
la démultiplication est roue de 90 dents et pignons de 22 sur crémaillères de module 1.5

Qu'entends tu par moteurs font 3000 tours ?
Combien de dents a le pignon sur le moteur ?
Si je comprends la suite il y a une courroie crantée entre le pignon sur le moteur et une roue de 90 dents qui elle-même est sur le même axe qu'un pignon de 24 dents qui lui engrène sur une crémaillère dont le module est 1,5 . Exact ?

 

[Joscad49]

Qu'entends tu par moteurs font 3000 tours ?
Combien de dents a le pignon sur le moteur ?
Si je comprends la suite il y a une courroie crantée entre le pignon sur le moteur et une roue de 90 dents qui elle-même est sur le même axe qu'un pignon de 22 dents qui lui engrène sur une crémaillère dont le module est 1,5 . Exact ?

excuse moi je n'ai pas été assez clair:
3000 tours est la vitesse du moteur
sur l'axe moteur un pignon de 22 dents qui transmet via une courroie et une roue de 90 dents et pardon sur le même axe la transmission par un pignon hélicoïdal de 24 dents sur une crémaillère au module 1.5, le rapport de transmission est de l'ordre de 5 et j'avoue que j'ai toujours réglé mes machines sur le tas a partir d'une base approchante et en peaufinant donc soit sous Mach 3 avec son utilitaire ou en mesurant tout simplement le déplacement sous Sim cnc.
La avec un servo c'est effectivement plus compliqué puisque l'on se retrouve avec des paramètres autant sur le logiciel machine que sur les servo eux même

 

[greg_elec]

Qhelle est la référence complete de tes servos ? La documentation que tu as fournie est pour plusieurs modeles différents donc pas facile d'identifier les parametres
comme celui-ci : Resolution of servo drive: 1280000 p/rev
c'est le nombre d'impulsions du codeur pour un tour de moteur

ensuite il faut connaitre la distance de déplacement de l'axe pour 1 tour de moteur grace à ces informations il sera plus facile de parametrer la machine.

les mesures de déplacement il faut les faire sur plusieures distances de l'ordre de 1/10 ème de la course totale
pour chacunes des mesures tu notes la distance voulue (par le logiciel) et la distance mesurée en réel et une fois les 10 mesures effectuées tu nous donnes le tableau de mesures

 

[Joscad49]

Lés Delta sont ASD-A2 1021M pour le driver et , ECMA-C11010RS pour les moteurs

Je vais préparer un tableau mais de souvenir ( j ai fait les réglages il y plusieurs mois) les déplacements en ligne droite étaient bons de 100mm a 3000

 

[mpvue91]

Bonjour,
Je n'ai pas trouvé la signification de :
Encoder Type
1: Incremental, 20-bit
2: Incremental, 17-bit
3: 2500 ppr
A: Absolute (Resolution of single cycle: 17-bit;
Resolution of multi-cycle: 16-bit)

Cela correspond à combien d'impulsions par tour (ppr) ?
Le but étant de calculer combien faut-il de pulses du codeur par mm de déplacement.

 

[arba]

Le nombre d'impulsions par tour est toujours configurable sur ce genre de servo, la résolution du codeur est indépendante.
Cela dit 20 bit c'est une résolution de 1'048'576 ppr.

 

[Joscad49]

Bonjour,

ce matin j'ai donc repris les reglages
sans faire de tableau, en l'état actuel des paramètres gear des servo, si je cale parfaitement au pied à coulisse un déplacement de 100, les déplacements donc à vide de 200, 500,1000,1500 sont tous impeccable.

J'ai du pour cela réduire mes avances dans SIMCN que j'avais du compenser après usinage et effectivement si je lance le test composé de différents ronds et carrés de dimension variable, les côtes sont toutes inférieures de l'ordre de 1mm.
C'est donc à partir de la que si je compense un peu l'avance, le 100 devient bon en usinage ( fraise de 10 mm profondeur 2 mm dans du mdf) et le 350 devient trop grand de 1mm; pour moi cela montre une difficulté plus grande sur les petits déplacement... Je precise que la broche fait 7,5kw donc c'est pas de rentrer dans du mdf de 2mm qui l'affole

oui la résolution des encodeurs est tres importante, cette série de servo moteur est tres performante

 

[mpvue91]

AMHA l'erreur que tu constates sur les grands déplacements vient de ce que le nombre de pulses/mm entré dans le programme de gestion est, un arrondi trop approximatif par rapport à la réalité. Comme une cnc compte combien de pulses doit elle compter pour faire le déplacement en mm demandé le résultat est approximatif . Cette erreur est la même pour les petits déplacements mais pas mesurable C'est une erreur RELATIVE.
N'importe comment avec une crémaillère il est impossible d'avoir un compte juste car le pas d'une crémaillère est le produit du module par PI ce qui ne peut donner un résultat qu'approché. En plus dans ton cas le rapport de la démultiplication étant lui-même un nombre décimal cela ne peut se compenser.

 

[Joscad49]

AMHA l'erreur que tu constates sur les grands déplacements vient de ce que le nombre de pulses/mm entré dans le programme de gestion est, un arrondi trop approximatif par rapport à la réalité. Comme une cnc compte combien de pulses doit elle compter pour faire le déplacement en mm demandé le résultat est approximatif . Cette erreur est la même pour les petits déplacements mais pas mesurable C'est une erreur RELATIVE.
N'importe comment avec une crémaillère il est impossible d'avoir un compte juste car le pas d'une crémaillère est le produit du module par PI ce qui ne peut donner un résultat qu'approché. En plus dans ton cas le rapport de la démultiplication étant lui-même un nombre décimal cela ne peut se compenser.

Je ne te rejoins pas là dessus puisque d expérience j ai déjà vécu un problème similaire sur ma machine précédente qui un jour par hasard a été complètement solutionné et de ce jour là, il n y a plus jamais eu d écart entre le déplacement à vide parfait et celui en charge avec de côtes imparfaites…c e n était qu une masse commune qui provoquait le problème .
La machine actuelle pourtant équipée de super moteurs et servos est pour l instant concrètement inutilisable puisque les côtes e sont pas respectées.
Mon inconnu est que je connais mal les parametrages des servo( sur les pap c était beaucoup plus simples et cette machine était précise), le but du Retrofit étant de faire mieux et plus rapide et convivial côté logiciel, il y a 20 ans les contrôleurs et logiciels étaient très difficiles d accès avec de plus beaucoup d incompatibilités avec aujourd’hui.

En synthèse, avec de meilleurs moteurs équipés de codeurs ultra précis ainsi que des crémaillères hélicoïdales , le tout géré par une carte reconnue pour ses performances, le résultat doit être nickel…en tout cas au moins au dixième
donc il y a un hic

 

[greg_elec]

et quand tu demandes 700 tu as 702 ou 700 ?

 

[Joscad49]

avec les reglages peaufinés de ce matin, avec un tres léger retard sur des perçages sur 1m espacés de 100mm, (0,8mm en moins arrivé au dernier trou), si je fais attention à faire des contours extérieurs et non intérieurs, toutes les côtes forme ronde ou carrée de 100 à 1100mm profondeur 2mm sont pile poil avec une fraise absolument neuve de 10.

C'est mieux mais pas normal avec une broche de 7,5kw dans du mdf; vu la puissance normalement une fraise qui coupe un peu moins devrait le faire. Je reviens donc toujours sur les réglages dynamique des servo que je ne sais bien gérer sur les DELTA

 

[erwan56]

je crois que j'ai le meme problème que toi joscad j'ai trouvé une solution qui fonctionne mais qui ne me convient pas vraiment

j'ai limité la vitesse velocity dans simcnc a 400 et surtout j'ai mis le jerk a 800 de tete.
a l'usinage je vois pas de différence de vitesses et ca corrige mes alésage de 20mm qui etait toujours -0.5 trop petit (j'usine du mdf 5520 mm/min avec 2 dents)
la ou ca pose problème c'est que je déplace souvent la fraise au clavier et dans cette config elle accélère lentement et elle freine très lentement, ce qui fait que pour viser un point c'est plus compliqué. (j'vais finir par acheter un mpg)

Ton jerk a 50 000 faire croir a simcnc que ton moteurs va prendre ca nouvelle position instantanément, en le réduisant tu indique a simcnc que ton moteur met un peux de temps a accéléré ou a décélérer et que donc il faut l'attendre.
en plus je pense que ce probleme est amplifier sur des servo qui ont moins de couple a bas régime, et qui en plus chez nous, n'on pas une démultiplication énorme avec nos poulies/courroie

un test qui peux te montrer le problème c'est de dessiné 2 fois le meme dessins au meme endroit (pour moi le dessin idéal c'est une rosasse) avec un crayon.
entre les 2 dessins tu modifie Velocity et jerk. et tu regarde si les 2dessins ce superpose exactement ou si il y a des décalage.
chez moi les point de la fleure ne touchait pas le rond, et le rond etait reduit


Bon j'espère que je suis pas a coté de la plaque

 

[Joscad49]

Voilà le résultat à jour que j'ai transmis à l'un d'entre nous:

Effectivement j ai tenté le super réducteur que j ai payé une fortune sur l axeY( transversal chez moi), ça marchait beaucoup moins bien que le système à courroie, en fait la réduction étant plus importante, j arrivais vite au maximum possible de vitesse du moteur…je l ai donc mis de côté et me suis débrouillé pour adapter un pignon de 22 dents sur les moteurs, vu la taille des axes ont est plutôt en général sur 28 à 32 dents.
Les axes X et Y ont les mêmes crémaillères et moteurs.

Ce que je sais :
Un exemple de paramètres d un Delta derrière une csmio m a indiqué les valeurs que j ai mis soit 16/1, à l’usage tout ce que j ai essayé d autre ne convenait pas.

Actuellement, avec mes réglages, une fraise neuve, les côtes sont respectées en X ( donc deux moteurs) que ce soit en usinage comme en perçage, ce jusqu’à 6000 en avance
Par contre en Y, si les côtes d usinage sont respectées, les espacements entre perçages multiples induisent une erreur d insuffisance de 1mm après une succession de 9 trous de dix espacés de 90 ( fraise de dix), donc en gros 1mm e moins pour 1 m. Alors qu'au même moment les pourtours ronds ou carrés ont les bonnes côtes.

Donc en essayant d être clair, je suis obligé de choisir entre justesse des perçages ou justesse des usinages.
Ce qui n est bien sûr pas normal et de manière logique puisque ce sont les perçages qui prennent du retard le fait de remonter Z puis de redémarrer Y demanderai une plus grande spontanéité de l axe Y…
Bon c est juste un raisonnement puisque le couple apparent semble énorme .en tout cas le fait d avoir augmenté la réduction en passant de pignon de 24 dents à 22 n a rien changé sur ce défaut.

Bref je ne sais par quel bout prendre tout ça

 

[Joscad49]

je crois que j'ai le meme problème que toi joscad j'ai trouvé une solution qui fonctionne mais qui ne me convient pas vraiment

j'ai limité la vitesse velocity dans simcnc a 400 et surtout j'ai mis le jerk a 800 de tete.
a l'usinage je vois pas de différence de vitesses et ca corrige mes alésage de 20mm qui etait toujours -0.5 trop petit (j'usine du mdf 5520 mm/min avec 2 dents)
la ou ca pose problème c'est que je déplace souvent la fraise au clavier et dans cette config elle accélère lentement et elle freine très lentement, ce qui fait que pour viser un point c'est plus compliqué. (j'vais finir par acheter un mpg)

Ton jerk a 50 000 faire croir a simcnc que ton moteurs va prendre ca nouvelle position instantanément, en le réduisant tu indique a simcnc que ton moteur met un peux de temps a accéléré ou a décélérer et que donc il faut l'attendre.
en plus je pense que ce probleme est amplifier sur des servo qui ont moins de couple a bas régime, et qui en plus chez nous, n'on pas une démultiplication énorme avec nos poulies/courroie

un test qui peux te montrer le problème c'est de dessiné 2 fois le meme dessins au meme endroit (pour moi le dessin idéal c'est une rosasse) avec un crayon.
entre les 2 dessins tu modifie Velocity et jerk. et tu regarde si les 2dessins ce superpose exactement ou si il y a des décalage.
chez moi les point de la fleure ne touchait pas le rond, et le rond etait reduit


Bon j'espère que je suis pas a coté de la plaque

Tiens tu me donnes une idée, sachant que nous avons des configurations assez approchante réducteurs et vitesse moteur , peux tu me photographier ou m'indiquer les paramètres sous SiMCNC en particulier ceux des modules pour comparer. Ainsi que les valeurs de tes numérateurs ( réducteurs électronique des servo gear)
concernant le jerk, moi si je le diminue à 10000, ça arrondi beaucoup les ralentissements en angle...le problème est de comprendre la relation precise entre paramètre gear des servo en lien avec ceux de SIMCNC ( pour Mach3 c'est pareil)

 

[arba]

Pour moi c'est un problème de paramètrage des servo. Peut-être une question bête, mais est-ce que tu as suivis le manuel pour le "tuning" des servos? Sans un bon réglage de l'inertie et des boucles PID, ça peut pas fonctionner correctement...

 

[Joscad49]

Pour moi c'est un problème de paramètrage des servo. Peut-être une question bête, mais est-ce que tu as suivis le manuel pour le "tuning" des servos? Sans un bon réglage de l'inertie et des boucles PID, ça peut pas fonctionner correctement...

J essaie de suivre mais c est très difficile lorsque c est en anglais et qu on n est pas de la partie…mais oui je persuade que c est juste un problème de paramètres servo ou et équilibrage entre les paramètres cartes et ceux des servos…

 

[Joscad49]

Bonjour
plus de réponse? personne n'utilise les servo Delta? j'ai vraiment besoin de votre aide pour pouvoir relancer mon travail
cordialement

 

[erwan56]

voila j'ai trouvé mon problème, c'était bien du coté contrôler servo. Merci a chatGPT qui ma trouvé le problème.
voici la déduction qu'il a fait quand je lui ai fait manger la doc et qui était bonne:

Ce paramètre contrôle surement le gain de la boucle de position. Une valeur plus élevée peut permettre un contrôle de position plus réactif, mais elle est limitée par les caractéristiques mécaniques.

Menus P1-02 "Position Loop Gain" :

• Valeur initiale : 100 (j'était a 30, j'ai mis 130)
• Unité : 1 Hz
• Plage de réglage : 1~2000

et donc mes angle sont bien droit et mes ronds a la bonne cote, j'ai donc pu réaccélérer les moteurs dans simcnc accélération 2 000, jerk 30 000
ce qui va soulagé mes fraises a l'approche d'un angle car avec l'important ralentissement vitesse elles chauffaient durs dans les virage

jos je t'appellerais un soir pour discuter et être sur d'avoir bien compris ton problème
t'as ptèt le meme que moi en tous cas pour les ronds. je vois que chez toi c'est dans le menu P2 - 04

 

[Joscad49]

Bonsoir,

Finalement grâce à l'aide de Gaston, j'ai essayé un transfo d'isolation que j'avais sous la main, 2,5KVA et j'ai donc isolé les servo de la ligne servant aussi au variateur, filtré certes mais on ne sais jamais.
He bien ça a marché! démontrant une fois de plus qu'il est difficile de se baser sur un raisonnement logique comme sur ma cnc ou la fraise repassait toujours exactement au même endroit d'un usinage...
Il y avait bien interférence comme souvent. Dans mon cas le nombre de steps/mm ne correspondait pas exactement au calcul( merci Gaston) et lorsque j'ai vu cela, je me suis dit que je compensais par les réglage steps mais cela dévoile un problème.
La maintenant la machine est précise entre, 0,03 et 0,05 selon les formats, ce qui me convient parfaitement.

Il me reste à mettre un servo sur X, pour la 3D ce sera mieux.
Pour exemple petite vidéo d'un usinage fait avec une fraise un peu désaffutée mais avec maintien des côtes( vitesse avance 6000 repasse après usinage) je n'ai pas mis celle identique pendant l'usinage vu le systeme d'aspiration, pas tres visuel.

Erwan, cela m'interesse de connaitre tes paramètre steps/mm pour voir, dans mon cas ,'j'ai essayé différents rapports de reduction electronique sur les servo et la cnc est encore plus précise avec une résolution élevée sous Simcnc, j'ai essayé de 300 à 3000 en gros. La carte CSMIO nous permettant une large bande passante.

et paramètres sous SIMCNC

 

[dh42]

Salut,



Au moins le GCode était bon cette fois ci

MechMate Angevine - Page 3

Je vais c'est sur refaire plusieurs fois ce test pour en avoir le coeur net! puis également avec un feutre... Quel casse tête ! A demain José

www.metabricoleur.com

.. que de chemin parcouru !

et au final, c'était le même soucis que sur la Meshmate, le vario qui foutait la m***

MechMate Angevine - Page 5

Bonjour David J'ai retelechargé ton fichier et la c'est ok je peux lancer résultat même erreur que sur le mien 805 au lieu de 800 dans les deux axes 155,6 et 15

www.metabricoleur.com

++
David

 

[Joscad49]

Bonjour, oui effectivement ce genre de problème est redondant, sacrées machines on les aime mais on en perd les cheveux !
Merci aussi à PL50 avec qui j ai pu échanger, depuis je n ai guère eu de temps, beaucoup de travail en retard.

 

[Joscad49]

Bonsoir,

Finalement grâce à l'aide de Gaston, j'ai essayé un transfo d'isolation que j'avais sous la main, 2,5KVA et j'ai donc isolé les servo de la ligne servant aussi au variateur, filtré certes mais on ne sais jamais.
He bien ça a marché! démontrant une fois de plus qu'il est difficile de se baser sur un raisonnement logique comme sur ma cnc ou la fraise repassait toujours exactement au même endroit d'un usinage...
Il y avait bien interférence comme souvent. Dans mon cas le nombre de steps/mm ne correspondait pas exactement au calcul( merci Gaston) et lorsque j'ai vu cela, je me suis dit que je compensais par les réglage steps mais cela dévoile un problème.
La maintenant la machine est précise entre, 0,03 et 0,05 selon les formats, ce qui me convient parfaitement.

Il me reste à mettre un servo sur X, pour la 3D ce sera mieux.

Je voulais dire un servo sur Z