Robot Coupe 2013 - Igrelo Team

[louloute30]

Voici un premier jet d'un robot pousse pousse motorisé en PAP avec driver TB8050: Leur seul défaut, c'est que le robot est bruillant (qu'est-ce qu'on a pu me le dire !) par contre, coté fiabilité et puissance... là, c'est un régal !
Il aura pour but de travailler les stratégies d'évitement du second robot qui ira en coupe 2013.
Il respecte les tailles maximales autorisées (1200mm) et la hauteur; Sa base est un carré de 30cm d’arête, recoupable selon les futurs dispositifs pouvant y être installés.
Il aura deux codeurs de 1000 impl/tr relié à 2 roues folles de diam 50 ep 5 qu'un usineur va me réaliser. Les roues motrices seront de 38mm de large et 54mm de diamètre.

Suivant les défauts qui ont pu être constaté dans notre précédent robot, je placerai les arduinos à proximité de l'extérieur afin de placer le cable USB facilement sans retirer un couvercle.
De même, il a pu être constaté que les roues motrices placées à l'avant ou à l'arrière supposent que le poids du robot va être réparti essentiellement sur les 4 points de connexion avec la table (2billes roulante + les 2 roues motrices). Or, si les billes rencontraient un moindre défaut de la table (petit granulé de peinture), le robot pouvait se mettre à changer de trajectoire, tout en boitant. C'est pourquoi, les roues motrices seront placés au milieu du robot, supportant ainsi un maximum de poids.

Les courroies n'ont pas été dessinées.
Quand à mes capteurs industriels infrarouges, pour le moment, je n'ai trouvé que des capteurs de 18mm de large, 50mm de haut et 40mm de profondeur (C'est bp non ?)

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Hello,

Sympa le concept!
Il est très important que le centre de gravité du robot soie le plus bas possible!
Tu aurais meilleur temps de mettre les moteurs en bas. En plus, de long courroie c'est mauvais pour la rigidité (pas très important dans notre cas).
Il support combien de charge radial tes PaP? Ils ont du jeux axial sur l'axe?

A+

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Dans le robot 2012, les PAP étaient également à cette hauteur (Je récupère donc les mêmes; seules les poulies courroies devraient changer). Là, j'ai repris ce principe afin de libérer la place du bas, mis à part qu'un axe fixe relira les 2 roues motrices pour bien garder l'alignement de celles-ci. En dessous de cet axe se trouvera les deux batteries au plomb de 12V chacune (celles de cette année) que je n'ai en effet pas pris le tps d'insérer sur le schéma; Elles sont bien lourdes et permettra de compenser le centre de gravité. Des PAP c'est lourds, c'est vrai, mais les batteries le sont un peu plus. et bien que ce robot n'a pour premier but de "gêner" l'adversaire, rien ne m’empêchera de rajouter à mon tps libre qq actuateurs qui feront grimper le poids.

Les PAP supportent une bonne charge radiale, et ils n'ont aucun jeu axial (encore heureux). Généralement, les NEMA 23 sont des moteurs robustes, encore qu'il y a des gamme un peu fébrile. Ceux-si sont des 1.9Nm fonctionnant à 24V - 1.7A environ.

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Les PAP supportent une bonne charge radiale, et ils n'ont aucun jeu axial (encore heureux). Généralement, les NEMA 23 sont des moteurs robustes, encore qu'il y a des gamme un peu fébrile. Ceux-si sont des 1.9Nm fonctionnant à 24V - 1.7A environ.

Je demandais ça car je me disais que tu aurait pu monté les roues directement sur les axes des moteurs.
Par contre, c'est plus compliqué pour que tout soie bien aligné...
Fait attention aussi à l'alignement des roues codeuse!

A+

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Fait attention aussi à l'alignement des roues codeuse!

Je suis d'accord, c'est le plus compliqué à faire... Il y a bien la possibilité de rajouter un axe de part en part du robot autour des roulements qui gèrent la suspension des roues folles (Axe rouge sur l'image)

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Il y a bien la possibilité de rajouter un axe de part en part du robot autour des roulements qui gèrent la suspension des roues folles (Axe rouge sur l'image)

Ok mais tes deux axe de part en part doivent être absolument parallèle et sans jeux!
La précision de la base roulante (pas de jeux, axe parallèle, concentrique, etc..), c'est 90% de la précision de l'odométrie!

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

J'ai reçu mes premières commandes, dont 6 roues codeuses usinées par un membre d'usinage (merci à lui).
Avec un joint torique, le résultat est parfait.

Les roues noires sont les roues qu'on trouve chez gotronic (entre autre), et c'est vrai que leur adhérence est très bonne, la gomme étant très tendre, mais cela implique aussi qu'un bon moteur dessus va créer une grosse perte de gomme au fil du tps.

J'en recommanderai donc d'ici peu trois autres paires.

Mais je vais d'abord travailler sur le moyeu que je vais lui donner: La "jante" actuelle de la roue est en plastique assez fin, il faut donc rajouter un moyeu en alu de préférence, mais avec en plus la possibilité de placer (tant qu'à faire) la poulie motrice directement dans ce moyeu.

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voilà une petite suite de colis:
Une bonne affaire sur ebay:
moteur maxon 2332.971-12.216.200 + vis à bille pas de 25 (1 tour = 25mm parcouru) idéal pour un ascenseur rapide. En plus, il est de bonne qualité, pas de jeu...

 

[Jorus]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Hello,

Ah intéressant ce dernier post. Qu'est-ce qui est le mieux pour un renvoi d'angle :
Celui que tu présentes ou avec des engrenages coniques ?
http://picar-treuildechatillon.lutecia.fr/IMG/jpg/Treuildescription_p08_conique.jpg

++
Jorus

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Pour soulever une charge la vis sans fin est plus adaptée, le moteur est moins sollicité.

 

[Jorus]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Pour soulever une charge la vis sans fin est plus adaptée, le moteur est moins sollicité.

Merci. Et dans le cas d'une motorisation ? Car si avec une vis sans fin le moteur est moins sollicité, quelle est le désavantage de cette solution (si il y a un désavantage) ?

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Hello lapoutre, hello Jorus.

@ lapoutre: J'ai vu que sussus invader va a la coupe d'IDF, alors bonne chance. Je ne pourrais pas y aller hélas. Mais je pense que je ferai un saut l'année prochaine.

@Jorus, je pense que tout dépend de la démultiplication souhaitée dans ce cas; En effet, la vis sans fin démultiplie bien plus, donc, le moteur est également obliger de tourner bien plus, mais tu auras tjrs une plus grande puissance.
Sinon, tu as deux cas exemple: Une meuleuse d'angle utilise les poulies à 45°, et les moteurs de vitre électrique de voiture utilisent les vis sans fin.
Pour une motorisation, je pense qu'une vis sans fin t'apportera toujours moins de jeu que 2 poulies à 45°(donc plus facile à gérer l'odo), et de même tu auras une bonne puissance à défaut d'avoir une grande vitesse.
Cependant, je vais sans doute d'ici peu récupérer deux moteurs de vitre électrique de voiture, peut être même que je motoriserai l'un des robots avec histoire de savoir ce qu'ils ont dans le ventre... Leur positionnement permet d'occuper que très peu de place (sans doute cela que tu recherches).

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

@ Louloute30
je viens de regarder plus en détail ta nouvelle base roulante. Je dois dire que je trouve prématuré de se lancer dans ce type de base roulante sans connaitre le règlement de l'année prochaine. Il faut savoir que plante science peut tout a faire ne pas mettre de PMI l'année prochaine...
Cependant, normalement tu as la place de mettre une roue directement sur un moteur et l'autre moteur au dessus relier à la l'autre roue par une courroie, cela te permet de limiter les frottements et les corrections soft sur tes gain moteur. De plus ton centre de gravité est plus bas.
Sinon, je ne suis pas fan des système de roue codeuses sur pivot c'est tout aussi compliquer a faire qu'un système à suspension.
Pour moi, il vaut mieux pendant l'été travailler sur l'asservissement, le hardware elec ou l'évitement adversaire.
Vincent

 

[Jorus]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

@lapoutre

Pour moi, il vaut mieux pendant l'été travailler sur l'asservissement, le hardware elec ou l'évitement adversaire.
Vincent

Ouais mais du coup il faut avoir quand même une base roulante fiable pour bosser. Ce que n'a pas louloute30. Du moins pas avec des moteurs CC.

Sinon, je ne suis pas fan des système de roue codeuses sur pivot c'est tout aussi compliquer a faire qu'un système à suspension.

Du coup tu préconises un système à suspensions ou tu as une autre solution ?


@louloute30

Merci pour les infos complémentaires sur les renvois d'angle.

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

@lapoutre: J'ai créé mon premier robot (celui de cette année) autour du règlement, ne laissant plus assez de place pour ajouter les roues codeuses (forcément avec un corps creux, on ne peut pas s'attendre à avoir de la place), je pense qu'il avait tout à fait les capacités de réaliser le lingot, la première bouteille et le totem. Cependant, il n'aurait pas fallut lui demander de créer de superbe trajectoire ou d'aller se balader ici et là vu qu'il n'avait pas de roues codeuses.
Il faut être réaliste, pour un premier robot, j'en suis content, mais il n'a pas vraiment les capacités d'un bon robot. Je m'étais beaucoup amusé avec les bras, haut bas, ouvert fermé, et de le voir se débrouiller sur le totem comme il le faisait à la maison, me laisser croire qu'il pouvait faire de belles parties, les choses se sont avérées bien différentes hélas.

C'est pourquoi je créé une première base roulante avec PAP + codeuses (et dans la foulée, la même avec moteur CC). La base avec les PAP, c'est par pur plaisir, et par volonté de les exploiter une bonne fois pour toute à fond. Je viendrai probablement avec, mais de là à dire que c'est le robot que je présenterai... Et puis, il me servira de robot adverse durant les phases de tests à la maison. Enfin, les codeurs à taille disproportionné sont ceux dont je dispose, bref, "un robot pousspouss à la récup". Mais je trouve cela idéal pour simuler l'adversaire.

J'ai aussi pu remarquer qu'en créant un robot autour d'un règlement, c'est comme créer une CN autour d'un moteur, ce n'est parfois pas la meilleure solution... Mieux vaut avoir une base roulante fiable, et autour de cela se contraindre à rajouter les seuls actionneurs qu'on pourra lui mettre qui correspondra au règlement cette fois-ci. On peut le voir durant des année, ce n'est pas forcément le robot capable de mettre le plus de point qui remporte la partie, mais bien le robot le plus malin (et donc ayant la meilleure odométrie)
Après, c'est vrai, je n'ai pas indiqué de longueur sur le plan, mais actuellement, cette base roulante a un périmètre de 1200 (correspondant au robot principal), la base et la plaque "plafond" étant toutes deux recoupables.

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voici en pj le système a suspension de mon robot2 et de celui de Sudriabotik
Pour mieux comprendre cette histoire de superposition de moteur voici ce qu'a fait l'équipe igrebot en 2010 : http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=File:Brp1020793.jpg
Vincent

 

[MrDUS31]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Salut à tous

C'est bon Louloute, tu sera prêt à temps pour le 8 mai 2013


Juste pour donner quelques précisions sur les différences entre pignons coniques et vis sans fin :
vis sans fin :
- forte démultiplication car égale au nombre de dents de l'engrenage (un tour moteur fait tourner l'engrenage de une seule dent)
- faible rendement car la vis frotte sur le pignon en tournant (donc pas très bon pour une propu)
- le fort intérêt est que la liaison n'est pas réversible : la vis fait tourner l'engrenage mais l'engrenage ne peut pas faire tourner la vis.
C'est donc un très bon choix pour du positionnement (comme sur ta jolie vis à billes )
pignons coniques :
- faible démultiplication (rapport des nombres de dents...comme chacun sait )
- rendement "normal" (comme les pignons droits)
- liaison "symétrique", on peut l'utiliser indifféremment pour multiplier ou démultiplier.
C'est le bon choix pour la transmission de la propu.

Pour l'anecdote, on peut aussi faire un renvoi d'angle avec une courroie synchrone !
C'est un peu acrobatique car il faut vriller la courroie... mais ça marche.
L'équipe ARD avait mis ça sur ses roues "tourelles rotatives".
Les avantages étant ceux des courroies synchrones : excellent rendement et aucun jeu.

De mon côté, je suis en pause
Je n'ai rien de particulier à faire en attendant le nouveau règlement... donc je vais pouvoir me remettre à la maçonnerie

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Sinon, je ne suis pas fan des système de roue codeuses sur pivot c'est tout aussi compliquer a faire qu'un système à suspension.

Du coup tu préconises un système à suspensions ou tu as une autre solution ?

A mon avis, il est plus simple de faire un système sans jeux avec des roues codeuses sur pivot en mettant une précontrainte sur les roulements.
De plus, il me semble aussi plus simple de garantir la précision des alignements de toutes les roues avec le système à pivot.
80% de la précision de l'odométrie dépend de la précision des alignements des roues! C'est un point crucial à ne pas négliger!!!
Cette année, c'était mon 9ème design de robot pour la coupe et depuis qu'on garantit totalement la précision de notre base roulant, on a une erreur de moins de 10mm (entre 3 et 8mm généralement) à la fin du match et sans recalage!

Voici en pj le système a suspension de mon robot2 et de celui de Sudriabotik

Très propre ton système c'est du beau travaille! Mais comment tu garantit les alignements?

Juste pour donner quelques précisions sur les différences entre pignons coniques et vis sans fin :

Juste une petit précision sur les pignons conique, il faut que la mécanique soie super précise et sans jeux pour avoir un résultat concluant!
Si non, sa coince, sa tape et sa fait un sale bruit...
J'ai utilisé ce type d’engrenage sur nos robots par le passé. Mais les résultats non jamais été concluant... Maintenant, j'évite à tout prix de les utilisé!

A+

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voici en pj le système a suspension de mon robot2 et de celui de Sudriabotik

Très propre ton système c'est du beau travaille! Mais comment tu garantit les alignements?

A+

J'utilise CATIA pour faire mon modèle 3D, je m'arrange donc pour aligner les moteurs et les codeurs sur le même axe (vue de dessus).
Si il y a une erreur d'alignement elle provient du vissage des tiges et du bloc moteur sur le châssis. Pour la correction de l'odométrie on avait un coef du genre 1,0001.
Ce qui me déplais sur le système de pivot c'est :
Cette histoire de contrainte sur les roulements, c'est compliqué d’empêcher l'arbre de glisser transversalement dans les roulements,
L'encombrement plus important,
La garde au sol qui peut changer tout les ans.

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Si il y a une erreur d'alignement elle provient du vissage des tiges et du bloc moteur sur le châssis.

Il serait possible de goupillé tes tiges ainsi que tes bloc moteur ensemble pour garantir l'alignement ou d'usiné des logement dans le bloc moteur pour les tige.
Tu met des douilles à billes entre les tige et l'alésage?
C'est très compliqué d’être bien d'aligné simplement en alignant au montage! Nous avons une erreur d'alignement max de 0.02mm, car l'axe de rotation du pivot et l'axe de nos roues sont usiné en une seule pièce.

Pour la correction de l'odométrie on avait un coef du genre 1,0001.

Tu parle de quel coef? Diamètre des roues? différence de diamètre des roues? Ou entre-axe?
Les erreurs d'alignement des roues ( codeuse et motrice ) ne peuvent pas être corrigé via des coef d'odométrie. C'est pour cela que c'est si important!

Cette histoire de contrainte sur les roulements, c'est compliqué d’empêcher l'arbre de glisser transversalement dans les roulements,

Voila les techniques que j'utilise pour contraindre relativement simplement les axes.
http://www.planete-sciences.org/forums/download/file.php?id=1138&mode=view
http://www.planete-sciences.org/forums/download/file.php?id=1011&mode=view
Tu peux télécharger la 3D de notre robot 2012 ici si tu veux plus de détaille : http://site.cvra.ch/nos-robots/coupe-2012

L'encombrement plus important

Pas forcément...
Par exemple, notre bloc moteur pour un coté, ( 1x moteur, 1x codeur, 1x roues motrice et codeuse ) fait 87mm de largeur, 100mm de long et 32mm de haut.
Il serait donc possible de faire un robot de 175mm de large!

La garde au sol qui peut changer tout les ans.

Oui la sa demande un ajustement sur le pivot si la garde au sole change.

A+

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Sachant que la base roulante que je vous présente sera la première pour moi qui ait une odométrie (Propu + roues codeuses célibataires) je ne peux que supposer ce que je vais annoncer:
On peut dissocié "2" types d'odométries: A grande vitesse ou à vitesse normale ou faible. Une base roulante peut n'avoir que 1 cm de décalage à la fin de 90sec à vitesse 0.5m/s, mais à 0.8 ou 1m/s, cette même base roulante pourra avoir 5 ou 10cm...
Je l'ai bien vu avec mon robot de cette année, à une petite vitesse, j'avais 1 à 3mm d'écart entre le début et le retour à la base du robot, en revanche, en développant les nombreux chevaux qu'il possédait ( bon, ok, en passant du 16ème de pas au demi pas), j'avais facilement une différence de 2 à 5cm... Bon, il était prévu qu'il se recale à de nombreux endroits (bouteille, ligne noire, totem), ce qui permettait de facilement se retrouver dans la bonne trajectoire (plus ou moins) si toutefois il ne se recalait pas sur un robot ( ).

J'en déduit vite que la vitesse et à forciori le poids du robot ont une importance capital dans l'odométrie. L'adhérence quand à elle, joue principalement dans les décalages latéraux (dans les survirages et sous-virages). Je me demande si l'un de vous avait envisager de tester une roue holonome placé au centre des 2 roues motrices et dans l'alignement de cette axe (la roue holonome serait placée perpendiculairement aux roues motrices comme montré sur le schéma), et reliée à un codeur afin d'enregistrer ces déviations; C'est sur il faudrait trouver une bonne roue holonome, mais je suppose que coté odo, cela devrait faciliter la correction d'erreur.

@MrDus, ce coup ci, je prends les devant pour éviter d'être à l'arrière ( )

De mon côté, je suis en pause Je n'ai rien de particulier à faire en attendant le nouveau règlement... donc je vais pouvoir me remettre à la maçonnerie

Mouai mouai, la rénov.... je te vois plutôt en train de siffloter un bon cola sur une chaise longue au soleil à revisionner les écrasantes victoires que tu as obtenu les unes après les autres...

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Très sympa l'idée de roue holonome pour mesuré les déviations latéral! Une idée à creuser!
On n'a jamais testé mais on avait aussi pensé au capteur de souri à l'époque pas assez performant...

En faite, il faut plutôt différencier deux type de déplacement du robot. Les déplacements en ligne droite puis rotation sur soie même et les déplacements courbe.
Avec de roues codeuse externe, la vitesse n'a aucune influence sur les déplacements de type ligne droite et rotation sur soie même.
Pour les déplacements courbe, à haute vitesse, le robot peux faire un peu de drift dans le virage due à la force centrifuge. Mais la c'est plus pour des vitesses du type RCVA... Il corrige se problème en ajoutant un facteur centrifuge sur l'odométrie.

Actuellement nous faisons des pseudo déplacement courbe. En faite, le robot tourne sur soie même jusqu’à ce que l'ange entre le robot et la position à atteindre soie inférieure à 45°. Puis le robot commence à avancer en privilégient une forte consigne angulaire. Se qui entraîne que le robot fait une courbe serrée au début et qui temps rapidement vers une ligne droite.
Même à vitesse élevée, nous avons jamais eu de problème avec la force centrifuge.

La roue holonome est intéressante pour mesuré le drift à haute vitesse en rotation courbe.
Mais aussi si le robot se fait percuté latéralement par un adversaire!

A+

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Les pièces sont prêtes, reste à les assembler...

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Je viens de recevoir mes jantes ce matin: très beau travail de cet usineur:

Le moyeu est fait en deux parties (une de petite largeur, et une autre de grande largeur).
L'une des deux parties (la plus grosse) présente sur une face un perçage laissant entrer le moyeu de la poulie motrice déjà munie d'un roulement, et de l'autre coté, une surface plane qui va s'appliquer sur la jante plastique actuelle de la roue.
Cette petite jante plastique noire va être compressée entre les deux parties en alu.
La seconde partie alu ne présente juste qu'un perçage laissant passer un second roulement ainsi, la roue motrice sera posée sur deux roulements de part et d'autre, et sur un long axe fixe qui reliera les deux roues.

Voilà comment les roues motrices seront alignées.

Sur la photo, on voit comment va se dérouler les emboitements. En l'état, rien n'est emboité, sinon, j'aurai du mal à les démonter, et vu que je dois encore percer et tarauder deux trous qui relieront les deux moyeux, je préfère garder accès.

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Bon, comme je vous l'avais dit, j'ai pris l'engagement d'éliminer tous mes SHARP et US connu de tous puisque très utilisés dans les équipes...
Etant donné que j'ai rencontré de sacrés pb cette année dans l'Olympe, pb que je n'ai pas connu ds les phases d'homologation ou sur les tables de test par ex...
Bref, j'ai donc commandé plusieurs capteurs SICK IR avec suppression de font. Je suis aussi tombé sur une affaire avec un capteur NAIS IR et je l'ai testé avec des phares (PAR56 - stroboscope le tout dans une ambiance de petite fumée (de machine à fumée), comme sur place).
Là où le SHARP me donnait du fil à retordre, le NAIS a parfaitement fait son travail. Je suis plus confiant désormais.
J'attends les SICK la semaine prochaine.

D'ici là, sachant qu'il y a parmi eux des capteurs qui mesurent jusqu'à 5 mètres, je me suis dit pourquoi ne pas les utiliser en triangulation comme sur l'image ci- dessous:

Il est dit dans la datasheet que ces capteurs émettait un faisceau de diam 15cm à 5 mètres, j'en conclus qu'il sera moindre sur la table, donc placé sur une petite base tournante (avec servo), le système devrait me donner une bonne idée de la position ennemi;
Je ne cherche pas à en faire un système d'évitement, mais d'indication de position de l'adversaire afin d'envoyer mon robot ailleurs.

Je vous expose cela parce que je n'ai pas vu cette année de système comme celui-ci alors qu'il avait été utilisé en 2011;
Bon c'est vrai qu'en 2011, j'étais derrière mon écran, et je n'ai pas pu loupé de match, contrairement à cette année.
Connaissez-vous le nom des équipes qui ont réalisé cela ?
Y a t il des choses à prévoir qui vous aurez peut-être poussé à vous diriger vers une autre solution ?

Enfin coté laser, les modules classe 1 sont vraiment durs à trouver. Le seul que j'ai trouvé, c'est sur un viseur de pistolet jouet pour enfant; Je me vois pas trop avec le pistolet sur le capot du robot quoi que s'il y a un système de catapulte à créer...
Sinon, j'ai bien trouvé un site internet au USA, mais la dernière mise à jour du site a eu lieu en 2006... (Ca fait peur de commander)
Quand à nos amis chinois, je les trouve très laxiste sur les classes... c'est un peu "classe 1, pas de soucis, on retire l'autocollant 2 ou 3a pour mettre un 1..."
Quand à une boite française que j'ai consulté récemment et qui se disait spécialiste du laser, il m'a indiqué que classe 1, ça n'existe pas. C'est triste de sa part :/

Je recherche des modules de l'ordre de 2 à 3cm de longueur et 1 à 1.5cm de diam...

 

[romain_cvra]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Enfin coté laser, les modules classe 1 sont vraiment durs à trouver.

On a fait des recherche il y a quelques année la dessus... pour nos balises laser actuelles.
C'est presque impossible à trouvé. Et si on en trouve, sa correspond pas à nos besoins...

Je te conseille vivement de prendre des capteurs industriel.

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Coucou,
Avant d'aller plus loin dans ton projet de balise , je te conseil de lire la doc de Microb sur leur balise 2010!
http://zer0.droids-corp.org/microb_technology_balises_2010_v0_8.pdf
Je penses qu'il n'y a pas mieux pour le moment mais cela reste très complexe.
sinon pour 2000€ il y a l'okuyo URG-04LX http://www.robotshop.com/telemetre-laser-urg-04lx-hokuyo-2.html
Vincent

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Je te conseille vivement de prendre des capteurs industriel.

Pas de soucis, j'ai bien compris cette année, et c'est une erreur que je ne suis pas prêt à recommencer !
Résultat, une trentaine de petits capteurs industriels sont déjà en route pour la maison... Ils viennent d'allemagne, donc il faudrat bien 15 jours. J'ai pris du Sick (essentiellement), du datalogic et du NAIS (j'en avais commandé un il y a 15 jours comme vous pouvez voir sur la photo)
Y a pas à dire après plusieurs essais, il n'y a pas photo entre un sharp et un capteur industriel ! J'irai à la table plus sereinement !

Ben, ouai, une trentaine pour être certain que s'il y en a 1 ou 2 qui foire, j'en aurai en remplacement...

@lapoutre:
Merci pour ton lien vers le pdf, je vais étudier cela tranquillement à tête reposée.
Pour le second lien, 2000€, c'est un coût. Je vais voir ce que mes capteurs industriels vont fournir comme résultat, et si ça n'est pas à ma convenance, je ferai la demande au père noel, qui sait, en demandant gentiment !

PS: Pour ceux qui ont vu sur le forum Pl-Sc: Je vous aurais bien proposé de venir à folembray l'année prochaine, mais je crains que vous habitez loin certains même très loin, et je pense que même avec l'accueil le plus royal que j'aurai pu vous réserver, l'aller-retour pèse énormément dans la balance. Mais, l'invitation tiens toujours, si toutefois vous tentez le coup !

 

[lapoutre]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

@lapoutre:
Merci pour ton lien vers le pdf, je vais étudier cela tranquillement à tête reposée.
Pour le second lien, 2000€, c'est un coût. Je vais voir ce que mes capteurs industriels vont fournir comme résultat, et si ça n'est pas à ma convenance, je ferai la demande au père noel, qui sait, en demandant gentiment !
![/i]

Attention, il faut surtout se procurer les bières pour une meilleurs compréhension !

Pour info, de notre coté on bosse sur des balises vidéo.

Vincent

 

[louloute30]

Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

Voilà, j'ai bien reçu mes capteurs, ce qui me porte à 28 le nombre d'infrarouge industriel.
J'ai fait (rapidement) mes premiers tests pour le système de balisage.
Tout d'abord, les SICK me permettent à 3m de n'avoir qu'un cercle rouge de 8cm environ; ce qui est plutôt une bonne nouvelle pour gagner en précision.
Par contre, il est indiqué de les faire fonctionner entre 15 et 30V, je les ai alimenté à 24V, mais au bout d'un quart d'heure, ils sont légèrement tièdes...
Au prix acheté, j'espère qu'ils sont bien réputés pour être solide ! (bon, j'en ai de secours, mais la coupe n'est que ds un an )

Reste à ce que je me trouve une balise à placer sur le toit du robot adverse; J'imagine que la plupart d'entre vous utilise un tuyau PVC de diam 80 revêtue d'un film catadioptre. Seulement, pas moyen que j'en trouve sur ebay. Je vais essayer d'aller à Norauto demain; J'ai vu que certains motards en pose sur leurs valises arrières... Par contre, j'ai vu qu'il en vendait à 38€ la feuille (10*20cm), pensez-vous que c'est le tarif ?

Voilà une photo avec qq capteurs; J'en ai plein le bureau... Le reste est encore emballé.

Je vais vous donner mes premières appréhensions sur Datalogic/Sick/NAIS.
Sur NAIS, rien à dire, l'info est très propre, le relevé est très précis, puisque une tige de diam 5mm traversant le champs de vision du capteur déclenche une réponse.
Les boîtiers SICK et NAIS, sont en acier, très solides / robustes aux choc... On sens vraiment la qualité !
Coté Datalogic, un peu déçu, puisqu'ils sont en plastiques. Bon, l'info reste de qualité "industriel", mais je pense que j'utiliserai le plus possible du SICK et du NAIS...
Je pense être en mesure de vous faire une petite vidéo de mes balises dans une ou 2 semaines selon mon avancement...