robot 2011 SUSSUS INVADERS

[lapoutre]

Bonjour à tous,
Comme promis voici quelques photos de la modélisation et de la réalisation du robot 2011 de SUSSUS INVADERS.
Coté base roulante il faut retenir que les moteurs propulsions sont en alignement avec les roues codeuses qui servent au calcul de position du robot.
Sinon coté méca pour notre première participation on a fait simple.
le robot à juste une pince avec un ascenseur à base de servomoteur AX-12.au départ on voulait mettre un motoréducteur asservie en position mais par manque de temps on a choisi de mettre que des AX-12.
Les plupart des pièces en alu on été usiner par un ami roboticien et tout le reste c'est "Bibi" avec sa vieille Charlyrobot et sa scie à métaux .
Coté capteurs on utilisait cette année pas grand chose non plus. 2 capteurs ultrason pour la détection adversaire et deux autres de chaque coté du robot pour détecter les rois et les reines.
Pour 2012 je penses faire un système de roues codeuses sur glissière à billes et limiter au maximum le système de fixation des plaques par carré d'alu (10*10mm).
A bientôt,
Vincent

 

[nagut]

j'adore ce genre de chose .
tu assemble des bouts de tôle ,des moteur ,quelque fils électrique et çà ce met à vivre .
une petite vidéo
daniel

 

[lapoutre]

Voici nos vidéos de la coupe d'ile de france:

http://www.youtube.com/watch?v=BFxkS4Ku5c4
http://www.youtube.com/watch?v=TaK02A0ih7w
http://www.youtube.com/watch?v=u1unFysG1SQ
http://www.youtube.com/watch?v=D1L_50Y7Wr4

Vous trouverez d'autre vidéo sur notre chaine youtube ( tests et matchs coupe de france)

sinon, au vue des discutions sur le forum de planète science, je penses alourdir sensiblement le robot 2012 (au moins 15 kg au total) pour ne pas perdre trop ma position en cas de poussette car l'arbitrage ne sanctionne pas les robots bourrin...

Vincent

 

[MrDUS31]

Bonjour Lapoutre,

GENIAL, merci pour cette présentation

Tes codeurs optique sont vachement compacts ! Tu les as trouvé chez qui ?

Je suppose que l'afficheur matriciel te sert à indiquer "l'état" du robot.
J'ai bien envi qu'on en mette un l'année prochaine car on s'est fait une belle frayeur cette année quand le robot n'a pas fait sa procédure d'init sur la table de match. Un connecteur USB mal enfoncé à failli nous obliger à déclarer forfait

Tes moteurs c'est des Faulhaber 3042 ?

Sur la dernière photo, on voit que ton club à un certain "historique" (sur l'étagère derrière le robot)

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Sympa! Il fonctionne bien!
C'est du beau boulot!

Niveau précision des déplacement ça donne quoi?

Pourquoi tu pense fair un système de roue codeuse sur douille à bille?

A+

 

[lapoutre]

Tes codeurs optique sont vachement compacts ! Tu les as trouvé chez qui ?

Les codeurs sont des EADA de chez avago. Il y a deux ans ils étaient a 60€ chez farnell.
Le gros problème de ces codeurs c'est le disque qui n'est pas protégé.
L'avantage c'est la petite taille et le prix.
http://fr.farnell.com/avago-technologie ... dp/1161083
Si je n'en trouve pas d'autre d'ici l'année prochaine je leur ferai une petite coque en Delrin.

Je suppose que l'afficheur matriciel te sert à indiquer "l'état" du robot.
J'ai bien envi qu'on en mette un l'année prochaine car on s'est fait une belle frayeur cette année quand le robot n'a pas fait sa procédure d'init sur la table de match. Un connecteur USB mal enfoncé à failli nous obliger à déclarer forfait

Alors l'afficheur c'est juste pour le fun. Le bus I²C n'étant pas opérationnel on a juste brancher l'afficheur pour faire joli. L'année prochaine on s'en servira en effet pour avoir du débug sur le robot en plus du XBEE en cour de développent.

Tes moteurs c'est des Faulhaber 3042 ?

Oui c'est bien des 3042 de Faulhaber, 20W, 24V avec un réducteur de rapport 43, (on fait environ du 0.5 m/s).C'est un peu lent par rapport à RCVA ou Supaero mais pour cette année ils étaient pratique car ils compensaient par leur puissance la robustesse de notre asserv vis à vis des frottements des palets sur la table .

Sur la dernière photo, on voit que ton club à un certain "historique" (sur l'étagère derrière le robot)

En fait c'est le local de mon ancien Club "sudriabotik", il existe depuis 1998 ce qui explique les carcasses souvenir .
Vincent

 

[lapoutre]

Sympa! Il fonctionne bien!
C'est du beau boulot!

Niveau précision des déplacement ça donne quoi?

Pourquoi tu pense fair un système de roue codeuse sur douille à bille?

A+

Coté déplacement, on a repris l'asserv que j'avais fait pour le robot 2010 de Sudriabotik. Il a été implanté le dimanche d'avant la coupe on n'a donc pas eu le temps de bien calibrer les correcteurs. On roulait pas très droit mais au moins les tourner_cible et les va_vers marchaient pas si mal. On était a 0.5cm de précision sur les déplacement et a la fin du match environ 5 cm.

Comme cela a été dit sur le forum de PS le système de glissière permet de ne pas se prendre la tete avec l’écrasement du pneu pour l'alignement des moteurs propulsions et des roues codeuses...

Vincent

 

[romain_cvra]

Tu as des goupilles de centrage pour aligné ton bloc support des roues codeuse et ton bloc support moteur?
Ou tu fait un alignement autrement?

A mon avis les système à douille à bille sont moins bon pour le guidage des roues codeuses! Tu peux pas les pré-contraindre et c'est moins évident de garantir un bonne alignement de tout l'ensemble moteur-roue codeuse.

Avant de te lancé fait le calcule du déplacement latéral de la roue codeuse en fonction de la différence de hauteur. ( écrasement de roues par exemple )
Tu constatera que c'est totalement négligeable!

Exemple sur notre robot, cette année le bras de levier entre l'axe de rotation des codeurs et les codeurs est de 38mm ce qui est très petit.
Mais même si on admet un énorme écrasement des roues de 2mm quand le robot est chargé, le défaut est de seulement 0.053mm...

Enfin bref... chacun ces préférences

A+

 

[lapoutre]

Heu, des goupilles de centrage... C'est quoi?
Pour centrer les moteurs avec les roues codeuses je fais tout sur Catia.
Puis, on fait des ajustements en soft pour le calcul de position.

Le systeme de pivot a pour moi deux problème:
- Il y a du jeu.
Sur mon système actuel j'ai beau avoir 2 roulements il y a quand même du jeu (roulement de mauvaise qualité????).voici le support ou le bras pivote:
http://www.conrad.fr/plots_de_support_e ... 222984_FAS
On peut aussi rajouter que lorsque le robot avance et recul la dérive n'est pas la même, les correction soft sont pas top devienne vite compliquées.
- il faut prévoir à la conception l'écrasement du pneu.

Le système de glissière à bille règle ces deux problèmes et fait gagner un peu de place.

Vincent

 

[romain_cvra]

Les goupille :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Goupille

Tu as toujours du jeux dans le trous de passage de la vis.
Donc la position des tes différents blocs entre eux n'est jamais parfait...
Pour résoudre se problème tu peux soie mettre des goupilles de positionnement par exemple des goupilles élastiques. Ou alors mettre des vis a tête conique. Mais attention... dans les deux cas l'usinage de tes blocs et de ta tôle de base doit être très bon!

Les ajustement soft te permette de corriger l'entre-axe des roues codeuses et leur diamètre.
Mais le soft ne permet pas de corriger les défaut d'alignement et de parallélisme des roue motrice et codeuse.
Pour avoir une bonne odométrie il faut absolument avoir une mécanique précis pour la base roulante!

Un roulement tout comme une douille à bille à forcement du jeux pour fonctionner correctement.
Mais avec deux roulement comme dans ton cas, il est possible d'annuler ce jeux en leur mettant une précontrainte.
Et ta plus de jeux du tout!

Pour l'écrasement des pneus tu peux le prévoir à la conception en estiment le poids de ton robot. Par exemple 8kg...
Mais même si tu ne prévois rien... C'est négligeable!
Les erreurs de fabrication mécanique et de montage seront de tout manière plus grande que l'imprécision du à l'écrasement.
Fait les calcules tu verra par toi même!

 

[lapoutre]

Les goupille :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Goupille

Tu as toujours du jeux dans le trous de passage de la vis.
Donc la position des tes différents blocs entre eux n'est jamais parfait...
Pour résoudre se problème tu peux soie mettre des goupilles de positionnement par exemple des goupilles élastiques. Ou alors mettre des vis a tête conique. Mais attention... dans les deux cas l'usinage de tes blocs et de ta tôle de base doit être très bon!

L'année dernière j'ai manipulé le système de roue codeuses de RCVA et il avait aucun jeu. Je ne sais pas comment ils sont arrivé a ce resulat.(Peut être avec des roulements à aiguilles monter à chaud???)

Les ajustement soft te permette de corriger l'entre-axe des roues codeuses et leur diamètre.
Mais le soft ne permet pas de corriger les défaut d'alignement et de parallélisme des roue motrice et codeuse.
Pour avoir une bonne odométrie il faut absolument avoir une mécanique précis pour la base roulante!

Je ne suis pas d'accord, il y a moyen de corriger aussi les défauts d'alignement! Regarde les robot de RCVA en 2005 et 2006 les roues codeuses étaient complément à coté des roues motrices...

Pour l'écrasement des pneus tu peux le prévoir à la conception en estiment le poids de ton robot. Par exemple 8kg...
Mais même si tu ne prévois rien... C'est négligeable!
Les erreurs de fabrication mécanique et de montage seront de tout manière plus grande que l'imprécision du à l'écrasement.
Fait les calcules tu verra par toi même!

C'est négligeable en effet, mais il faut quant même se retaper les calcul tout les ans, et je n'ai plus envie de perdre mon temps a faire ce genre de bidouille.

Vincent

 

[romain_cvra]

L'année dernière j'ai manipulé le système de roue codeuses de RCVA et il avait aucun jeu. Je ne sais pas comment ils sont arrivé a ce resulat.(Peut être avec des roulements à aiguilles monter à chaud???)

Je sais pas comment font RCVA mais voila notre technique : (Images que j'avais posté sur le forum PS, il y a quelque temps)
http://www.planete-sciences.org/forums/ ... &mode=view
http://www.planete-sciences.org/forums/ ... &mode=view
On précontraint les roulement avec une vis d'appuis.
Tu peux constaté qu'il y a un espace entre l'axe et la rondelle sous la vis.
Donc en serrant la vis tu tire sur l'axe et tu précontraint les roulements.
Je ne ferais pas ca au boulot... mais pour un robot Eurobot c'est simple est efficace! Avec cette solution il y a zero jeux est sa tourne librement

Je ne suis pas d'accord, il y a moyen de corriger aussi les défauts d'alignement! Regarde les robot de RCVA en 2005 et 2006 les roues codeuses étaient complément à coté des roues motrices...

Le problème... c'est que quand tu n'est pas aligné tu vas engendré un glissement latéral des roues codeuse. Et la c'est impossible de corrigé... Imagine que tu aie un désalignement d'un mètre entre tes roues motrice et tes roues codeuse. Comme ton centre de rotation et sur les roues motrice, les roues codeuses glisseront latéralement...
Et c'est pareil pour le parallélisme...
Pour les robots de RCVA 2005 et 2006... Je serais curieux d'avoir une explication. Mais je pense que cela demande de ce calé souvent contre les bords...
La c'est mon avis... mais si tu as une explication et une méthode de correction par soft je suis preneur!

C'est négligeable en effet, mais il faut quant même se retaper les calcul tout les ans, et je n'ai plus envie de perdre mon temps a faire ce genre de bidouille.

On a estimé l'écrasement de nos roues à 2mm il y de ça déjà 4 ans. J'ai toujours gardé cette valeur pour la conception. Et ca fonctionne nickel
Pour exemple, l'année passé on avait un décalage de 10mm au maximum après 1m30s de match et ceci en faisant plein de collision...
Avec une table vide on était en moyen autour de 3mm!

Je serais très interesé d'avoir un retour d'expérience sur ta conception avec douille a bille linéaire si tu y pense!

A+

 

[lapoutre]

Coucou,
De souvenir, pour corrigé en soft cette derive il faut appliqué un gain sur la valeur du registre codeurs lors d'une variation d'angle du robot...

L'équipe Yumantech à ce genre de système.
http://www.yumantech.org/wiki/PhotosVideos

Sinon pour les curieux RCVA à rajouter des photos de leurs robot 2011 sur leur site internet.

Bonne journée

Vincent

 

[lapoutre]

Re:

Bonjour Lapoutre,
Mr DUS

Bonjour Mr DUS
J'ai une question technique pour toi!
Comment fais tu pour percer et tarauder sur la tranche des tes plaques PVC 6mm?
En effet, la plupart des plaques destinées au squelette du robot sont grande par rapport aux perceuse à colonne conventionnel.
Chez Supaero ils font même ça sur de l'alu (au faite ton électronicien était pas chez Supaero en 2006?).
En attendant septembre,
Robotiquement,
Vincent

 

[MrDUS31]

Bonjour Vincent,

Pour les perçages, tu vas rigoler : à la main
Le PVC est ultra facile à percer, avec un peu de technique il n'est donc pas difficile d'être précis.
Je positionne les deux plaques, donne un petit coup de foret de 3mm en me guidant dans le trou fait par la CNC sur la première plaque.
Ensuite je perce la tranche en 2,5mm en étant parfaitement centré grâce au marquage précédant
J'ai acheté un taraud machine spéciale plastique, je taraude donc en une seule passe à la perceuse sans fil (avec le limiteur de couple au plus bas )

J'ai en projet une petite adaptation sur ma cnc qui permettrai de positionner les plaques verticalement pour percer les tranches. Je le ferai surement... quand j'aurai le temps

En fait, les deux autres membres des "Space Crackers" sont de l'équipe Supaero 2006

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Bonjour Vincent,

Pour les perçages, tu vas rigoler : à la main
Le PVC est ultra facile à percer, avec un peu de technique il n'est donc pas difficile d'être précis.
Je positionne les deux plaques, donne un petit coup de foret de 3mm en me guidant dans le trou fait par la CNC sur la première plaque.
Ensuite je perce la tranche en 2,5mm en étant parfaitement centré grâce au marquage précédant
J'ai acheté un taraud machine spéciale plastique, je taraude donc en une seule passe à la perceuse sans fil (avec le limiteur de couple au plus bas )
Mr DUS

Okok, de l'artisanal en fin de compte.
Ca ne m'étonne pas que tu utilises un taraud spécial plastique car les miens chauffent énormément à sec.

En fait, les deux autres membres des "Space Crackers" sont de l'équipe Supaero 2006
Mr DUS

2006 était une très bonne année supaero