Retrofit petite Realmeca avec cartes MESA

[Laurent_CNC]

Bon ben j'ai des nouvelles.
J'ai testé plusieurs configs sans aucun résultat.
J'ai ouvert les caches et contrôlé au Halmètre mes contacts et tout est bon.

Jusque là, rien de nouveaux.

Mais j'ai, juste avant d'éteindre ma machine, fait une mise à jour de LinuxCNC...
Et ... bingo, l'erreur ne se produit plus...

Je crierai victoire demain, mais là j'ai redémarré 2 fois le logiciel, sous les mêmes conditions qui provoquaient la panne...
et plus de panne. La procédure se déroule normalement...

J'ai depuis peu mis un boitier CPL qui permet à l'ordi de la machine de faire ses mises à jour.
Alors je vais croire que ça venait de là !

@ bientôt tout le monde
Laurent

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous,

La machine fonctionne bien, de nouveau.

J'ai juste un soucis avec la Handwheel.
L'accélération est trop, vraiment trop lente. Impossible d'encore utiliser la manette...

Je me doute que c'est une valeur d'accélération a changer mais impossible trouver laquelle.

Au clavier, pas de soucis, ça bouge avec l'accélération que LinuxCNC m'affiche, mais à la manette,
ça démarre en mode mobylette en panne...

Quelqu'un aurait une idée pour m'aider ?

Merci à tous

 

[gaston48]

Bonjour,
Avec la manivelle, ça déconne ?

 

[Laurent_CNC]

Salut Gaston,

Oui, bizarrement avec la Handwheel, quel que soit la position de l'incrément de mouvement,
celui çi est très lent. non, en fait c'est l'accélération qui est très lente.

Au clavier, nickel par contre

 

[gaston48]

L'encodeur n'est pas paramétré en mode vitesse ?

MPG Pendant

 

[Laurent_CNC]

Je n'ai jamais paramétré cet encodeur.
J'ai seulement suivi les instructions trouvé sur le forum.
Il n'y est pas question de paramètre pour l'encodeur.

Je n'ai rien là :
"In your custom.hal file or jog.hal file add the following, making sure you don’t have mux4 or an encoder already in use."

Et tout fonctionnait normalement avant mes soucis de PID.
Ou c'est encore un soucis dû à une mise à jour.

Je vais tester les différents mode de JOG proposés ici :
J'ai testé les différents modes mais rien n'y fait...
linuxCNC Doc pour la Handwheel

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous,

Décidemment, je suis maudit en ce moment, rien ne marche...
J'étais en train d'usiner un petit montage pour me faire un fly cutter et je me rend compte que la géométrie de ma machine est pas bonne du tout...

J'ai fini par régler ma HandWheel pour qu'elle soit utilisable pour sa fonction première, régler les axes et le 0 des outils.
Ca ca va !

J'ai usiné avec une fraise neuve un cylindre à partir d'un bloc carré en alu.
Ø18,5 demandé
Ø18,28 obtenu sur X
Ø18,36 obtenu sur Y

La programmation vient de Fusion 360 avec un seul passage de finition en avalant.

Je suis bien emmerdé moi maintenant
Au début, j'ai cru que c'était la fraise car c'était une fraise de réaffutage.
Du coup j'ai testé plein de valeur de Ø...

Comme je trouvais pas, j'ai refais un test avec une fraise de Ø9 toute neuve.
Et j'ai obtenu ça...

La géométrie de la machine est à reprendre, mais comment ???

 

[gaston48]

Décidemment,

Bonjour,
Tu es certain de du bon fonctionnement de Linuxcnc ? de la partie dont il est en charge,
c'est à dire jusqu'aux codeurs ? concrètement en surveillant les erreurs de poursuite de chaque axe en
toutes circonstances, même avec la manivelle. Soit tu affiches les valeurs en permanence,
... halscope ou halmeter, soit tu restreins la tolérance dans ini pour détecter des alarmes de
dépassement.
Si tout est ok, avec une connectique de codeur vérifié, alors tu seras certain que c'est un problème
mécanique.

 

[Laurent_CNC]

J'ai l'impression d'avoir de grosses erreurs de poursuite quand j'usine justement.
Ca pourrait être ça alors ?

Mais p.... , qu'est ce qui est arrivé à ma machine !!! ???

Désolé d'être grossier...
Je vais essayer de rebosser mes PID, peut être que le réglage est pas aussi bien que je pourrais ?

 

[gaston48]

Mécaniquement, tout est bien fluide à la main ?
Ensuite n'oublie pas les soucis éventuel de la tachy (si je me souviens bien de ta config)
un mauvais asservissement de la vitesse, qui ne concerne que le drive et le moteur est impossible
à compenser correctement par la PID de Linuxcnc

Pour finir concernant la PID de linuxcnc, il y a un problème en ce moment au sujet des mise à jour
de la 2.7 à la 2.8 qui est évoqué ici :
https://forum.linuxcnc.org/10-advanced-configuration/37989-2-8-2-9-pid-seems-broken
mais je ne pense pas que ça te concerne tu es encore avec la 2.7.15

 

[Laurent_CNC]

je suis sur l'ordi de la machine.
En rapide sans usinage, j'ai déjà 8 centièmes d'erreur de poursuite sur mes 3 axes (ils ont les mêmes réglages de PID).

Autre chose, je suis en version 2.9.0 de linuxcnc / axis
je devrais remettre la 2.7.15 ? j'ai toujours fait toutes les mises à jour en fait...
Mais est ce que je pourrais récupérer toute ma config simplement ?

 

[gaston48]

Autre chose, je suis en version 2.9.0 de linuxcnc / axis
je devrais remettre la 2.7.15 ? j'ai toujours fait toutes les mises à jour en fait...
Mais est ce que je pourrais récupérer toute ma config simplement ?

oulah tu as changer de noyaux temps réel alors ?
en plus 2.9 n'est pas encore stabilisé la future officiel sera la 2.8 mais les deux nouvelles
version sont concernées par le sujet suivant que je t'ai indiqué précédemment
dans un premier temps il faut que tu neutralise avec # les 3 lignes de type
#net -vel-cmd => pid.x.command-deriv
#net y-vel-cmd => pid.x.command-deriv
#net z-vel-cmd => pid.x.command-deriv
pour retrouver la même réaction de l’asservissement avec tes ancien paramètre PID

2.8/2.9 PID seems broken?

Hello, i have updated from 2.7.14 to 2.8/2.9 but then my servo generated a huge following error. I control it using PWM and DIR signals and have a encoder...

forum.linuxcnc.org

D'autres part il y a tout un mémo pour les corrections de config de 2.7 à 2.9

2.8 et 2.9 s'impose si tu veux exploiter une mesa sur port ethernet.
Si tu démarres linuxcnc avec une nouvelle machine et éventuellement port // et
si Latence insuffisante avec port // tu passes en 2.7.15 le noyau RTAI est
beaucoup plus rapide que RT-preemp de 2.8 et 2.9
Pour une config qui tourne depuis un moment avec une machine réservée à la CN
il vaut mieux rester en 2.7.15 . Si panne PC, et du temps devant soi on envisage
2.8 avec le nouveau PC ... mais toi tu as du temps devant toi

 

[Laurent_CNC]

Ouais, ben j'ai bien l'impression que mes emmerdes viennent de là depuis le début...
Quel temps perdu... enfin, ça fait réfléchir !

Je crois que je vais retourner à la 2.7.15 tout simplement.
Mais est ce que je pourrais réinsérer ma config dedans sans tout refaire avec StepConf ??
En recopiant mon répertoire de config ça ira ?

 

[gaston48]

Tu as peut être fait le plus dur avec la 2.9, essaye avec la modif des 3 lignes et les paramètres PID de la 2.7.14
l'avantage avec 2.8 et 2.9 est que tu as un environnement linux récent pour charger les toutes dernières
versions d’éditeur ou autre logiciel autre que Linuxcnc

(je ne retrouve pas sur le site linuxcnc le memo des changements entre 2.7 et suivant )

 

[Laurent_CNC]

bon,
j'ai # les 3 lignes de mon HAL
Pas de différences mais il faut que je retrouve les bonnes valeurs de PID maintenant.
J'ai fait tellement de bidouille que je n'ai plus les vieilles valeurs...

Je suis arrivé à :
P 3.25
I 0.03
D 0
mais j'ai pas encore usiné pour voir.

 

[gaston48]

Une valeur non nulle en FF1 surtout aussi, pour mesurer un signal d'erreur et
agir proportionnellement (le P) il faut d'abord envoyer un signal de vitesse en
boucle ouverte FF1

 

[Laurent_CNC]

FF1 = 0.001
Je peux changer si nécessaire

Je vais essayer un usinage test pour voir.
Mais je me bats aussi avec Fusion 360

 

[Laurent_CNC]

usinage en direct
J'ai environ 1.5 centième d'erreur de poursuite
j'ai souvenir d'une bcp plus grande valeur hier

J'attend pour mesurer !

 

[Laurent_CNC]

j'ai fait un cube et un cylindre par contournement
PID comme au dessus. ca donne ça
cube :
différence de -0.48 mm sur X
différence de -0.04 mm sur Y
cylindre :
différence de -0.60 mm sur X
différence de -0.12 mm sur Y

après ca j'ai repris mes PID :
P = 3.6
I = 0.01
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0.01
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0.001

et a l'essai d'usinage mon erreur de poursuite ne dépasse pas les 2 microns !
Mais ça ne change pas l'erreur d'usinage en X très élevée...

 

[gaston48]

Tu n'as pas un accouplement desserré ou une noix de vis ?
Tu commences par un FF1 au max pour avoir une bonne réaction du moteur
tout le reste à zéro
Ensuit tu monte F P au max avant oscillation
Ensuite, sans oscillation, si tu as un dépassement c'est un peu trop de FF1
et inversement si du retard
Ensuite tu peaufines pour les transitoires avec du D et éventuellement du FF2

 

[Laurent_CNC]

tu as raison, qq chose bouge sur le X je le sent quand je force sur mon étau.
Je vais démonter les carters pour y voir plus clair.

Pour les PID tu voulais écrire P a la place de F c'est ça ?
Pour toi, c'est quoi un FF1 au max ? j'ai 0.001 et j'ai mis 0.01 j'ai déjà augmenté d'un facteur 10
Je vien d'essayer avec FF1 a 0.1, ça plante instantanément l'axe

 

[gaston48]

Pour les PID tu voulais écrire P a la place de F c'est ça ?

Oui c'est ça, excuse
FF1 à souvent une valeur beaucoup plus faible que P
Attention, quand tu fais un reglage PID, dans ini prévoir temporairement une bonne marge à FERROR

 

[Laurent_CNC]

Gaston, tu es génial !

Tu m'as fait regarder si qq chose bougait. Et ca bougait fort sur le X.
Et après des vidéos pour y voir clair car ca se passait par en dessous, mon accouplement était déserré !
Un peu de gym pour le reserrage mais maintenant tout semble aller bien de ce côté

Bon, là j'ai mon compte, mais on avance vraiment bien !

Je suis monté à P 3.7 et FF1 à 0.01 tout le reste à 0
avec ce P dès que je passe FF1 même à 0.02, ça plante si je le descend, ça plante aussi.
Je teste à ma vitesse max, cçd 3000 mm/min
même réglage sur mes 3 axes, le système étant identique.
La poursuite ne dépasse jamais le centième dans cette configuration.
Quand penses tu ?

 

[gaston48]

Ça plante encore si tu augmentes la marge de FERROR
si tu augmente la marge et que tu surveilles avec halscope tu visualises l'influence de chaque paramètre
en régime stabilisé et ensuite en régime transitoire pour D et FF2
En régime stabilisé ou à l’arrêt tu peux diminuer l'erreur "avec le temps" grâce à I
mais il vaut mieux pas utiliser I sauf si tu fais uniquement du pointage par exemple

 

[Laurent_CNC]

Désolé de ne pas comprendre, mais je ne pige pas régime stabilé et régime transitoire...
Stabilisé, c'est sans mouvement ? non, ça serait trop simple.

Pour le moment, je me suis remis sur la machine,
j'ai remonté mes carters et re-réglé mon étau.
Je refais ma pièce de test pour voir.

Pour l'instant, l'erreur de poursuite est de moins de 3 µm.
Bon, il n'y a pas d'effort, je reprend juste un contour existant.

Résultat pas terrible mais il n'est plus dû a un pb mécanique.
J'ai entre 8 et 10 centièmes d'erreur sur X et sur Y (en moins)
Mais ma fraise, certe mesurée au micromètre, ferait plutôt 9.03 au plus fort.
Donc comme j'ai déclaré 9 sur Fusion, ben je suis peut être pas si mal... si 5 centièmes est honorable.

 

[gaston48]

Tu as l'excentration de ta fraise aussi .

Au sujet des régimes, stabilisé c'est quand la vitesse est constante
transitoire c'est quand il y a des changements de vitesse, en phase d'accélération par exemple
de stop à start. Mathématiquement quand tu n'as pas d’intégrale I , l'erreur de poursuite est
proportionnelle à la vitesse, elle est donc constante quand la vitesse est stabilisé donc elle est
facile à mesurer. En effet il faut faire attention à la fidélité de halscope qui ne voit pas toujours
des phénomènes transitoires rapides.

edit:

PID tuning for LS Mecapion setup with MESA 7i77

Hello everyone! Trying to PID tune the following setup: L7SA004A Driver and APM-SB04 motor controlled by Analog Speed input Mesa 7i77. The setup works...

forum.linuxcnc.org

 

[Laurent_CNC]

Je suis en cours d'usinage.
J'ai déclaré ma fraise à 9.05 pour compenser un peu mon défaut d'excentration.

Mais je viens d'avoir une erreur de suivi de jointure.
Je baisse un peu mon P de 3.7 à 3.5 et je relance.

Erreur de suivi observée très faible, pas plus de 2 microns
par contre, je suis dans de l'alu et je prend 2.8 mm meme pas en pleine passe et j'ai une méchante vibration qui fait un bordel terrible, qui s'accentue au changement de direction.
Je ne l'avais pas avant.

Du coup je fais un essai après avoir encore baissé le P à 3.4
La je suis passé sur ma faire de 4, à 500 mm/min et 3600 tr/min, ça fonctionne bien.
Pas de bruit parasite et bonne fluidité.

Par contre, résultat qui me plait.
20.28 pour 20.30 recherché sur X et sur Y sur un contournement de cylindre.

Mais c'était avant...
Avec P à 3.4 et une fraise déclarée à 9.06 j'obtiens 20.32 pour 20.25 recherché...
C'est compliqué...
Je vais relancer un contour de fintion pour chercher mon 20.25
En remettant ma fraise à 9.05 et P à 3.5

 

[Laurent_CNC]

J'essaye de comprendre ce que me dit le halscope.
on dirait que l'entrée f-error est liée au P de mon PID

 

[Laurent_CNC]

et maintenant quand je fais bouger mon axe, la réponse est en rouge, ça craint non ?

 

[Laurent_CNC]

avec P à 3