Robot coupe 2013 - SUSSUS INVADERS

[lapoutre]

Bonjour à tous ,
En avant première un première jet de la prochaine base roulante du robot secondaire.
On changera la forme en fonction du système méca mais la largeur sera approximativement de 270mm,
En tout cas il y aura dedans:
- Moteur Faulhaber 2842s (10W) avec réducteur 23/1 et de rapport 14,
- Système de roues codeuses sur ressort/glissière à bille (8mm), les roues feront 66mm de diamètre,
- Codeur Scancon 2RMHF 3000pts ( soit 58 imp/mm),
- Des pneus RC,
- Des gentes montées directement sur l'arbre (pas de moyeux, ou de serrage expensif).

Sinon on travail aussi sur une nouvelle carte à base de dspic33E ( coming soon)
Vincent

 

[lapoutre]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Coucou,
Vue le périmètre du robot secondaire la base roulante n'est plus utilisable pour ce robot. Je ne pensais pas que le règlement 2013 retoucherait a ce périmètre du robot secondaire car en le passant de 800 à 600 c'est vraiment pour limiter les perf...
Sinon, on va surement se service de cette base pour le robot principal ( un peu léger 10W pour le robot principal...), à voir en fonction des systèmes mécas.
Heureusement ce n'est que du catia on a pas encore acheter les moteurs.
Vincent

 

[louloute30]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Hello Vincent,
Effectivement, j'avais vu ta base roulante il y a qq jours, et en prenant connaissance du règlement samedi, je me suis dis "Espérons qu'il ne l'a pas fabriqué entre temps".
Cependant, ce nouveau périmètre est un bien, et un mal...
L'année passée, deux (gros) robots sur table déjà bien couverte avec les totems et palmier, c'était dur.
Là, maintenant qu'il n'y a (presque) plus rien sur la table, ils nous proposent des petits robots...
Va falloir bien se concentrer sur les volumes des pièces qu'on va mettre au vu des différentes actions à mener...

Mais au fond, je l'aime bien ce règlement !

 

[lapoutre]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Mais au fond, je l'aime bien ce règlement !

Moi aussi je trouves le règlement pas mal , je suis en plein ébullition avec les balles de pingpong :p.
Par contre avec ces changements de périmètre les équipes ne peuvent peut être pas réutiliser leurs pièces des année précédente...

 

[romain_cvra]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Salut les gars,
Sa chauffe aussi pas mal de mon coté!
Notre robot de l'année passé fait 1030mm de périmètre...
Mais bon c'est ça qui est fun! Se serait trop facile si non... mdr! En plus le règlement est bien sympa!

( un peu léger 10W pour le robot principal...)

T'en fait pas! Nous on a des 7.5W théorique et sa fonctionne du tonnerre!
Par contre il est claire que nous ne pourrions pas les utilisé tout le temps à se régime car réellement, en accélération on est pas loin des 40W... Mais c'est qu'un question de temps d'utilisation!
Par exemple, en blocage, il tiennent seulement 4 seconde... Donc faut faire attention...

A+

 

[MrDUS31]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Salut amis Roboteux,

C'est clair que cette réduction des périmètres est un GROS chalenge !
Il va falloir faire des miracles si un veux faire un mini robot "vraiment actif".

Pour les équipes ayant développé des plateformes génériques comme CVRA et ARD (le robot holonome)... comment dire... ils l'ont un peu dans le baba
Je pense aussi aux p'tits gars de mon ancienne école d'ingé qui utilisaient encore l'année dernière la base roulante que j'avais fabriqué en 2001... et ben se sera l'occasion d'en faire une nouvelle

Personnellement, j'approuve ce "coup de pied dans la fourmilière". Cela force les "vieilles équipes" a réfléchir sur de nouvelles bases. Il va effectivement falloir optimiser à mort les actionneurs.
Enfin bref, les mécanos sont à la fête

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Pour les équipes ayant développé des plateformes génériques comme CVRA et ARD (le robot holonome)... comment dire... ils l'ont un peu dans le baba

Héhé attend de voir ce qu'on vous réserve!
Toujours une plateforme générique mais très nettement optimisée!
Bon il y a encore énormément de boulot... mais j'avais déjà commencé à bosser cette été sur une version plus petit pour un robot de 800mm de périmètre. J'avais parié sur 2 robots pour cette année mais pas sur une diminution du périmètre max.

A+

 

[lapoutre]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Coucou tous le monde,
Les modélisations avances voici en avant première la base roulante du robot secondaire:

On retrouve le systeme de roue codeuses à suspensions et des maxon RE25 avec renvoie d'angle GYSIN de rapport 1:15.
Je vais essayé de ne pas dépasser les 20cm de hauteur car sinon le centre de gravité va être vraiment haut.
Ce qui est sur c'est qu'avec les LIPO, les cartes et le cablage il ne reste plus beaucoup de place pour mettre des systèmes méca.
Bonne journée
Vincent

 

[lapoutre]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Tout compte fais je fais le chassis du robot 2 en PVC 6mm c'est suffisamment résistant pour accueillir le matos.

 

[MrDUS31]

Re: SUSSUS INVADERS 2013

Salut Vincent

OUAAIIIIS vive le PVC

Moi aussi j'ai commencé les premières découpes de pièces. Il faudrait que j'ouvre aussi mon post 2013
Pour le mini robot, comme le périmètre est réduit, on change de moteurs... on va y mettre ceux du gros robot 2012

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Coucou,
Voici les premières trames I²C:

Un aperçu de la carte:

1 dspic 33E
2 LMD18200 + limitation de courant
1 chaine AX12
1 RS232
2 I²C
12 Capteurs
2 codeurs incrémentaux


et la validation des AX12:
Voir la pièce jointe AX12.zip

Vincent

 

[lapoutre]

Hop un chassis

 

[lapoutre]

Coucou,

Juste pour vous dire que nous avons fait un gros effort de mise a jour sur notre site internet http://sussusinvaders.fr/!
Principalement sur les rubriques des robots 2011 et 2012.

Coté électronique on a fait une nouvelle carte électronique dédiée à la gestion avancée de moteurs. Un DsPIC33E s'occupe de la gestion de 8 moteurs par PWM avec limitation de courant (LMD18200). De plus, la carte fait l'acquisition de 2 codeurs incrémentaux nous permettant de faire des asservissement de position par exemple.
LE routage de la carte :

Bon courage à tous

Vincent

 

[louloute30]

Salut Lapoutre,

Je dois dire que je suis en admiration envers ceux qui font leur cartes électroniques eux mêmes, d'abord, de part le fait des nbrx tests à faire au préalable pour s'assurer des risques de surchauffe, de complémentarités, et de protection des pics de tension et des milliers de petits détails du genre...
C'est souvent un point un peu "oublié" ou du moins, caché de la coupe, tellement, celle-ci est porté sur l'IA, et la mécanique, et pourtant c'est probablement sur ce point que les calculs sont les plus vérifiés, et réalisés.
Je compte bien faire encore qq années avec des cartes toute faîtes avant de passer à la réalisation.

Bref, Chapeau bas à ton équipe, et à ceux qui en font de même !

 

[MrDUS31]

Salut Vincent,

Bravo pour les cartes élec, elles sont très "clean"

Et ce châssis ?
Il a eu l'occasion de bouffer un peu ses pneus ????

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Malheureusement les robots n'ont pas encore bouffés du pneu .
Nous aurons peut être les premiers déplacement ce we (cf aversive dans le dspic33E )
En attendant voici mon premiers test de pince sur glissières à billes :

je n'ai pas encore fait la V2 mais je vais surement doublé le PVC de 6mm et mettre des roulements à bille dedans.
Pour le moment je travail sur la gestion des cerises:

Vincent

 

[romain_cvra]

Prometteur tout ça! Je me réjoui d'en voir plus!

 

[lapoutre]

Prometteur tout ça! Je me réjoui d'en voir plus!

En faite l'autre membre de mon équipe ne veux pas

 

[lapoutre]

coucou,
Après moultes négociations voici la première version du robot 2 en construction:

Vincent

 

[lapoutre]

base roulante du robot 2:

Vincent

 

[MrDUS31]

Salut Vincent,

Très chouette, la fabrication avance bien. Je vois que la CNC marche à plein régime

Mais vous n'êtes que deux dans ton équipe ??
Il m'avais semblé voir plus de monde à la Ferté l'année dernière !

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

En effet, seulement deux cette année.
PEB pour le hard elec et le soft et moi pour la meca et la strat.
L'année dernière on été trois et il y a avait pas mal de membre de l'équipe Sudriabotik (notre ancienne équipe) qui trainaient dans notre stand .

 

[MrDUS31]

Ah d'accord. Deux robots à deux, vous avez bien du courage !
Nous on est 4 et c'est déjà super dur de tenir le planning

Allez, je fonce à l'atelier, j'ai une base roulante à finir

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Les renvoies d'angle sur les roues motrices c'est fait maison ou acheté?

 

[lapoutre]

Le motoréducteur est un montage provenant de mdp, ils ne le fabrique plus. C'est dommage car ils auraient pu en vendre un paquet cette année...
Le moteur est un maxon RE25.
Le réducteur est de la marque gynsin, il est à vis sans fin et de rapport 1:15 :
Voir la pièce jointe MAXON réducteur.pdf

On peut trouver chez hpc des renvoies d'angle de ce genre mais c'est hors de pris.
C'est Microb qui me les ont prêtés
Si je n'avais pas eut cette solution, je penses que j'aurai fait usiner le bloc alu et aurai placé des renvoies d'angle conique ou hélicoïdale avec 2 roulements à billes.
un peu comme ca:
http://robotter.free.fr/wp/?tag=meca
ou ca:
https://picasaweb.google.com/lh/photo/at9YoS6LWZuiDS-LmNOQ-MCPcH2zp4Dnv3De3mG-mNw?feat=embedwebsite

 

[romain_cvra]

Gynsin, c'est bonne marque on en utilise au boulot aussi.
Expérience faite... Je déconseille vivement les renvoies d'angles, surtout les fait maison et ceux à roue conique.
Ca demande une très grande précision mécanique pour être performant, un bon rendement et sans jeu. C'est pour cela que c'est très chère.
Personnellement, j'en met plus aucun dans mes conceptions. Trop de désavantage...
Mais avec des réducteurs pro, sa va fonctionner nickel! Voila mon petit retour d’expérience sur le sujet.

A+

 

[Jorus]

Salut lapoutre,

Ton système de suspension pour roue codeuse indépendante est celui que je trouve le plus efficace.
Je ferai un système de pivot faute de temps cette année mais je serai curieux de savoir ou tu as trouvé les glissières à billes de 8mm et comment tu les as fixées ?

Par contre j'aurais eu tendance à mettre deux ressorts pour équilibrer la suspension, tu n'en as toujours utilisé qu'un ?

Merci d'avance,
++
Jorus

 

[louloute30]

Salut, pour parler de la même chose, j'ai également repris l'idée sur un des GR; ce système pour les roues codeuses, je le trouve extra aussi:
J'ai réalisé cela dans du MDF, et le résultat me plait bp, sauf que voilà, si je retire les PAP et les batteries et tout ce qui a un peu de poids (comme le réservoir en cuivre servant de bonbonne d'air), le robot ne pose plus que sur les roues codeuses: Mes ressorts sont peut être un peu trop dur...
Mais ça fonctionne avec tout le poids donc => !

 

[Jorus]

Salut le picard

Ah voui pas mal non plus ton système ! Et c'est quoi tes glissières ? T'as un lien à me donner ?

Merci,
++

 

[louloute30]

Salut le picard

Ah voui pas mal non plus ton système ! Et c'est quoi tes glissières ? T'as un lien à me donner ?

Merci,
++

Salut Jorus
J'utilise des LM6UU avec des guides de 6mm... Rien de très compliquer à obtenir sur ebay...
http://www.ebay.fr/itm/10pcs-LM6UU-6mm-Linear-Ball-Bearing-Bush-Bushing-Size-6X12X19mm-/160934530016?pt=LH_DefaultDomain_15&hash=item2578720be0

En fait, si j'ai bonne mémoire, le système présenté est celui de Lapoutre de l'année dernière me semble-t-il; (il confirmera peut être)