Retrofit petite Realmeca avec cartes MESA

[Laurent_CNC]

Deux photos.

L'intérieur de l'armoire ce soir :

et le schéma (pas trop lisible désolé, j'essayerai de faire mieux) pour CNCSERV :

 

[gaston48]

Merci Laurent, bon ben ça change rien ...
je vais encore chercher un peu à l'occasion, puis finirait par poser la question à PCW de mesa .

Bien ton armoire, la CM du PC rentrait presque, mais c'est pas plus mal comme tu as
fait, le système db25 de mesa est conçu pour ça finalement.

 

[Laurent_CNC]

Merci Laurent, bon ben ça change rien ...
je vais encore chercher un peu à l'occasion, puis finirait par poser la question à PCW de mesa .

Ben si quand même toute la première partie du descriptif est différente.
Ces instructions là ne sont pas là quand je met 000XXX.

Mais c'est vrai que les entrées sont toujours là...
Peut être sont elles "décalées", je n'ai pas vérifié si il y en avait toujours le même nombre total...

 

[gaston48]

Ben si quand même toute la première partie du descriptif est différente.
Ces instructions là ne sont pas là quand je met 000XXX.

Bon, faut que je soigne mon rhube par ce que là je ne vois plus rien ... merci Laurent

C'est parfait ça marche alors, je pensais que tu avais scrolé un peu plus bas ...
je ne regardais que l'input 00...
Par contre tes homes 21 22 23 ont disparus non ? ça a bouffer toute la numérotation par le bas ?
Ou c’était pour me montrer ce qui avait de nouveau en haut ?
Les ancienne entrées logiques 00 etc sont encore indiquées mais plus fonctionnelles sans doutes.
Alors que sur la 16, 17 et 18, 19 on rentre chaque voie des 2 codeurs

Ce qui est curieux c'est qu'ensuite après traitement, il est fait allusion à un index ?
il faudrait 2 entrées logiques, en plus de 16 à 19 ? ... Quoique rien nous empêche
de prendre encore 2 input en plus classiques mais il seront en 24 V !
C'est encore la seule inconnue, cette histoire de tension imposé à 5 volts pour
ces entrées encodeur. Est ce que cela nous impose de remplacer le 24 V général
par du 5 V ?

 

[matt07600]

Bonjour à tous, Laurent tu as plus avancé que moi, c'est bizarre normalement je reçois des mails vu que je suis cette discussion mais je n'étais plus averti, ce n'est pas très grave vue que j'étais malade je ne serais pas allé dans le froid de ma cave de toute façon.
Laurent peux-tu joindre tes fichiers de configuration s'il te plait, le .Hal et .Ini mais aussi .xml car celui que j'ai fait apparaître les erreurs de poursuites mais pas la broche.
Moi j'en étais à régler mes pid des axes, sur les 3 axes ça oscille de 1 micron, j'ai essayé de monter la valeur de deadband comme le conseille Gaston mais ça ne change rien, peut être quelque chose de mal déclaré dans les fichiers de configuration ?
Ma broche fonctionne en "on/off" mais je vois que tu as résolu le problème, je vais te relire pour la configuration des fins de course et pas reposer les mêmes questions...
Bonne semaine à tous

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous,

Gaston, je vais essayer de voir si je peux te faire un fichier texte de l'ensemble des données avec chaque option, tu pourras décortiquer tranquillement.

Sinon, oui Matt', je te ferais ça, mais ce soir seulement...

Moi aussi mes 3 axes oscille de +/- 1 micron.
Ce que je considère pour ma part comme absolument parfait !
J'ai lu que chercher la précision ultime "fatiguait" plus les drivers et franchement, 1 millième de millimètre d'erreur !!! c'est le top.

L'erreur de poursuite en fonctionnement est aussi très bonne, en tout cas bien meilleur qu'avec l'automate d'origine.
J'ai une machine équivalente et fonctionnelle au bahut et à 1000 mm/min, je vois l'erreur de poursuite s'envoler à près de 900 microns d'écart, d'ailleurs il m'arrive que ça décroche et provoque un défaut...

Moi, j'ai poussé la machine à 5000 mm/min mais je l'ai finalement réglé à 4200, largement suffisant pour toutes mes utilisations.
L'erreur de poursuite ne dépasse pas 30 microns. Bluffant en fait.

Je me suis acheté la HandWheel XHC-HB04 en fin de compte, elle devrait remplacer en partie mon pupitre détruit.
Je vous tiendrais au courant de l'avancé de la remonté.
Je pense que je vais faire un post dédié pour synthétiser le retrofit de la machine quand elle sera fonctionnelle, ça devrait être plus simple pour les gens trouver de l'info.

@+

 

[bendu73]

Salut à tous,

Je pense que je vais faire un post dédié pour synthétiser le retrofit de la machine quand elle sera fonctionnelle, ça devrait être plus simple pour les gens trouver de l'info.

@+

 

[matt07600]

Oui Laurent je suis d'accord avec toi l'oscillation de 1 micron ne change rien au fonctionnement de la machine, c'est juste que c'est un peu déroutant d'avoir les visus qui bougent toutes seules.

 

[Laurent_CNC]

Oui Laurent je suis d'accord avec toi l'oscillation de 1 micron ne change rien au fonctionnement de la machine, c'est juste que c'est un peu déroutant d'avoir les visus qui bougent toutes seules.

Là je suis d'accord, je me demande si linuxcnc ne saurait pas nous arrondir l'affiche d'ailleurs. Encore un truc à gratter

 

[bendu73]

Est-t'il possible de réduire la précision de la visu au +/-5micron ( comme la plupart des visu, et en soit, c'est déjà petit!!!).

 

[Laurent_CNC]

Est-t'il possible de réduire la précision de la visu au +/-5micron ( comme la plupart des visu, et en soit, c'est déjà petit!!!).

Ben j'en sais rien, mais ça serait idéal en effet.

 

[RacingMat]

Je pense que je vais faire un post dédié pour synthétiser le retrofit de la machine quand elle sera fonctionnelle, ça devrait être plus simple pour les gens trouver de l'info.

 

[vres]

Laurent dans ta ligne de mise en service il te faudrait une validation de la CN. Normalement en cas de défaut la CN doit faire tomber la puissance.

 

[Laurent_CNC]

Laurent dans ta ligne de mise en service il te faudrait une validation de la CN. Normalement en cas de défaut la CN doit faire tomber la puissance.

Oui, je comprend le principe.
Mais comment je peux faire ça ?
Est ce que je peux intégrer en série de mon ARU une sortie (j'imagine Enable) de la 7i77 ?

Pour finir le système, je voudrais aussi intégrer la lubrification à une sortie de la 7i77 histoire de la piloter par M8 M9.
Mais je n'ai pas encore regardé en quelle tension la pompe était alimentée et même si elle fonctionne d'ailleurs...

 

[gaston48]

Bonjour,
Initialement la visu était configurée à 4 décimales dans le fichier xml, vous l'avez réduite à 3, donc au microns ?

 

[Laurent_CNC]

De quelle visu tu parles Gaston ?
La visu de l'erreur de suivi que tu m'as fait installer donne bien 4 chiffres après la virgule.

Nous c'est sur la visu standard de Axis qu'on ce demande si on peux changer sa précision pour éviter de voir constamment bouger le micron.

 

[gaston48]

Pour vérifier si un axe yoyote, c'est la visu de l'erreur de poursuite qu'il faut regarder.
elle est au 1/10 de microns.
le principe de la DEADBAND est de neutraliser toute correction qui serait en dessous
de la résolution élémentaire du codeur, ici 0.001 .

Celle d'axis c'est tout autre chose et c'est curieux qu'elle yoyote ...
à voir avec halmeter si les données de position oscillent aussi

Compte tenu de la performance de ta carte mère, il y a un paramètre qu'on peut pousser
aussi, c'est le SERVO_PERIOD = 1000000 qui est actuellement à 1 Khz on pourrait
le pousser à 2 Khz soit 500000 par exemple. Mais attention il faut baisser
et re- régler les paramètres PID, donc P et peut etre aussi FF1
Trop baisser servo_period te donne un message d'erreur au chargement:
ou très épisodiquement:
"RTAPI: ERROR: Unexpected realtime delay on task 1"
quand on installe de plus en plus de fonctions au fur et à mesure, dans la machine on peut
être amener à remonter la valeur de servo_period aussi.
Mais bon, si tu es satisfait de 1 Khz tu peux en rester là. les Num d'il y a une dizaine
d'année travaillaient largement en dessous de 1 Khz .
Compte tenu des inerties mécaniques, il n'y a pas "d'évènements" imprévus à corriger
à une vitesse supérieure à 1 ms.

 

[Laurent_CNC]

On ne peut pas vraiment dire que l'axe yoyote à 1 microns si ?
Non, on ce demande juste si on peut imposer un affichage d'une valeur arrondie à 5 microns près pour le confort de lecture (sur la visu axis, pas celle de l'erreur).

Pour le passage à 500000, quel est l'intérêt pour moi ?
Meilleur précision ou juste gagner de la vitesse ?

 

[matt07600]

Pour ma part je trouve que "yoyote" est bien explicite et correspond bien à ce qui se passe dans les visus de axis (et dans les erreurs de suivies)

 

[gaston48]

Pour le passage à 500000, quel est l'intérêt pour moi ?

Je n'ai pas encore réellement approfondi de mon coté, pour quantifier ce gain en vitesse de traitement. En théorie
en prends moins de temps pour réagir, donc la boucle de contre-réaction est plus stable, donc on peut augmenter
l'action proportionnelle et donc minimiser l'erreur de positon et de poursuite. Sauf si ce gain de temps de traitement
est négligeable par rapport au temps de réponse global mécanique.

Moi, j'ai poussé la machine à 5000 mm/min mais je l'ai finalement réglé à 4200, largement suffisant pour toutes mes utilisations.
L'erreur de poursuite ne dépasse pas 30 microns. Bluffant en fait.

Je reste plus réservé de mon coté. On paye le fait que le moteur est en prise directe et que donc sa puissance latente n'est
pas exploité. Tu tournes à environ 1000 rpm max alors qu'il pourrait tourner à 3000 et donc en intercalant une réduction,
avec 3 x plus de couple.
En ce sens, la productmill f30 est peut être mieux conçu .
https://www.usinages.com/threads/cnc-sur-base-producmill-f30.91719/page-5#post-1102123
Un moteur pas à pas monté de la même façon en prise directe. Un erreur de poursuite qui correspond au couple
nominal max délivré par le moteur. Cela entraîne un décalage angulaire du rotor par rapport au champ tournant de
1.8° (peut importe que tu soit en micro-pas) (1.8°/ 360) x ( vis de 4 mm) = erreur de poursuite max 20 microns !
Ca ne remet pas en cause la qualité du choix servo, un pas à pas à un comportement global plus erratique.
Faut il travailler le I et le D de la PID ? pour l'instant avec des passes de finition à vitesse réduite et en position
tu sais déjà que la précision sera au rendez-vous.

Concernant la yoyote ...
Si c'est une oscillation de calcul, la deadband doit résoudre le problème. Une pincée de I (intégrale) peut être
une de D introduit du bruit ...
Si non, c'est un bruit d'une autre nature ! je n'ai pas du tout ça avec ma 5i20 ? je ne vois que l'oscilloscope
pour pister ce parasite en partant de la 7i77 en allant voir du coté de la tachy aussi.
Est ce qu'on sent (machine on à l’arrêt) une vibration sur la vis quand on la serre entre le pouce te l'index puis quand on force
légèrement dans un sens ou l'autre (attention aux pincement).

 

[Laurent_CNC]

On essaie ça dès que possible

 

[Laurent_CNC]

Bonsoir à tous,

J'ai eu qq minutes pour essayer qq petites choses.

Déjà Gaston, je pensais pouvoir te copier coller les infos que j'obtiens en modifiant 000XXX en 300XXX mais rien n'y fait je ne peux pas le faire...
Je pourrais te faire des imprimes écrans multiples si tu le souhaites.

Pour le 500000 au lieu du 1000000... je ne vois aucun changement.
Le P reste à 3, plus ça commence à vibrer.
J'ai essayé de mettre un peu de I pour fixer le micron mais ça ne fonctionne pas, c'est plutôt l'inverse qui arrive. (j'ai testé 0,0001 0,001 0,01 jusque 1)
J'ai essayé aussi de mettre la DEADBAND à 0,0005 mais ça ne change rien.

C'était du rapide, j'ai pas fouillé beaucoup.

J'ai aussi copié les fichiers de configs. Les voici
Voir la pièce jointe mes fichiers de la realmeca.zip

 

[matt07600]

Merci Laurent pour les fichiers, de mon coté j'avais essayé pas mal de bidouillages avec P,I,D,deadband.. pour faire disparaitre ce micron fou sans aucun résultat.

 

[Laurent_CNC]

Moi aussi il restera à mon avis.
Tu as quoi comme P toi ?

 

[matt07600]

0.7 ou 0.8 il me semble, je te confirmerai, mais je n'ai encore fais ancun réglage d'acceleration, valeur de déplacements... car mes moteurs ne sont pas montés sur la machine.

 

[vres]

Merci Laurent pour les fichiers, de mon coté j'avais essayé pas mal de bidouillages avec P,I,D,deadband.. pour faire disparaitre ce micron fou sans aucun résultat.

C'est un peu normal, sur les CN industrielle ca bouge aussi un peu.

Oui, je comprend le principe.
Mais comment je peux faire ça ?
Est ce que je peux intégrer en série de mon ARU une sortie (j'imagine Enable) de la 7i77 ?

Je ne sais pas comment marche la partie automatisme sous linuxCNC, souvent le Enable et en série avec l'auto-maintient.

 

[matt07600]

C'est un peu normal, sur les CN industrielle ca bouge aussi un peu.

pourtant sur toutes les CNC que j'ai utilisé, en majorité des Siemens, je n'ai jamais eu des visus non stable.

 

[vres]

Sur MultiCN ça ne bouge pas non plus car j'affiche la position de consigne mais je vais peut-être changer.

 

[gaston48]

Bonsoir, avant que j'oublie,
dans INI rubrique [EMCMOT], rajouter cette ligne qui concerne le thread du planificateur de trajectoire.

TRAJ_PERIOD = 100000

Dans Hal configuration
Effectivement, je n'arrive pas à faire un CC non plus... c'est con par ce que"pins" nous donnent toutes
les possibilités de branchement de la 7i77 !

Concernant les afficheurs, ça ressemble à une ronflette de sono ... il faut pister,
définitivement éliminer le PC et mesa, puis voir l'ampli et sa tachy. Mais là, le scope
indépendant me semble indispensable.
Chez moi en tout cas c'est absolument stable ?

 

[vres]

La stabilité dépend beaucoup du variateur et de la résolution du CAN.
Il y a des machines ou le bruit de l'asservissement est vraiment désagréable.