Attention cncserv, il ne s'agit pas de la bande morte allouée à une action intégrale, mais d'une
neutralisation de la correction quand on arrive au seuil d'un "count" discret du codeur.
pid.N.deadband float in
Defines a range of "acceptable" error. If the absolute value of error is less than deadband, it will be treated as if the error is zero. When using feedback devices such as encoders that are inherently quantized, the deadband should be set slightly more than one-half count, to prevent the control loop from hunting back and forth if the command is between two adjacent encoder values. When the absolute value of the error is greater than the deadband, the deadband value is subtracted from the error before performing the loop calculations, to prevent a step in the transfer function at the edge of the deadband.
"30 microns d'erreur de poursuite je trouve ça beaucoup"
En vitesse stabilisé oui, sauf à mettre de l'intégrale I
J'ai été étonné aussi des résultats pas très spectaculaire de Rider63 après son passage de pas à pas
vers servo mais il lui manque une alim plus haute en tension aussi.
Tout est une histoire de compromis maintenant, il faut passer à l'observation dans halscope de courbes
de déplacement / vitesse imposées et de courbe d'erreur de poursuite correspondante
Une action intégrale va corriger petit à petit l'erreur de position à l’arrêt et quand la vitesse est stabilisée
la contrepartie est un dépassement avec oscillations plus ou moins prononcé de la consigne, (propre aux pas à pas aussi).
Pratiquement et esthétiquement, sur un résultat d'usinage, ça n'est pas forcement l’idéal aussi.
Dans les paramètres d'une petite cnc maho je n'ai vu qu'une action proportionnelle activée les autres étaient à 0
idem sur une doc assez complète de paramétrage de Num. A priori, on n'aime pas beaucoup l'action I dans la
cnc ? Un four ou une vitesse de broche, c'est tout autre chose.
Ensuite il y a l'apport de la dérivé D. Elle améliore la stabilité de la boucle (elle introduit de l'avance)
booste les phases d'accélération, mais introduit du bruit et une certaine instabilité hf, ça peut
yoyoter et couiner !
Concernant un autre réglage à vérifier aussi.
Il s'agit de vérifier le gain de l'ampli avec la dynamique +10/-10 V de la 7i77
Concrètement quand on demande un déplacement à la vitesse maximum,
mesurer au multimètre à l'entée de l'ampli, si on a bien une tension proche de 10 V .
Sur MultiCN ça ne bouge pas non plus car j'affiche la position de consigne mais je vais peut-être changer.
Au sujet de cette remarque de cncserv et une façon de supprimer la yoyote
sans doutes, mais je préfère, pour ma part, être informé de la réalité ...
Dans Axis, on peut donc choisir: consigne ou retour:
Dans le fichier INI rubrique [DISPLAY]
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL (c'est le retour)
ou
POSITION_FEEDBACK = COMMENDED (c'est la consigne)
Je refais quelques essais de mon coté ...
je ne suis pas certain que du FF1, après que les bons sens ont été déterminés apporte
beaucoup finalement. On peut alors augmenter encore un peu P .
FF0 à 1.0 dans le cas de la commande de broche oui, là c'est indispensable.
Halscope, quelques réglages:
1 seul canal activé branché sur l'erreur de poursuite à 0.0000
fenêtre d’échantillonnage: 16000 / cliquer: multiplicateur : 20 (pour effet enregistreur)
Horizontal: zoom tout à gauche , position : centrée
Triger normal, Niveau: milieu Pos: tout en haut
vertical: on active d'abord à gauche la fenêtre canal 1
Gain: 10 mv / div (1 div = 1 micron) Pos: comme niveau de la fenêtre trigger .
Mode "Run" boucle