Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[MrDUS31]

Salut Louloute,

D'une semaine à l'autre tu passe du désespoir à l'enthousiasme avec une belle régularité

Si vraiment tu maintiens cette moyenne sur tout les matchs, tu peux espérer être dans le haut du classement (dans les seizes ??? )

Pour le terrain, 10mm c'est effectivement trop peu...
Tu pourrais simplement visser ton plateau 10mm sur des dalles de parquet 18mm. Ce sera surement suffisant pour le poids de ton robot.

Pour coller les cubes en bois sur les CD, la colle à bois n'est vraiment pas la meilleure solution
Le pistolet à colle en baton marche bien... mais ça se décolle aussi...
Le mieux serait une vis (mais ça cassera aussi si on bourrine dessus).
Je pense en fait qu'il n'y a pas de bonne solution : les CD sont trop fragiles

A bientôt,

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut Louloute,

D'une semaine à l'autre tu passe du désespoir à l'enthousiasme avec une belle régularité

Mr DUS

C'est vrai, sauf que la première fois, c'était à cause de mes servos qui ne fonctionnaient pas, là, il va de soit qu'il m'aurait été impossible de faire quoi que ce soit à la ferté.
Maintenant que grâce à vous, et donc à UBEC, tout fonctionne, ce qui forcément me promet de venir à la Ferté.
Reste alors à ce que le robot ne se perde pas... => C'est là dessus que tout repose: J'ai le droit à une erreur de 1 à 2cm, une fois sur le totem, je suis certain de ramener un bon paquet de points...

 

[louloute30]

Des petites nouvelles de mon petit robot:

La grosse partie méca est sur le point d'être terminée.
Nous avons des butées (rond blanc à gauche /droite ) à fourche optiques (CNY70), ainsi, la moindre pression indique qu'il y a contact.
On peut également voir la roue motrice diam 84 (oui, j'ai pris ce qu'il y avait de plus grand => après, c'était les roues de vélos ) derrière le système du ressort.
Enfin, le ressort, vous l'avez compris, c'est pour la roue codeuse.

Pour les roues codeuses, je n'ai pas trouvé mieux que d'amincir les roues de patinette jusqu'à ce qu'elles aient 5mm d'épaisseur...

Je suis en attente de mes poulies /courroies, j'espère les avoir avant la coupe, sinon, pas de petit robot...

 

[louloute30]

voilà pour les dernières photos du gros robot:

grrr, j'ai grillé 3 servo moteur, résultat, un des bras ne monte plus => conséquence, je perds un point à chaque totem !
Vous utilisez qqch pour éviter qu'ils grillent ? fusibles ???

En fait, j'ai indiqué une valeur informatique ex 180°, or la mécanique ne tolérait que 120°, résultat, il a forcé tout le tps, je ne m'en suis pas rendu compte, puis une petite odeur de cramé m'a chatouillé le nez... Il était bouillant !

 

[romain_cvra]

Vous utilisez qqch pour éviter qu'ils grillent ? fusibles ???

C'est le défaut de servo... ils ont une fâcheuse tendance à cramé...
Non, il faut faire attention qu'il ne soie pas en butée, sa il n'aime vraiment pas!
Après sa dépend aussi de la qualité du modèles de servo... Mais en règle général, faut les mettre en butée.

Et si tu fait de mouvement d'aller et retour en continu, faut leur faire une rampe d'accélération. ( Par exemple, un servo avec un capteur monté dessus pour faire un scanne.)
Si non il crame aussi...

A+

 

[louloute30]

Ok, merci de ces renseignements, l'année prochaine, j'oublie les servos et passent aux petits moteurs + encodeurs ou mini PAP... au moins, j'aurai sans doute moins de surprise, et la possibilité informatique de "relâcher" la tension;
Une équipe (CRAP) l'a fait avec des tonnes de courroies, c'est sur, ça prend de la place, mais au moins, c'est plus solide...
http://www.youtube.com/watch?v=Z8CPs6EafY0

 

[louloute30]

Grrrrrrr
A 3 jours de la coupe, j'ai un composant qui vient de cramer sur ma carte CNC qui sert à la motorisation !
Vraiment, je n'ai pas de chance

C'est un HEF 4049 8T grrr, etant donné qu'il y en a 2 sur la carte, je pense simplement les échanger... On verra bien...

Je dois sans doute faire trop de test je suppose.
J'ai désormais assuré les 26 points à chaque match, c'est vraiment navrant ! Mais, je n'ai pas dit mon dernier mot, au pire, il me reste sous la main des LM298... et un microcontroleur... de quoi échanger, mais j'aime bp moins :/

 

[romain_cvra]

A merde....

Si jamais commande en chez Farnell ils ont un service de livraison expresse!
Se serait pas plutôt des HEF4049BT?
Il me semble pas que sa excite des 8T...
http://fr.farnell.com/jsp/search/browse.jsp;jsessionid=RHY1R50FMXWAMCQLCIPJK0Q?N=0&Ntk=gensearch&Ntt=HEF4049&Ntx=mode+matchallpartial&exposeLevel2Refinement=true&suggestions=false&ref=globalsearch&_requestid=829816

Dernière ligne droite! Courage!!!

 

[louloute30]

J'ai mis de vrai drivers à la place...
Comme il m'en restait 2 neuf sous la main...

Reste à trouver la place pour les batteries


Mais au final, j'ai gagné en vitesse, en puissance et en précision...

 

[louloute30]

Voilà, juste pour donner une idée: (J'ai maintenant qq réglages à effectuer pour prendre en compte cette nouvelle vitesse il ne doit plus être très loin du 1m/sec) au vu de sa vitesse, il n'a pas eu le tps de repérer la ligne noire... :/ par contre, il est beaucoup plus bruyant qu'avant...

 

[louloute30]

Je me suis mis à fouiller un peu sur internet pour trouver des codeurs incrémentaux:
Oui, même si la coupe n'est pas encore commencer, je réfléchi un peu pour l'année prochaine: Je compte créer deux ou trois base roulante en juin histoire de bien comparer les matériaux que j'utiliserai ainsi que d'étudier les pb...

Mes codeurs sont 'trop' gros, et je compte en acheter d'autres...
Je suis tombé sur ceux là
http://www.vicatronic.fr/fr/158-1024-points-taille-30-mm-axe-sortant-de-5-mm.html
3cm d'encombrement, diamètre de 3cm également,
mais je ne sais jamais si c'est bien ce type qu'il faut prendre...
Qu'en pensez vous ?

 

[MrDUS31]

Salut Louloute,

Bah, il a l'air très bien ce codeur !
Compact, haute résolution. Il y a forcément mieux, mais celui là a un bon rapport qualité prix.

L’année prochaine, je veux aussi faire des nouveaux odo. Le défi est qu'ils occupent le moins de largeur possible en décalent le codeur au dessus de la roue

A demain

Mr DUS

 

[louloute30]

Bonjour à tout lecteur.

Pour ceux qui ont observé la coupe, ayant hélas cramé mon UBEC de 6-8A, 10min avant les homologations, le robot n'a jamais pu effectuer la stratégie promise (Grosse déception pour nous).
Nous avons passé les homologation à 22H30 le premier jour chose qui était prévu vers 18H... (oui, 4H pour trouver une solution de rechange sur qqch que je n'avais pas imaginé possible, et là, Merci à MrDUS pour son UBEC de 3-5A de rechange !)
Nous avons ramé pour créer une stratégie "pousse-pousse" avec mes 2 seuls servo qui pouvait tourner (Les ailettes)... Mais, 2 servos sur 8, ça fait vraiment mal !

Bref, l'année prochaine, prévoir bp de pièces de rechange pour éviter ce BIG petit problème !

Ravi d'avoir rencontré Lapoutre, Jorus, naturellement le sauveur et Maitre MrDus, et qq autres qui ne sont pas sur ce forum (que je sache).

@lapoutre: Je suis passé dans ta loge, qq minutes après le match, mais je ne t'ai pas retrouvé, alors, j'ai pris la route, j'espère que tu nous partageras ton aventure et ton robot sur ce forum.



Voilà ce qu'il aurait du faire:
Cette vidéo a été réalisé il y a 3 semaines, et depuis, nous avions retiré les delay(5000) placés ici et là pour mieux voir les actions, rajouté les deux bouteilles, et mis les bras qq millimètres plus bas pour être sûr de tout ramener.

Hélas sans un UBEC 6-8A, voilà ce que nous avons pu réalisé (et dans notre meilleur match):

 

[romain_cvra]

Salut louloute,

C'est vraiment dommage que ton robot n'aie pas aussi bien fonctionné qu'il aurait du...
Il était pourtant vraiment prometteur!

Franchement pour une première participation tu m'as épater!!! Je t'en félicite!

J'espère que tu participera aussi l'année prochaine! Si oui quel son les améliorations que tu as déjà prévu de fair?

A bientôt

 

[romain_cvra]

’année prochaine, je veux aussi faire des nouveaux odo. Le défi est qu'ils occupent le moins de largeur possible en décalent le codeur au dessus de la roue

J'ai peux être une autre solution pour les codeurs... Notre codeur fait 5mm d'épaisseur pour une résolution de 4000 puls/tr!
Intéressé?

 

[louloute30]

Salut romain.

Quelles sont les modif que tu vas réaliser?

Cette première année m'a permis de découvrir l'univers attirant de la robotique; Même avec mon pb, j'ai vraiment adoré cette expérience ! J'ai aussi bp appris, comme, "Ne viens pas à la coupe sans composant de rechange" , "Ne va à la coupe que si MrDus y est" (fournisseur officiel de composants). Quand à RS, déscevant de les voir venir les mains dans les poches, sans même un seul composant ou une possibilité de commander et recevoir en 24H (j'aurai loupé mon jeudi, mais pas mon vendredi ni mon samedi)... bref passons...

Que vais-je modifier ? Beaucoup de chose pardi ! Fini la découverte, fini le joujou, puisque je repars à zéro ! (avec qq connaissances désormais)
Déjà, normalement, c'est la fin des PAP; Je passe au maxon + codeur, roue large à forte adhérence, chassis au sol en acier 3mm renforcé par endroit suivant la structure que je lui imposerai.

Ensuite, je ne pense pas avoir le tps cette année de préparer une carte électronique, donc, je vais poursuivre avec plusieurs arduino, suivant la demande: J'ai également pu remarquer que les arduinos avaient une fâcheuse tendance à redémarrer si les servos n'arrivaient pas à effectuer leur rotation, donc, une arduino dédié à la stratégie, et au 90sec, une autre rien que pour les servo et actionneurs, une autre pour les capteurs, et une dernière pour le déplacement (codeur + pilotage des moteurs).

Coté méca, je me prépare à un ascenseur à vis à bille motorisé tjrs en maxon (vous l'aurez compris, fini la découverte).

Le gros du châssis devrait être réalisé en acier ici et là, mais je pense rester sur certaines parties en MDF (peut être des panneaux sandwichs par endroit...)
J'aime bien travailler le MDF, solide à la fois, et facile à travailler, et pas conducteur.
Certes, MrDus m'a venté les avantages du PVC, mais peut être qu'il devra insister encore un peu l'année prochaine

De même, je n'attendrai surement pas le règlement de cette année pour réaliser une base roulante avec stratégie de déplacement comprenant les détournement d'obstacles... => Création d'une IA indépendante. Je suis actuellement déjà en train de commander les premiers composants...

Les balises, hum, là, je veux bien qq idées. J'ai bien en tête un laser classe 1 monté sur servo AX12 (ou PAP selon la vitesse nécessaire) et placé sur un support fixe à la table qui réalise un balayage à 90° et renvoi la distance, l'angle, et donc, la position de l'adverse. (Sur le robot adverse, un simple "bloc de bois" ayant pour effet d'arrêter le laser...
Normalement, le laser restera en permanence sur la balise du robot adverse et balayera la balise sur ses 8cm d'épaisseur jusqu'à la quitter et revenir aussitôt, si mon robot n'est pas lui même surmonté d'une balise.
Bref, fini les "je m'arrête et attends s'il y a qq'un devant moi"

J'ai pu voir que certaines équipes retiraient leur système d'évitement (ou peut être n'était-il tout simplement pas fiable), et de ce fait, pouvait être dangereux. Je sais également que si je mets des maxons qui ont la pêche (comme me l'a précisé MrDus), il faut que je puisse éviter l’adversaire qui lui n'aura peut-être pas de système fiable, et puis, je préfère aller voir les équipes que je rencontrerai et leur dire qu'ils peuvent compter sur mes balises d'évitement: Ils se tracasseraient moins, et moi aussi.

J'ai pu constaté cette année que mes IR SHARP ne sont pas top avec les lumières, donc, je vais tenter d'en utiliser le moins possible:
Pour tout dire: Dans ma loge, si je plaçais ma main devant, les moteurs s'arrêtaient, et dans la salle de test à coté du cosec, là, il ne démarrait que si je plaçais ma main devant, peut être est-ce dû au soleil qui arrivait dans la pièce... Des autres équipes se sont même demandait à quoi servaient réellement mes capteurs (moi aussi)... Je n'ai cepandant jamais pu constater ce qu'ils donnaient dans l'olympe.
Enfin, un robot de 15kg qui avance à pleine vitesse sur un petit robot (bp d'équipe en face n'avais pas des robots capable de supporter de tel chocs) et qui ne dispose pas d'un système de repérage fiable, bonjour la sanction, et je n'aimerai pas du tout voir mon robot abîmer un autre.
Je n'aime pas bp les balises IR, sans doute à cause des pb que j'ai eu sur mes IR sharp, c'est pour ça que je pars sur les lasers.

Coté servo-moteurs, là, grande question, je garde, je garde pas... je vais faire confiance à MrDus qui m'a indiquait qu'ils les trouvaient pas trop mal. Sinon, AX12, ils ont également plus de protection, ou encore moto-réducteur + codeurs.

Ah, oui, et deux dernières choses: Je prends ma table et la case dans ma loge (Mon voisin était ok), et surtout Prendre plusieurs UBEC !

Voilà en gros, tu l'auras compris, qq dépenses et bp de travail en perspective ! Mais c'est vraiment une superbe expérience.

Codeur à 5mm :
Naturellement, cela m'intéressent toujours de connaitre les retours des uns et des autres sur le matos qu'ils utilisent.

PS: Je t'attends en France l'année prochaine !

 

[romain_cvra]

Hé oui... on en prend vite gout!

Déjà, normalement, c'est la fin des PAP; Je passe au maxon + codeur, roue large à forte adhérence, chassis au sol en acier 3mm renforcé par endroit suivant la structure que je lui imposerai.

Pour le moteur, il y a aussi Faulhaber (c'est un de nos sponsors j'en profite pour leur fair un peu de pub), il font le même genre de produit que maxon et à qualité identique! Pour le codeur, tu parle bien de codeur externe?

J'ai également pu remarquer que les arduinos avaient une fâcheuse tendance à redémarrer si les servos n'arrivaient pas à effectuer leur rotation, donc, une arduino dédié à la stratégie, et au 90sec, une autre rien que pour les servo et actionneurs, une autre pour les capteurs, et une dernière pour le déplacement (codeur + pilotage des moteurs).

C'est pas nécessaire, si tes arduino reset, c'est uniquement du à la gestion des alims dans ton robot! Je te déconseille même de le fair! Faut évité de devoir faire de la communication entre divers carte, c'est pas évidente à mettre en place, sa bug régulièrement, et c'est hyper compliqué à débuger...
Tu as meilleur temps de résoudre ton problème d'alim!
Quand ton servo n'arrive pas à effectuer sa rotation, il tire un gros courant et fait chuter la tension. Ce qui entraîne au final un reset de l'arduino...
C'est facilement évitable en dimensionnant correctement l'alim de ton robot. Il y a plusieurs endroit ou cela peu bloqué, sur un régulateur ou directement sur la batterie.
Si tu postes un schéma de l'alimentation de ton robot, on devrait pouvoir identifié ou est le problème.

Coté méca, je me prépare à un ascenseur à vis à bille motorisé tjrs en maxon (vous l'aurez compris, fini la découverte).

Espérons qu'il sera utile pour l'année prochaine
PS : Si tu n'as pas besoins d'avoir un ascenseur super dynamique, des moteurs standard ferons très bien l'affaire! Ils sont 10x moins chère...

Le gros du châssis devrait être réalisé en acier

Le notre est en alu et en abs (les pièces 3D). Tole de 1, 2, 3mm!

De même, je n'attendrai surement pas le règlement de cette année pour réaliser une base roulante avec stratégie de déplacement comprenant les détournement d'obstacles... => Création d'une IA indépendante. Je suis actuellement déjà en train de commander les premiers composants...

Bonne initiative! C'est le plus compliqué!

Les balises, hum, là, je veux bien qq idées

Déjà il faut bien différentier les deux type de balise existant. Les balises servant à positionné l'adversaire sur toute la table et les balises servant à l'évitement.
Le cahier des charges de ces deux principe de balise et totalement différent. Tu aimerais les utilisé pour le quel de ces principes?

J'ai pu voir que certaines équipes retiraient leur système d'évitement

L'évitement c'est hyper complexe! C'est de loin de plus difficile à la coupe! Premièrement pour détecté l'adversaire mais ensuite quoi faire et par ou passer!
Personnellement je ne pense pas que des équipes coupe les évitements mais je pense qu'il fonctionne tout simplement très mal... ou qu'il est mal conçu...
En tout cas je l’espère...

Je n'aime pas bp les balises IR, sans doute à cause des pb que j'ai eu sur mes IR sharp, c'est pour ça que je pars sur les lasers.

Les IR sont facilement perdurable si il ne sont pas correctement immunisé contre les perturbations! Via des filtres ou une modulation par exemple.
C'est un gros problème des scharps, nous ne les utilisons plus depuis 2006 à cause de cela.
A la place nous utilisons des capteurs industriels. C'est imperturbable et très robuste, mais très chère...

PS: Je t'attends en France l'année prochaine !

On va tout faire pour être de la parti l'année prochaine mais comme toi, on a encore beaucoup de boulot avant que notre concept de robot à bras fonctionne correctement et soie compétitif!
J'espère que ces quelques infos te serons utile. Tu es motivé et compétant! C'est toujours un plaisir de t'aider le plus possible.
Tu nous à prouvé que c'était pas pour rien!

A+

 

[louloute30]

Codeur externe naturellement, avec roue folle.

Cette année j'ai utilisé deux arduinos, une dédié qu'aux sharp, et celle ci indiquait 1 ou 0 à l'autre arduino selon la distance retenue. Nous avions placé le seuil à 25cm, cela a été efficace, du moins pour les homologations et je suppose pour les matchs, même s'ils n'ont jamais vraiment été utile (pas de robots en face).

Du moins, de mon expérience, je peux vous dire que calculer la distance avec un sharp prendre plusieurs millisecondes, puisque la meilleure solution est souvent de mesurer une dizaine de fois la distance entre l'obstacle et le robot, et en tirer une moyenne, sinon, le sharp oscillera entre "il y a qqch" et "il y a rien".

Capteur industriel: Tout à fait, c'est même plus qu'utile.

Enfin, la balise servira d'info de positionnement de l'adversaire: Mais cela impliquera aussi d'une certaine manière, un évitement: Je ne compte pas envoyer mon robot vers l'endroit où se trouve l'adversaire (du moins cette année, cela aurait paru logique, vu que les totem et le palmier formaient un barrage).
C'est sur que si l'année prochaine, un gâteau se trouve au milieu, et qu'il faille prendre des parts de celui-ci, là, le positionnement ne servira plus vraiment.

 

[romain_cvra]

Du moins, de mon expérience, je peux vous dire que calculer la distance avec un sharp prendre plusieurs millisecondes, puisque la meilleure solution est souvent de mesurer une dizaine de fois la distance entre l'obstacle et le robot, et en tirer une moyenne, sinon, le sharp oscillera entre "il y a qqch" et "il y a rien".

J'ai un vague souvenir il faut mettre un condo directement à coté du sharp pour avoir un bon signal bien lisible!

C'est sur que si l'année prochaine, un gâteau se trouve au milieu, et qu'il faille prendre des parts de celui-ci, là, le positionnement ne servira plus vraiment.

Pas forcément... Cela te permettrais d'estimé quel pars de gâteau il à déjà prit, par exemple...

Enfin, la balise servira d'info de positionnement de l'adversaire

Donc elle ne seront pas fait pour de l'évitement! C'est important de bien décider avant ce que tu aimerais fair avec tes balises.
Et quel techno tu aimerais employé. Au club, on a pas mal d'expérience avec les balises, donc hésite pas à présenter ton système.
Je t'invite un jeter un oeil a ce sujet!
http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?f=1&t=15471

A+

 

[Jorus]

Salut louloute,

Ravi également de t'avoir rencontré et bravo pour cette première participation.

Je reviens sur quelques points.

Les moteurs maxon ou faulhaber : Nous aussi on hésite entre les deux, on refait le dimensionnement de nos moteurs. Les calculs seront bientôt sur notre wiki et plus détaillés que les anciens je pense. On va légèrement les surdimensionner pour être sur d'être dans les clous.

Pour les servoteurs, je suis partagé. Les AX12, ou autre servo numérique c'est bien quand tu veux faire du positionnement très précis avec information sur le courant consommé, le couple max, retour de force etc... Maintenant pour utiliser des servos en tout ou rien, je prendrais plutôt de très bons servos analogiques. Pour leur pilotage, je prendrai une carte SD21. C'est très efficace, réactif, pas cher et surtout très simple d'utilisation. Elle se pilote en I2C (TWI sur AVR) donc rien de compliqué.

Pour ton problème d'alim, je rejoins Romain, ta puissance a effectué un appel de courant trop important ce qui a fait chuté la tension aux bornes de ta arduino et provoqué un reset. Il y a une solution très simple : utiliser deux alimentations. Une pour la puissance et une pour la logique. Pour mes arduinos, j'utilise une pile 9V (enfin un accu ^^).

Pour ce qui est de la modularité, je dis oui et non et le sujet demande débat. xD Si tu n'as qu'une carte (ou qu'un type) et qu'elle crame ou que tu rencontres des problèmes avec (cf la carte FPGA du petit robot de Mr DUS qui me corrigera si je me trompe) ben t'es mal. Maintenant, trop de modularité tue la modularité. Quand tu as une carte pour chaque, ca prend de la place et surtout ca fait beaucoup de fils !!!!!! Les fils c'est un cauchemar à gérer. Moins tu en as, mieux c'est. L'an prochain nous partirons sur une carte arduino pour l'asservissement, une carte mère (style roboard) et une carte capteur (sans doute arduino) qui gèrera tous les capteurs. Si tu utilises des arduinos, utilise au maximum le système de shield : moins de fils = moins de chances de se tromper. Tu mets un bus de com simple entre chaque : I2C (appelé TWI sur les AVR). Ne multiplie pas les bus de com car c'est la que le cauchemar commence...

Pour les sharps, je n'ai pas eu le problème que tu mentionnes, bien encastré dans mon tas de carton, ils n'ont pas été gênés. C'est fiable, réactif (pas besoin de moyenne) et pas besoin de condo non plus (maintenant c'est ptet un plus qui ne fait pas de mal. ^^).

A+
Jorus

 

[louloute30]

Voilà comment j'aurai vu le concept:

Si il y a plusieurs robots avec balise laser (balayage du terrain en permanence).

Si il n'y a qu'un seul robot adverse, et que le ou les miens n'ont pas de balise sur la tête (balayage restreint autour du robot adverse):

Pour les systèmes d'évitement greffé au robot, je suis en ce moment en relation avec un vendeur de capteur IR industriel. Ils sont à régler manuellement et la longueur de détection a lieu entre 15cm et 2m. Il renvoi 1 ou 0 selon s'il est à proximité d'un obstacle ou non. (je vous tiens au courant des dernières nouvelles)

 

[louloute30]

@romain: Je viens de tomber sur la photo de ta base roulante, et je suis assez fan de ton codeur (surtout de sa taille). Ou l'as-tu trouvé ? Quelle est sa référence ?

 

[romain_cvra]

Les moteurs maxon ou faulhaber : Nous aussi on hésite entre les deux, on refait le dimensionnement de nos moteurs. Les calculs seront bientôt sur notre wiki et plus détaillés que les anciens je pense. On va légèrement les surdimensionner pour être sur d'être dans les clous.

Pour info, nous utilisons des moteurs Faulhabers 2232-012-BX4. http://www.faulhaber.com/servlet/com.itmr.waw.servlet.Anzeige?fremdaufruf=ja&kdid=40929&sprachid=3&htdigurl=/sprache3/n169933/i95222.html
C'est des moteurs Brushless, un peu plus compact à puissance égale que des DC standard.
Je n'utilise pas la même technique de dimensionnement de moteur que toi. Je pensais, d'ici à cette automne, faire une page spéciale sur notre sit, sur comment dimensionné un moteur et sur la technique que nous utilisons. Si sa intéresse quelqu'un, je peux la faire plus rapidement, disons quelques jours?

Il y a une solution très simple : utiliser deux alimentations. Une pour la puissance et une pour la logique.

Depuis l'arrivée des accus lipo, ce n'est plus vraiment nécessaire de séparé les alim. Avec 100A en point, c'est amplement suffisant.
Loulout, se serait bien que tu nous fasse un schéma de tes alim. Je pense aussi que c'est les accu qui limite mais sa pourrais aussi être un régulateur...

Pour les systèmes d'évitement greffé au robot, je suis en ce moment en relation avec un vendeur de capteur IR industriel. Ils sont à régler manuellement et la longueur de détection a lieu entre 15cm et 2m. Il renvoi 1 ou 0 selon s'il est à proximité d'un obstacle ou non. (je vous tiens au courant des dernières nouvelles)

Avec cette technique, tu partirais donc sur le principe de la mesure de l'angle robot adverse - balise.
Tu aura donc besoins d'au moins deux balises fixe pour positionné le robot adverse. J'imagine que tu va mettre un catadioptre sur le robot adverse?

@romain: Je viens de tomber sur la photo de ta base roulante, et je suis assez fan de ton codeur (surtout de sa taille). Ou l'as-tu trouvé ? Quelle est sa référence ?

Je pensais bien que ça allais intéressé du monde...
Ils sont commercialisé par un de nos sponsors, une startup, Posic!
http://www.posic.ch/default_en.asp/2-0-114-12-6-1/4-0-115-14-2-1/
J'ai aucun idée de combien il coûte...

A+

 

[louloute30]

Pourquoi avoir 2 balises fixes ? Normalement, avec l'angle et la distance, on peut connaitre la position exact.
Est-ce pour avoir une vérification ?


Ensuite, j'ai une question concernant les moteur maxon + réducteur... Autant les PAP, j'ai bien compris le principe: 1impulsion = 1 pas (ou 1/8 - 1/4 - 1/2 ... selon la sélection sur le driver) mais sur un servo-moteur, comment cela se passe-t-il ? Je suppose qu'il faut mettre aussi des drivers... Mais, comment passe-ton l'info ? en impulsions aussi ? comment se passe la vérification entre le driver et le motoréducteur, via les codeurs mais si le moteur va plus loin que prévu, il fait marche arrière (tout seul)?
Est-ce mieux de faire comme une CN à servo-moteur ? et l'utiliser avec un langage Mach3, ou de réinventer le contrôle, et de rajouter un "simple" étage de puissance à l'arrivé des moteurs avec des Ponts en H par ex ?

 

[Jorus]

Salut louloute,

Attention tu confonds servomoteurs et moteurs CC (courant continu).
Un servo tu lui envois un signal PPM avec une fréquence de 20 ms et un temps à l'état haut compris entre 1 et 2 ms pour le positionner à l'angle voulu.

Le moteur CC, tu utilises un signal PWM pour le commander. Un signal PWM se modélise par un temps à l'état haut sur une période donnée. le rapport (temps à l'état haut / période) est appelé rapport cyclique.
Si tu envois un signal PWM à un moteur CC 12V avec un rapport cyclique de 0.5 sur une période X, c'est comme si tu lui envoyais 6V. Il tournera donc à 50% de sa vitesse max.
Bon ca c'est de la grosse théorie vue de loin pour imager le principe, car pour piloter ton moteur CC tu vas effectivement utiliser un driver pour deux raisons :
- Il faut bien une interface de puissance car ton arduino ne va pas débiter assez de courant/tension pour piloter tes moteurs
- Il faut bien indiquer le sens de rotation
Ce driver s'appelle un pont en H mais ca tu le sais déjà. Pour la coupe, il te faut un double pont en H car tu as deux moteurs. Cette année nous utilisions celui ci.

Ca c'est pour la partie commande du moteur. Maintenant pour asservir ton robot en boucle fermée, il te faut un retour : les codeurs. Pour chaque tour de moteur, tu as un nombre de pulses dépendant de la résolution de ton codeur. L'idéal est d'utiliser des codeurs en quadrature de phase pour aussi avoir une information sur le sens. Le signal est déphasé de 90° donc quand tu détectes un front montant sur la pin A, tu regardes l'état de la pin B : Si elle est à 1 ton moteur tourne dans un sens, si B est à 0, tu tournes dans l'autre.
Pour compter les impulsions des codeurs, deux solutions : utiliser des compteurs externes comme les LS7366R (celle que je conseille) ou utiliser les interruptions de ta arduino. Nous avons fait une shield arduino qui devrait être sur notre wiki dans les heures/jours qui viennent. Elle a 4 LS7366R et se branche au dessus de la shield de pilotage des moteurs mentionnée plus haut.

Ensuite, sur ta arduino, il te reste à coder un asservissement de ton robot. Le plus simple pour commencer est d'asservir chaque moteur indépendamment en vitesse. Ensuite tu pourras asservir en position chaque moteur puis finir avec l'asservissement polaire (en angle et en position). Il existe plusieurs correcteurs, mais je te conseille de regarder le correcteur PID en premier, c'est celui le plus répandu à la coupe.
Nous sommes en train de rédiger un article sur le sujet sur notre wiki qui va de pair avec celui dont je parle au dessus. il arrivera dans les heures/jours qui viennent également.
C'est cet asservissement qui fera que ton robot corrigera si il dépasse la consigne donnée.
Tu as aussi des composants comme le LM629 qui permettent un asservissement de chaque moteur mais tu maitrises moins le process et c'est moins pédagogique.

En espérant que ca t'aide.

A++
Jorus

 

[romain_cvra]

Pourquoi avoir 2 balises fixes ? Normalement, avec l'angle et la distance, on peut connaitre la position exact.
Est-ce pour avoir une vérification ?

Oui avec angle est distance tu peux connaitre la position exact.
Mais le capteur dont tu nous parlais plus haut, ne mesure pas la distance... Il mesure uniquement l'angle si tu le fait tourné pour scanner la table.

Si jamais tu aimerais en savoir plus sur notre base roulante, tu peux télécharger le 3D du robot en edrawing (.EASM)(Edrawings est un visualisateur 3D gratuit).
En bas de la page ici : http://site.cvra.ch/nos-robots/coupe-2012
Toute les axes de la base roulante son précontraint, il n'y a donc aucun jeux. De plus, les deux blocs gauche et droite sont usinée en une seule pièce.
Et lié entre-eux via deux axe de centrage. Cette base roulante est mécaniquement très précise. Ce qui donne au final une excellente odométrie!

A+

 

[Jorus]

Très sexy votre robot Romain !

Que s'est-il passé, vous n'avez pas pu vous qualifier pour Eurobot ?

A+
Jorus

 

[romain_cvra]

Très sexy votre robot Romain !

Merci

Que s'est-il passé, vous n'avez pas pu vous qualifier pour Eurobot ?

Malheureusement pas...
Les bras c'est très compliqué à gérer! Nous n' avons pas eu le temps de faire beaucoup de teste de match. Du coup il y a avait pas mal de petit problème pour la pose des cd par exemple. Et surtout il manquait une bonne dose d’optimisation.
On est quand même passé à deux doigt de la qualification. Un de nos moteurs de déplacement nous à laché après deux match à égalité contre RTFM, match de qualification pour eurobot...

On a pas encore prit le temps d’enquêter sur se moteur. Il est complètement bloqué...
Nous suspectons actuellement deux choses. Soie le réducteur à laché parce que nous l'utilisons un peu plus vite que les spec en continu.
Soie le moteur à cramé au cause du cd sous le robot et de la limite de couple que nous avons implémenté.
Dans tout les cas on fera en sorte que sa ne se reproduise plus!!!

A+

 

[louloute30]

J'ai bien tenu compte de tous les renseignements que vous me fournissez.
Je vais prendre le tps de bien dvpé tout cela.

Je cherche actuellement des roues avec très forte adhérence. Lesquelles utilisez vous ?
Celles-ci ?
http://www.gotronic.fr/art-paire-de-roues-lynxmotion-tsr02-295.htm

 

[Jorus]

plutot celle-ci : http://www.gotronic.fr/art-paire-de-roues-avec-moyeux-dgr001-12408.htm

Mais j'ai constaté qu'un pneu avait discrétèment déjanté.... Ce qui explique notre asservissement pourri... Je ne m'en suis rendu compte qu'à la maison dimanche soir. -.-'