J'attaque maintenant un autre message d'erreur plus vicieux qui m'est arrivé une seule fois : "
erreur de suivi jointure 3" ... message qui reviendra forcement.
-> Sur la page du wiki-linuxcnc-org traitant du "following error", l'auteur explique que les paramètres MIN_FERROR et FERROR (paramètres qui définissent en quelque sorte la tolérance de suivi de la trajectoire pour chaque axe) sont la principale cause de ce message d'erreur. La valeur affectée étant souvent trop faible. Il y a d'autres raisons citées qui sont possibles mais je crois qu'elles affecteraient également les autres axes (je me trompe peut-être).
Le paramètre MIN_FERROR s'appliquerait aux petites vitesses de déplacement (statique ?) et le paramètre FERROR aux vitesses maxi (dynamique ?). Les valeurs d'accélération doivent probablement jouer aussi un role dans les calculs.
Dans un 1er temps il explique (à tord dit-il ensuite) que les valeurs de ces paramètres seraient un pourcentage des paramètres de vitesse, puis il se reprend plus loin en expliquant qu'en fait ces 2 paramètres s'expriment dans l'unité de déplacement utilisé par l'axe.
Si c'est vrai, j'en déduis que dans mon cas FERROR et MIN_FERROR s'expriment en mm pour les mouvement linéaires , et en degrés pour le mouvement angulaire .
Si quelqu'un pouvait confirmer ...
Les paramètres MIN_FERROR et FERROR se retrouvent dans les rubriques [AXIS_n] du fichier ma_machine.ini avec des valeurs par défaut identiques sur tous les axes (linéaires et rotatifs) : 0.25 pour MIN_FERROR et 1 pour FERROR. Ces paramètres ne sont pas gérés par le programme de configuration Stepconf.
A priori, il va falloir probablement augmenter les valeurs des paramètres MIN_FERROR et FERROR sur l'axe A, mais comment calculer ces valeurs ?
A défaut de valeurs trouvées sur le net, je me suis fait le raisonnement suivant :
1) Je pars du principe que seuls comptent les pas entiers pour un positionnement réel.
2) Sur mes axes linéaires un tour du moteur (200 pas) représente un déplacement de 5mm. 1mm représente donc 40 pas.
FERROR = 1 mm donne une tolérance dynamique de 40 pas
MIN_FERROR = 0.25 mm donne une tolérance statique de 10 pas
Avec ces valeurs standards, il n'y a jamais eu de problèmes sur les axes linéaires. Je pense même que ces valeurs pourraient être réduites.
3) Sur mon axe rotatif c'est pas du tout pareil ...
puisqu'il y a eu au moins 1 fois un problème.
Un tour de l'axe A c'est 6 tours de son moteur donc 1200 pas. 1° sur cet axe est obtenu avec 3.333 pas
FERROR = 1° donne une tolérance dynamique de 3.333 pas
MIN_FERROR = 0.25° donne une tolérance statique de 0.833 pas
J'ai grosso modo un rapport de 12 par rapport aux déplacements linéaires, mais surtout en statique je suis en dessous d'un pas. C'est pas assez et c'est peut être l'explication.
En résumé : Au PIF, je vais tester avec FERROR = 4 et MIN_FERROR = 1 sur l'axe A. Si besoin, j'augmenterai les valeurs.
Avis des spécialistes ...
NB : Je serais très intéréssé par un retour d'info sur ces paramétrages ou sur les solutions trouvées à ce message d'erreur (et d'autres).
J'ai pas trouvé grand chose sur le net (surtout en français).
Carlos