Robot Coupe 2013 - Space Crackers

[MrDUS31]

Salut à tous

J'ouvre enfin mon post sur la fabrication des robots 2013 pour vous montrer l'avancement au fur et à mesure.

Bien entendu nous aurons deux robots comme l'année dernière. La nouveauté, c'est que nous avons recruté un nouveau membre qui s'occupera exclusivement du petit robot.
Ce dernier sera donc beaucoup plus évolué au niveau "IA" et aura besoin d'une base roulante plus fiable (avec moteurs CC et Odo). Du coup, exit les moteurs PaP, il va récupérer les moteurs du gros robot 2012 ! (ce qui est n'importe quoi vu la réduction de gabarit )
Pour le gros robot 2013, on utilisera des moteurs un peu plus gros (MAXON ER36) que j'avais acheté d'occaz' il y a quelques années. C'est pas forcément pour aller plus vite, mais plutôt pour avoir plus d'accélération et une plus grande "marge d'asservissement".

Je dévoile pas encore la base roulante du gros pour l'instant, mais voilà déjà une vue CAO du petiot :

Et le début de la fabrication :

Je lui fait des roues du même type que le GR2012 : alu + caoutchouc avec la poulie synchrone fixée dessus. A cause du gabarit mini-mini, j'ai carrément retaillé la poulie (avec mon joli tour remis à neuf ) pour ne laisser que la largeur nécessaire à la courroie. Chaque millimètre est précieux !

A bientôt pour la suite

Mr DUS

 

[louloute30]

Hello MrDus,
Je vois que tu ne t'es pas ennuyé !
Quelle belle bête tu as encore trouvé, et magnifiquement restaurée... et... en seulement 3 mois !!! Un grand bravo !

Que dire sur ton petit robot, on imagine facilement une tentative d’ascenseur, pour l'assemblage des verres...
Tiens, de nouveau codeur, ce n'était pas ceux là l'année passée. (ils sont ou ces HE55xx ?? ils n'occupaient pas un peu moins de place ? => à moins qu'ils soient resté sur le GR2013)
Même si tes moteurs sont un peu gros, je trouve qu'il te reste encore pas mal de place... (même si les batteries en prennent)

Ravi de voir l'un des 2 robots qui va défier la 1ère place à nouveau ! (On l'espère tous !)

 

[MrDUS31]

Salut Louloute,

Et oui, j'ai rénové le tour comme j'ai fait pour la Gambin et la CNC : à fond et je ne lâche pas le morceau avant que ça ne fonctionne !
Et encore, j'ai pas fini plus tôt parce qu'en août j'ai construit un petit hangard de 20m² dans mon terrain

Pour le PR, tu as bien deviné : il s'occupera des verres et des cadeaux. Le GR s'occupera des cerises, des bougies et du ballon car il faut des actionneurs plus complexes pour ces actions là.
Les nouveaux codeurs étaient pour le GR... mais ils posaient trop de problèmes d'intégration à cause de ma base roulante à la con . Du coup, le GR2013 garde les codeurs Agilent HEDL5540 et le PR hérite des beaux Nemicon 1024p/tr.
Les batteries devraient rentrer derrière les moteurs en tassant un peu. Si P.S. m'autorise à faire une boite en alu pour les LiPo, ce sera beaucoup plus compact... mais tels que je les connais, ils vont demander un marquage "CE" sur les boites
La première place, bof, on y pense pas vraiment. L'important est de se faire plaisir

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Salut MrDus

Trop la classe la rénovation de ton tour! C'est du beau boulot!
Je sais pas comment tu trouve le temps de faire tout ça...!

Très sympa ton petit robot, il fait 600mm de périmètre?

C'est pas forcément pour aller plus vite, mais plutôt pour avoir plus d'accélération et une plus grande "marge d'asservissement".

Pour info, il est possible de calculé l'accélération max de ton robot. Elle dépend du coefficient d’adhérence des roues, de la position du centre de gravité et de la position des frotteurs. Par exemple, 3.65 m/s^2 sur notre robot de l'année passé (avec un facteur de sécurité de 0.8 sur l’adhérence mesurée des roues).
Ensuite, il est possible de calculé la vitesse max du robot avec cette accélération. Qui elle dépend de l'accélération max, du couple d'accélération, des caractéristique du moteur et de la tension d'alimentation du robot. Par exemple, 0.6 m/s avec notre robot de l'année passé. Il est bien sur possible d'aller plus vite mais il faut diminuer alors l'accélération pour que la régulation tienne le coup...

A+

 

[MrDUS31]

Salut Romain

Mon secret pour avoir du temps : pas de télé, pas de sport... et une épouse compréhensive

Pour le périmètre, je ne gaspille pas les millimètres : 597mm
La base roulante fait 185 de large x 150 mm ! (pour des moteurs de 150mm de long )

Les calculs, ouais, j'en ai déjà entendu parlé... ma méthode c'est plutôt : évaluer grosso modo ce qui serait raisonnable... puis multiplier par 2 )

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

ma méthode c'est plutôt : évaluer grosso modo ce qui serait raisonnable... puis multiplier par 2 )

Je suis tout à fait d'accord avec toi MrDus, on est certain de cette manière que ça fonctionnera à coup sur (Ca me rappelle mes servo-moteurs qui cramaient à la volée, pourtant théoriquement plus que suffisant)! Il arrive un moment où il faut lâcher la théorie qui n'amène pas tjrs à des résultats convaincant ...

Aussi, j'ai remarqué que l'année passée, les arbitres n'étaient pas (du moins avec mon robot sans doute avec les autres aussi) très regardant sur les dimensions des périmètres:
A la maison, j'avais tout juste 2 ou 3mm de moins que le max, et là bas, avec leur "couverture", c'est à peine s'il n'y avait pas 1 à 2cm d'écart... Peut être qu'entre le nord de la france et le "sud", la gravité a légèrement modifiée les distances des mètres à ruban vendu dans les commerces , ou que certains revendeur tirent leur prix en minimisant la matière
J'ai donc conservé le même mètre utilisé l'année passée, au moins, je serai certain que je rentrerai dans les clous.

 

[romain_cvra]

MrDUS31 a écrit:
ma méthode c'est plutôt : évaluer grosso modo ce qui serait raisonnable... puis multiplier par 2 )

Je suis tout à fait d'accord avec toi MrDus, on est certain de cette manière que ça fonctionnera à coup sur (Ca me rappelle mes servo-moteurs qui cramaient à la volée, pourtant théoriquement plus que suffisant)! Il arrive un moment où il faut lâcher la théorie qui n'amène pas tjrs à des résultats convaincant ...

Si tu ne néglige rien... la théorie apport forcément de bon résultat (A moins qu'elle soie fausse... ).
J'était plutôt de votre avis il y a quelque année mais je me rend compte que sa permet d'optimiser le dimensionnement d'une manière non négligeable.

En se qui concerne les servos, la c'est une autre histoire... car tu n'a aucune donnée pour faire de bon calcule. De plus, sa varie beaucoup selon la qualité du servo.
Par expérience, pour un servo, il faut toujours faire des rampe d'accélération et jamais les mettre en blocage. Et ne pas acheter du bas de gamme...

Pour vous présentez un peux la chose, je vous met en annexe le graphique 3D du temps de déplacement pour une distance de 0.5m.
Ce graphique est en fonction de l’accélération et de la réduction. Le moteur à déjà une réduction de 14:1. La réduction affichée est une réduction supplémentaire par courroie.
On constate que le moteur est un peu faible... Avec un moteur un peu plus puissant, on descendrait légèrement le temps de trajet.
Et on peux aussi connaitre la meilleures réduction.
Ces calcules sont aussi utile pour la partie réglage du robot. On peut ainsi lui appliqué une vitesse max et un accélération réaliste et optimisée.

A+ Voir la pièce jointe Mathcad - Robot_2_roues_V0.3.pdf

 

[MrDUS31]

Salut à vous deux

Je ne méprise absolument pas la théorie... je l'utilise quand elle peu m'apporter quelque chose !!
Il se trouve que sur la motorisation, j'ai du obéir à une contrainte forte : ce qu'il y avais de pas trop cher
Comme aucun des membres de l'équipe n'a envie de s'occuper des sponsors, on cherche à avoir des coûts "modérés". On a donc acheté les moteurs lors d'une promo (-50% chez MDP) et ils n'avaient qu'un modèle intéressant pour nous (moto-réducteur + codeur en 24V). J'ai aussi acheté plusieurs moteurs d'occaz' sur eBay, mais jusqu'à maintenant on osait pas les utiliser pour la base roulante. Comme pour la coupe 2013 on veut faire deux robots à moteurs CC, on va tenter le coup cette année
Tu me dira qu'une fois les moteurs achetés, on peut quand même faire les calculs pour optimiser leurs usage... la seule réponse est que la personne en charge de l'asservissement n'a pas l'air d'avoir plus envie que moi de se taper les calculs

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Cela fait des années que j'ai envie de faire un canon. Si le règlement le permet, je vois bien un truc pilotable en site et en azimut, permettant des tirs "en route"

Je crois que tes voeux ont été exhaussés, toujours en projet de canon? Le CRAP n'a pas encore posté de photo/vidéo détaillées de leur système, mais de ce que j'ai vu ils ont une tourelle orientable fonctionnelle sur leur PMI (holonome aussi). J'espère que c'était pas un secret sinon je vais me faire gronder...

 

[MrDUS31]

Bonsoir Syoctax,

Arff
Vu la réduction du périmètre, j'ai aussi dû réduire mes ambitions
Bien entendu il y aura un canon... mais il sera fixe. Tout le système à cerise (ramassage / stockage / tir) prend déjà beaucoup de place alors que cela ne rapporte pas énormément de points...
Normalement, le canon sera réglable en puissance de tir. On pourra donc théoriquement tirer depuis "n'importe où" sur la table. Mais tout ça n'est pas encore validé !

A+

Mr DUS

 

[MrDUS31]

Salut,

Pour les curieux, vu que j'en parle dans le sujet de TDS-team, voilà la turbine que j'ai acheté : EDF 6S 68mm 900W

J'ai une petite astuce pour ramasser les cerises plus rapidement, je vous montrerai ça bientôt

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Coucou,
Ca c'est de la turbine!!!
Mais bon grosse turbine => gros driver => lipo 40c => $$$$$$$$$$$
nous on a préférer être un peu plus raisonnable avec celle ci http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=21966 .
Si c'est pas suffisant pour l'aspiration on doublera la turbine.
Vincent

 

[romain_cvra]

De notre coté, nous utilisons celle-ci : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22946__Hobbyking_50mm_Alloy_EDF_V2_4200kv_4s_Version_.html
Et c'est amplement suffisant!

J'ai une petite astuce pour ramasser les cerises plus rapidement, je vous montrerai ça bientôt

Je me réjoui de voir ça!

MrDus, pour info, hobbyking c'est le top pour du matériel de modélisme. C'est pas chère et d'assez bonne qualité.

A+

 

[MrDUS31]

Salut Vincent

Mais bon grosse turbine => gros driver => lipo 40c => $$$$$$$$$$$

Bof non, c'est pas si cher que ça : turbine 56€ / driver 19€
Pour les accus, les 20C de l'année dernière suffiraient (c'est des 2200mAh et la turbine pompe 40A)
Et puis, vu la puissance du souffle, je pense qu'on l'utilisera à 50% pas plus !
Quand je l'ai mise à fond, le hurlement était vraiment impressionnant : on aurait dit le sifflement d'un vrai réacteur

De notre coté, nous utilisons celle-ci : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22946__Hobbyking_50mm_Alloy_EDF_V2_4200kv_4s_Version_.html
Et c'est amplement suffisant!

Ben ouais, mais comment tu l'alimente ???
Nous, la propu est en 6S/24V, donc l'ESC est branché en direct sur la LiPo. Vu la place réduite, on pouvait pas mettre une autre LiPo pour la turbine

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Quand je l'ai mise à fond, le hurlement était vraiment impressionnant : on aurait dit le sifflement d'un vrai réacteur

lol! Heureusement, il n'y a pas encore de limitation de dB dans le règlement!

Ben ouais, mais comment tu l'alimente ???
Nous, la propu est en 6S/24V, donc l'ESC est branché en direct sur la LiPo. Vu la place réduite, on pouvait pas mettre une autre LiPo pour la turbine

On a des Lipo 4s dans le robot. Je l'ai posté uniquement pour comparaison (puissance, taille, poussée, etc...). Peut être que sa intéressera quelqu'un.
La turbine que tu as pris ira très bien, mieux vaut trop que pas assez...

A+

 

[lapoutre]

De notre coté,
On a une Lipo 4s 40C dédier pour la turbine et 2 Lipo 4s 20C pour le robot.
On a un peut peur des appels de courant car cela peut faire rebouter les cartes... , on a beau avoir des alim DC/DC(PTN78020) pour toute l’électronique ca suce tellement les brushless qu'on a tout séparer.
Sinon, comment vous allez commander les drivers de la turbine (on/off, PWM) ????
Vincent

 

[louloute30]

J'ai une petite astuce pour ramasser les cerises plus rapidement, je vous montrerai ça bientôt

Laisse moi deviner, tu utilises ta turbine comme pompe à vide et grace à une membrane posées sur chaque balle de ping pong, tu crées les aspirent toutes en même tps?
http://www.youtube.com/watch?v=bdzbWDQxQK4 version mini naturellement => Ce serait bien le genre de défit que tu réaliserais

 

[MrDUS31]

Bonsoir

Bien sur, si les robots sont en 4S, cela explique les choix que vous avez faits
En dehors du fait qu'il me fallait du 6S, c'est la première fois de ma vie que je manipule ces jolies petites turbine. Je n'avais aucune idée de l'efficacité alors j'ai préféré choisir "large"

Je connais le problème Vincent... l'un de mes anciens robots (en 2001 ) avait une fâcheuse tendance à rebooter à chaque collision à cause de l'appel de courant de la propu
A l'époque on avait fait appel à un collègue pro de la CEM qui avait réussi à filtrer les parasites (la CEM c'est de la sorcellerie )
Dans la configuration "Space Crackers" il n'y a plus ce risque : le mini-pc possède sa propre batterie et les FPGA sont alimenté par l'USB. Seuls la propu et les actionneurs sont sur les LiPo

Non Louloute ce n'est pas ça
Je te laisse encore chercher un peu (mais ne te casse pas trop la tête, mon idée n'a rien de révolutionnaire non plus !)

A+

Mr DUS

 

[MrDUS31]

Salut à tous

Comme on est maintenant 7 équipes à présenter nos bases roulantes, il faut que je fasse monter un peu les enchères
La CAO du petit robot avance bien, je vous dévoile donc mes deux pinces :

La pince "ascenseur" en jaune et la pince "colonne" en bleu.
Repliées dans le robot sur la première image, ouvertes en mode "collecte" sur la deuxième.
Pour constituer la pile, la pince ascenseur emboite les verres dans la pince colonne les uns après les autres.

Il n'y a vraiment rien d'extraordinaire là dedans... par contre la cinématique d'ouverture/fermeture des pinces avec un seul servo a été un véritable enfer à optimiser

J'ai bientôt fini la conception, l'objectif est d'arriver à le fabriquer entièrement (ou presque) pendant les vacances

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Hum, effectivement, as-tu prévu dans ton système, un servo pour maintenir les verres en l'air une fois arrivé dans la colonne bleu ?

 

[MrDUS31]

Non Louloute, pas un servo juste pour ça !
Un peu d'astuce devrait suffire

 

[louloute30]

Non Louloute, pas un servo juste pour ça !
Un peu d'astuce devrait suffire

Zoup, pardon, je pensais à mon robot principal, au moment où je t'ai dis ça et non au tien: J'ai prévu que les verres puissent être passé d'une colonne à l'autre, si les deux n'étaient pas pleines. J'ai mon schéma en tête, et je me suis contenté de le projeter sur le tiens, vu que les systèmes sont assez semblables (ascenseur d'un étage également). Bon, par contre, j'avais prévu d'utiliser du PVC diam 80 pour la colonne du haut ouvert en 2.
Mais c'est évident, tu as su bien gérer la place du PR!

 

[syoctax]

Un servo pour fermer la pince jaune: OK

Un servo pour monter la pince jaune et donc empiler les verres: OK

Par contre je ne voit pas comment est déployée la colonne en bleu? Il y a un troisième servo caché?

 

[MrDUS31]

Salut,

Bien observé Syoctax Il n'est tout simplement pas encore dessiné sur ces vues
Je l'ai mis en haut de la pince bleue :

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

En parlant de servo, t'utilise quoi comme référence? Pour les servos 'analogiques' j'ai des Futaba S3003 mais j'avoue qu'ils sont pas super, ils ont un peu la tremblote... Sinon on utilise aussi des CDS5500 qui sont équivalents à des AX-12 (mais moins cher).

 

[MrDUS31]

Salut Syoctax,

On utilise des servo MG996. C'est du chinois à 8~10€ pièce sur eBay, mais ils sont d'une qualité vraiment correct : digital, pignons 100% métal, 1 roulement, 13kg/cm
Les gros, c'est des XQ-POWER S5040D : 40kg/cm
Les 3003 on les utilise plus, c'est vraiment trop fragile

Bonnes Fêtes

Mr DUS

 

[thevenin]

En lisant les messages de ce sujet de forum, je vois que vous maîtrisiez très bien solidworks et comme je débute avec solidworks (j'apprends seul sans avoir eu de cours sur solidworks), je me demandais comment vous avez fait pour atteindre un tel niveau sous solidworks ?
Je suis loin de faire les dessins postés sur ce sujet de forum, et j'aimerais être capable de faire des dessins aussi complexes ques les vôtres.
Combien de temps cela vous a pris à faire ces dessins sous solidworks ?

Merci.

 

[romain_cvra]

je me demandais comment vous avez fait pour atteindre un tel niveau sous solidworks ?

Les tutoriaux de Solidwork sont très bien fait pour débuter. Je te conseille vivement de les faire!
Pour la suite, c'est qu'une question d'expérience. Hésite pas à poser des questions.

Combien de temps cela vous a pris à faire ces dessins sous solidworks ?

Ou la!!! Mieux vaut pas compter... lol
Ce qui prend énormément de temps, c'est de trouver le bon design et le bon concept. Comme pour les divers renvois et pince du robot de Mr Dus.
Le dessin lui même, c'est relativement rapide. Par exemple, si tu as déjà tout les plan et que tu veux simplement le refaire. En 20h grand max c'est fait.

A+

 

[thevenin]

J'ai quelques questions sur les bases roulantes utilisées en coupe de robotique :
Qu'appelle-t-on exactement des roues folles ?

Sur les bases roulantes des robots de la coupe, je ne vois pas comment sont liées les roues folles et les roues motrices
pour éviter le phénomène de patinage ?

Merci.

 

[MrDUS31]

Bonjour Thevenin,

Je confirme ce qu'a dit Romain : les premiers tutoriaux doivent être fait pour débuter tranquillement sans se prendre la tête sur les foncions de base !
Quand tu saura faire "esquisse -> extrusion -> assemblage", tout le reste viendra tout seul avec l'expérience

Moi aussi j'ai appris seul et je suis très loin de connaitre toutes les fonctions de SW, mais cela suffit largement à mon besoin

Ce que moi j'appelle "roues folles" c'est juste des roulettes passives pour que le robot tienne droit !
Ensuite il y a les roues odométriques. Ces roues là servent à mesurer la distance réelle parcourue par le robot grâce à un codeur rotatif "haute résolution" (par exemple 1024 pas par tour). Elle ne sont absolument pas liées aux roues de propu !! Ce qu'on cherche à mesurer avec ça c'est justement le dérapage des roues de propu. Les roues odo n'ont aucune raison de déraper : leur rotation est totalement libre et elles sont plaquées au sol par des ressorts.
En intégrant les mesures des deux roues odométriques, le robot peut donc reconstruire sa trajectoire réelle.

A+

Mr DUS