Retrofit petite Realmeca avec cartes MESA

[gaston48]

La résolution du convertisseur, c'est ce qui m'inquiète un peu. Ça dépend du paramétrage
du PDM (sorte de PWM), de sa fréquence de base en particulier, il est accessible sur la 5i20,
mais pas sur la 5i25. Quand on monte très haut, ça nous donne une résolution de 13 bit
si je me souviens bien. Une vieille num qui a un vrais DAC fait beaucoup mieux je crois.
Mais un deadband disons de 0.002 0.003 ou plus doit neutraliser ça. Sinon c'est "une ronflette"
à part de l'informatique je pense. Mais déjà est ce que ça se manifeste sur la vis du moteur ?
ou ça reste une pure mesure qui fluctue.

 

[matt07600]

Mais déjà est ce que ça se manifeste sur la vis du moteur ?
ou ça reste une pure mesure qui fluctue.

Comme je disais mes moteurs ne sont pas sur la partie mécanique donc je ne peux pas vérifier mais à mon avis non l'oscillation ne doit pas se ressentir, et comme je n'ai pas de scope
indépendant je pense (comme Laurent) que ça va rester en l'état.

 

[Laurent_CNC]

De nos discussions, je vais essayer ce soir de baisser le P.
Je l'ai monté autant que possible croyant bien faire. Ce n'est peut-être pas la solution.

Au toucher, les vis restent très stables. Je ne sent aucune vibration en tout cas.

 

[vres]

Je ne pense pas que la deadzone puisse arranger les choses bien au contraire.
Personnellement que le moteur oscille sur une impulsion codeur ne me dérange pas, c'est plutôt un signe que l'asservissement est réactif.
30 microns d'erreur de poursuite je trouve ça beaucoup, normalement a vitesse stabilisée elle devrait être proche de zéro.

 

[Laurent_CNC]

Je ferais des vrais tests, j'ai vu ça vite fait.
Et quand j'ai comparé avec l'affichage de l'erreur sur celle du boulot, j'ai Houaaaa !!!!

 

[gaston48]

Attention cncserv, il ne s'agit pas de la bande morte allouée à une action intégrale, mais d'une
neutralisation de la correction quand on arrive au seuil d'un "count" discret du codeur.

pid.N.deadband float in
Defines a range of "acceptable" error. If the absolute value of error is less than deadband, it will be treated as if the error is zero. When using feedback devices such as encoders that are inherently quantized, the deadband should be set slightly more than one-half count, to prevent the control loop from hunting back and forth if the command is between two adjacent encoder values. When the absolute value of the error is greater than the deadband, the deadband value is subtracted from the error before performing the loop calculations, to prevent a step in the transfer function at the edge of the deadband.

"30 microns d'erreur de poursuite je trouve ça beaucoup"

En vitesse stabilisé oui, sauf à mettre de l'intégrale I
J'ai été étonné aussi des résultats pas très spectaculaire de Rider63 après son passage de pas à pas
vers servo mais il lui manque une alim plus haute en tension aussi.
Tout est une histoire de compromis maintenant, il faut passer à l'observation dans halscope de courbes
de déplacement / vitesse imposées et de courbe d'erreur de poursuite correspondante
Une action intégrale va corriger petit à petit l'erreur de position à l’arrêt et quand la vitesse est stabilisée
la contrepartie est un dépassement avec oscillations plus ou moins prononcé de la consigne, (propre aux pas à pas aussi).
Pratiquement et esthétiquement, sur un résultat d'usinage, ça n'est pas forcement l’idéal aussi.
Dans les paramètres d'une petite cnc maho je n'ai vu qu'une action proportionnelle activée les autres étaient à 0
idem sur une doc assez complète de paramétrage de Num. A priori, on n'aime pas beaucoup l'action I dans la
cnc ? Un four ou une vitesse de broche, c'est tout autre chose.
Ensuite il y a l'apport de la dérivé D. Elle améliore la stabilité de la boucle (elle introduit de l'avance)
booste les phases d'accélération, mais introduit du bruit et une certaine instabilité hf, ça peut
yoyoter et couiner !

Concernant un autre réglage à vérifier aussi.
Il s'agit de vérifier le gain de l'ampli avec la dynamique +10/-10 V de la 7i77
Concrètement quand on demande un déplacement à la vitesse maximum,
mesurer au multimètre à l'entée de l'ampli, si on a bien une tension proche de 10 V .


Sur MultiCN ça ne bouge pas non plus car j'affiche la position de consigne mais je vais peut-être changer.
Au sujet de cette remarque de cncserv et une façon de supprimer la yoyote
sans doutes, mais je préfère, pour ma part, être informé de la réalité ...


Dans Axis, on peut donc choisir: consigne ou retour:

Dans le fichier INI rubrique [DISPLAY]
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL (c'est le retour)
ou
POSITION_FEEDBACK = COMMENDED (c'est la consigne)

Je refais quelques essais de mon coté ...
je ne suis pas certain que du FF1, après que les bons sens ont été déterminés apporte
beaucoup finalement. On peut alors augmenter encore un peu P .
FF0 à 1.0 dans le cas de la commande de broche oui, là c'est indispensable.

Halscope, quelques réglages:
1 seul canal activé branché sur l'erreur de poursuite à 0.0000
fenêtre d’échantillonnage: 16000 / cliquer: multiplicateur : 20 (pour effet enregistreur)
Horizontal: zoom tout à gauche , position : centrée
Triger normal, Niveau: milieu Pos: tout en haut
vertical: on active d'abord à gauche la fenêtre canal 1
Gain: 10 mv / div (1 div = 1 micron) Pos: comme niveau de la fenêtre trigger .
Mode "Run" boucle

 

[Laurent_CNC]

Deux Trois tests ce soir.
COMMENDED au lieu de ACTUAL... ça ne change rien à l'affichage. Le dernier micron giguote toujours.

TRAJ_PERIOD = 100000 ... pas vu de changement non plus.

Et j'ai vérifier l'erreur de poursuite. à 4000 mm/min, je suis entre 13 et 17 microns sur mes 3 axes.

 

[gaston48]

TRAJ_PERIOD = 100000 ... pas vu de changement non plus.

comme dit, concerne le thread du planificateur de trajectoire, pas la gigoyoyote ...

COMMENDED au lieu de ACTUAL... ça ne change rien à l'affichage. Le dernier micron giguote toujours.

Sur les 2 afficheurs ? axis et erreur de poursuite ? si sur axis ça voudrait dire que l'ordre est bruité ?

Et j'ai vérifier l'erreur de poursuite. à 4000 mm/min, je suis entre 13 et 17 microns sur mes 3 axes.

Là tu fais le gcode d'un carré répéter n fois et tu explores avec halscope, les coins etc ...
en trajectoire exacte ou lissée etc avec le correcteur de vitesse etc

 

[Laurent_CNC]

Sur les 2 afficheurs ? axis et erreur de poursuite ? si sur axis ça voudrait dire que l'ordre est bruité ?

Oui sur les deux afficheurs.

J'ai aussi essayé de baisser mon P à seulement 1 mais c'est pareil. J'ai remis 3 qui correspond au max avant que mes moteurs ne déraillent

 

[gaston48]

COMMENDED au lieu de ACTUAL... ça ne change rien à l'affichage. Le dernier micron giguote toujours.

Oui c'est bizarre, ça ne change rien. Quand je coupe mon ampli et que j'envoie un déplacement, axis reste à 0
donc il indique toujours le retour
c'est kooooooooooa ce biiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiinz ?

 

[Laurent_CNC]

Halscope, quelques réglages:
1 seul canal activé branché sur l'erreur de poursuite à 0.0000
fenêtre d’échantillonnage: 16000 / cliquer: multiplicateur : 20 (pour effet enregistreur)
Horizontal: zoom tout à gauche , position : centrée
Triger normal, Niveau: milieu Pos: tout en haut
vertical: on active d'abord à gauche la fenêtre canal 1
Gain: 10 mv / div (1 div = 1 micron) Pos: comme niveau de la fenêtre trigger .

J'ai essayé de voir qq chose avec tes réglages mais je vois rien Gaston.
J'ai essayé les pins hm2_5i25.0.encoder.00.count, c'est bien ça ?

 

[gaston48]

Non le signal erreur de poursuite ... je regarde comment il était nommé dans tes fichiers tu as une pin aussi
Oui tu n'as pas changé: tracking-errorx y et z
Tu peux essayer de mettre à 0 FF0 FF1 et monter encore P . regarde avec halscope aussi l'erreur ... la gigoyoyote aussi


Quand ton réglage halscope est bon tu sauves son fichier de config comme ça
à chaque chargement de linuxcnc tu ne perd pas de temps

 

[Laurent_CNC]

J'ai changé pour le signal tracking error et là on voit bouger le halscope...
J'ai juste du descendre en sensibilité à 1m/div et là je le vois bouger à l'arrêt de -1 à -2.5 div de l'écran....

 

[Laurent_CNC]

Mais dès que je monte de 1 point le P, les moteurs se bloquent...
3 c'est visiblement la bonne valeur pour eux...

et FF0 est déjà à 0

 

[gaston48]

il se bloque ou il oscille ?
j'ai oublié un paramètre , Mode "run" boucle et tu forces le trigger si ça part pas
ou tu bouges son niveau +0 ou - 0

 

[Laurent_CNC]

Les moteurs se bloquent assez violemment quand j'augmente trop mon P et que je demande par exemple de faire les POM.

Pour le Halscope, j'ai trouvé pour le bouclage et le trigger oui.

J'ai changé pour le signal tracking error et là on voit bouger le halscope...
J'ai juste du descendre en sensibilité à 1m/div et là je le vois bouger à l'arrêt de -1 à -2.5 div de l'écran....

 

[gaston48]

Qu'ils soient très nerveux proportionnellement à P, c'est normal c'est le but recherché, il faut diminuer l'accélération.
Au delà de la limite acceptable, c'est une oscillation qui arrive .

https://www.usinages.com/threads/un-nouveau-routeur.33627/#post-379313

 

[Laurent_CNC]

OK, je pourrais essayer aussi.
Mais je trouve que les moteurs ce mettent à faire du bruit à l'arrêt quand je monte trop le P et ça me perturbe...
Avec le réglage actuel, ils sont presque silencieux (un léger ronronement).

Mais j'essayerai car en mettant mon Y a P=10, j'ai bien vu sur halscope que ça arrêtait de yoyoter.
Mais quand j'ai voulu faire les POM, tout à coincé d'un coup...
Je dois avoir 500 en accèlération.

 

[vres]

Pour éviter de yoyoter il faut mettre un amortisseur, c'est le rôle de D

 

[gaston48]

D améliore la stabilité, le temps de réponse, mais c'est une dérivée seconde et ça amplifie le bruit.
I diminue la stabilité et le temps de réponse, (il faut baisser P) mais c'est un filtre passe-bas et il diminue le bruit

 

[gaston48]

Les moteurs se bloquent

tout à coincé d'un coup.

C'est à dire que ça se mets en sécurité ? dépassement d'erreur de poursuite ?
si oui ? c'est que ça se mets à osciller avec une forte amplitude. Tant que tu es dans la mise
au point, tu peux laisser plus de marge à FERROR et MIN_FERROR.

et FF0 est déjà à 0

FF1 je voulais dire. il est logique de metre du FF1 pour moi tout comme on met du FF0
sur le broche ou une régulation de température, mais tout dépend comment cette dérivée
est calculé numériquement. J'ai observé une sensible amélioration avec le même
valeur de P et un peu de FF1, genre 2.5 F et 0.01 de FF1 alors qu'avec 0.015 c'est moins bon.

La yoyote apparaît des que tu appuis sur marche F2 ?
visualisé sur halscope en balayage, la fréquence est régulière ? quelle période à peu près.

 

[vres]

Le P c'est un bel élastique

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous,
Bon j'ai testé deux trois bricoles, je suis revenu à mes réglages actuels.

Des que je monte un peu P, les moteurs font des bruits vraiment pas sympa.
J'ai essayé en baissant fortement mon accélération mais rien n'y fait.
J'ai aussi essayé de compenser avec du I... c'est pareil au mieux.

Je stop de ce coté.
réglé à P=3 avec une accélération de 500, mes mouvements sont vifs et nettement plus rapide que sur "la vrai" realmeca.

Le micron baladeur... pas grave je m'y ferais.

Gaston, si un jour tu viens balader dans les Ardennes, on pourra peut être ce voir et on essayera de nouvelles choses mais attendant, la version actuelle me convient très bien.
L'invitation est valable aussi pour les autres, on partagera une bière de chez moi.

Je vais maintenant essayer de comprendre comment je dois relier un machine-ON sur le relais de déclenchement du 42V comme me l'a conseillé CNCSERV.

Pour la Lub' je vais faire du manuel seulement, un bouton de marche/arrêt à porté de main.

Et j'attaquerais le remontage des carters.

 

[gaston48]

Salut Laurent,
Merci de ton invitation
Tu as raison, faut prendre un peu de recul, quittes à y revenir plus tard.
Je voudrais surtout, à ce stade, que tu ne regrettes pas le choix d'un investissement dans
Mesa et dans une CM neuve, car c'est quand même moi qui t'ai embarqué dans cette solution.
Je reste sur ma faim quand même, sur 2 choses: le blocage sur F1 et l'origine de la yoyote mais
là il faut un scope, je pense, pour aller sonder un peu partout...

 

[Laurent_CNC]

Je voudrais surtout, à ce stade, que tu ne regrettes pas le choix d'un investissement dans
Mesa et dans une CM neuve, car c'est quand même moi qui t'ai embarqué dans cette solution.

Alors là Gaston, tu n'as aucune inquiétude à avoir, je suis très content du résultat et je n'y serais jamais arrivé sans toute l'aide que toi et les autres membre de ce forum m'ont apporté.

Je suis pas gourmand, je vais avoir une super machine fonctionnelle et largement assez performante pour toutes mes futures utilisations.

Quand Matt' aura rattrapé le "retard" sur cette partie de sa machine, on pourra toujours continuer un peu à "gratté".

L'histoire n'est pas finie, j'ai encore du boulot !

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous,
J'ai créé une nouvelle discussion ici pour parler de façon plus générale de mon retrofit :
https://www.usinages.com/threads/retrofit-fraiseuse-realmeca-conventional-_-mesa-et-linuxcnc.97377/

Ca doit permettre de dégrossir quelqu'un qui voudrait faire comme moi et Matt'.
En espérant n'avoir rien oublié de fondamental.

 

[Laurent_CNC]

Salut à tous, salut Gaston,

Toi qui maîtrise bien les fichiers hal, si tu as un peu de temps à me consacrer encore peux tu aller jeter un oeil sur mon DEBUG ici :
https://www.usinages.com/threads/handwheel-xhc-hb04-et-linuxcnc.64441/page-5#post-1104777

Je viens de recevoir une belle manette de JOG mais je ne sais pas ou trouver les instructions halui qui lui irait bien.
J'ai lancé avec le fichier proposé par Skippy pour essayer mais ... je ne peux rien faire.

Merci d'avance,
@micalement,
Laurent

 

[Laurent_CNC]

Pour vous donner une idée de l'erreur de poursuite sur la num originale.
Je découpais un ovale avec une fraise de 4 dans du 2017 avec 0,5 mm de passe à 400 mm/min...

 

[matt07600]

Quand Matt' aura rattrapé le "retard" sur cette partie de sa machine, on pourra toujours continuer un peu à "gratté".

Oui pas de soucis, et pour la lubrification si à l'utilisation tu trouves que se serait plus pratique de la commander via linuxCnc je pense que tu peux le faire facilement grâce à la platine, si je me souviens bien je l'avais fait pendant mes premiers essais.
Sinon mon clavier est maintenant fonctionnel branché en USB par l'intermédiaire d'une carte Arduino Méga et d'un composant "userspace" grâce à Cncserv et Gaston. Le gros avantage de cette solution est que ça me libère un bon nombre d'entrées/sorties sur ma carte Mesa. On a réussi aussi à émuler un clavier pour rentrer des données Mdi ou dans la table outils par exemple avec xvkbd et xdotool.

 

[Laurent_CNC]

Bon, les avancements du jours.
P à 3.5 et I à 0.2 D à 0
Ca ne bouge presque plus

Sinon, j'ai aussi branché et configuré le enable en sortie de la 7i77 pour qu'il déclenche le 42V comme me le proposait CNCSERV.

Et j'ai branché ma pompe de lub en directe cia un bouton en facade.

Ca au moins ca marche