Mais est ce encore nécessaire, vu que je peux observer une belle amplitude de tracking-error sans cette modif ?
Non ce n'est plus nécessaire, c’était dans le but d'amplifier f-error en provenance d'axis et de comparer
avec l'erreur de PID
Le truc, c'est que je ne sais pas ce que je cherche à faire. Ce tracking-error faut bosser le PID jusqu'à l'avoir le plus "plat" possible ou ça n'a rien a voir ?
Oui c'est tout à fait ça
Il faut tenter de lisser "l'herbe", ce sont peut être des oscillations par excès de P mais aussi un problème
d'échantillonnage d'halscope, c'est la question que se posait PCW (le constructeur de Mesa) dans le lien en provenance
du forum linuxcnc #746
Il faut se concentrer dans les transitoires, début et fin d'accélérations et tenter de réduire les retards ou les dépassements
ceci à différentes vitesses jusqu'au G0 sachant que l'erreur augmente avec la vitesse, mais il faut
être réaliste, tu ne fais pas d'usinage à G0 , donc si l'erreur de poursuite est tolérable pour toi à vitesse
d'avance d'usinage, c'est bon.
Tout ceci, avant d'usiner, uniquement avec des commandes MDI ou un petit programme en boucle.
tu peux,
sans te blesser, retenir un mouvement à la main aussi pour rajouter une perturbation.
En avance stabilisée, si tu constates une erreur permanente, tu peux la corriger avec du I (i majuscule)
mais tu verras que du I reperturbe les transitoires qui étaient propre avant , donc tout est compromis
Le P agit proportionnellement à l'erreur
Le I accumule l'erreur dans un réservoir et agit quand elle devient suffisamment grande. Mais
si l'erreur change brusquement de sens par exemple, il faut que le réservoir se vide et re-accumuler .
Donc c'est une action qui est toujours en retard, mais que fait la police !
Le D anticipe, mais c'est un excité, il peut apporter du bruit
Les FF, ce sont des signaux directement appliqué à la commande. Pour comparer et constater une erreur, et intervenir
il faut déjà envoyer un ordre ! ici de vitesse donc FF1 déduit de positions successives à respecter