Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[louloute30]

Bonjour, juste un petit mot pour rappeler aux participants de la coupe Eurobot 2012 que:
La page web doit être définie avant le 09/01/2012.

PS, j'adore leur question: Budget prévisionnel pour le déplacement / Budget prévisionnel pour le robot ?
Pour moi, c'est à la fois illimité, et en même tps très limité: L'idée est de concevoir le robot avec le meilleur rapport (performances/coût d'investissement). Dommage, il n'y a pas de case à cocher pour cela

Ce soir, je réalise les pièces de la base de mon robot (Mes G-code sont près => Je les fais à la main, puisque je n'ai pas encore trouver de bon logiciel (pas trop cher) 3D - G-Code...).
Je devrais être en mesure qu'il roule courant semaine prochaine... De là à ce qu'il commence à ramener les CD, c'est possible, mais pas aussi bien qu'il soit prévu;
Vais-je vous montrer des vidéos ? mdr... je me tâte encore...

 

[louloute30]

Voilà histoire de vous faire une petite idée...
Je ne donne aucune indication, à vous de deviner.
En gros, il devrait être capable de rouler lundi.
Le plus déroutant avec une CN, c'est qu'on met 2 à 3 mois pour créer les plans et elle, en 2 minutes elle vous fait une pièce; Si on lui donnerai la parole, elle vous direz, "et bien, tu as été long à me donner tes résultats, Et en plus, je n'ai le droit qu'à des électrons pour compensation..."

Plan vu du dessus

Premiers morceaux...

 

[louloute30]

Voici qq (petites) nouveautés... Les plaques sur les cotés m'ont pris du tps à les réaliser à la CN, en fait, environ 1H / plaque (résolution 0.1mm et 2000mm/min) La CN a parcourut 1050 mètres... Par contre à la fin, rien à dire, pas besoin de poncer
En même tps, j'aime que mon robot soit joli, alors qq courbes ici et là, un peu de couleur, et c'est top...

Les plaques supports moteurs sont les dernières à faire (celle ici sont les anciennes que j'avais, mais les trous ne correspondent pas, et puis elles sont po belle)
enfin, j'attaque demain la dernière plaque celle du dessous. Je devrais pouvoir tout fixer lundi et le faire rouler la semaine prochaine

 

[MrDUS31]

Bonjour Louloute,

Enfin, une partie du voile se lève
Ok... Lingots devant, CD derrière... ouais ouais ouais
Bon, je vais piquer toutes tes idées, tu peux m'envoyer ton Gcode ?

Sinon, pour les flancs en courbe y avait peut-être plus simple non , moi j'ai simplement prévu de cintrer mon plastoc de 3mm.

Tu vas tout coller ?
Parce que le médium n'aime pas trop qu'on visse dans la tranche (expérience sur ma première CNC )

Pour ma part, les premiers tours de roues ne seront pas avant février. Je veux d'abord finir les actionneurs prinicipaux.
Et puis de toute façon on sait qu'il n'y aura aucun problème avec la base roulante : on a tous repris de l'année dernière

Bonne continuation

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut MrDus,

A la question vais-je tout coller ?
En fait ce que tu vois est l'habillage du robot; Je m'explique: La structure en acier va être acheté demain et soudé dans la semaine essentiellement des L de 1cm de coté. le meduim est juste là pour faire "joli" pour les extérieurs, et pour l'intérieur va servir de séparateur.
Alors la plupart du mdf va donc être soit vissé (si c'est sur la face), clipsé ou emmanché avec des petits tourillons.
Coté déco, comme je compte mettre un revêtement en peinture à la bombe, il faudrait que je mette un après sur le bois afin que la finition soit très lisse (type carrosserie)... joli de préférence. J'ai donc pensé à deux solutions: 1) résine 2) lasure incolore (je réfléchi encore à l'une des deux solutions et je vais faire des tests) sinon, le MDF va avaler toute la peinture et cela ne va pas être joli du tout et ne sera pas glissant non plus :(.
Enfin, on a le droit à de la peinture carrosserie brillante ou seulement matte ?

Pour les flancs, c'est vrai, j'ai également pensé au cintrage, mais bon, je me suis dit, CNC, travaille un peu Et elle n'a pas finie, deux pièces sont très spécifique à leur usage, J'ai donc dessiné 6 possibilités, et je vais devoir faire des tests sur ces 6 possibilités pour être sûr du bon choix.

Enfin, oui, contrairement à ton équipe (équipe d'habitué il faut dire), je me dois de tenter qq tours de roue avant même de réaliser la suite: Je suppose que ça devrait tourner, mais bon, n'étant pas un grand habitué, je tâtonne... et j'avance à petit pas. (moteur pas à pas )

Je m'avance un peu, et ne vous cache pas que les certains actionnaires devant être précis, ils seront directement issues de la mécanique des instruments de musique à vent en cuivre et en laiton (Précision, fiabilité et robustesse)... Je vous laisse à votre imagination le temps que la magie opère
Cela pour dire que la CN ne fera pas les pièces les plus petites et les plus précises (Je n'ai pas les outils adéquat: Il me manque tjrs une broche de qualité et des fraises également de qualités).

Pour les actionneurs, j'espère déjà les recevoir avant fin janvier: je m'y suis pris un peu tard pour les commander, mais comme j'en ai un ou deux, cela suffira pour les tests, étant donné qu'ils ne sont pas nécessaires à la réalisation de la partie mécanique.
En gros, j'ai besoin entre 15 et 20 servos et moto-réducteurs confondus (environ, je ne cite pas avec exactitude), j'ai également commandé bon nombre de composants (détecteurs couleurs RGB, distance IR et ultrasons) bref, tout une panoplie pour faire joujoux

A bientôt.

 

[MrDUS31]

A la question vais-je tout coller ?
En fait ce que tu vois est l'habillage du robot;

Ah ok ,je comprend mieux

Enfin, on a le droit à de la peinture carrosserie brillante ou seulement matte ?

On a droit à l'aspect qu'on veut (mat, satiné, brillant) par contre, on a pas droit d'utiliser les couleurs qui seront présentent sur le terrain et les éléments de jeu (ce qui limite fortement le choix )

En gros, j'ai besoin entre 15 et 20 servos et moto-réducteurs confondus (environ, je ne cite pas avec exactitude), j'ai également commandé bon nombre de composants (détecteurs couleurs RGB, distance IR et ultrasons) bref, tout une panoplie pour faire joujoux

WOUAAAAH, tant que ça
T'est chaud quand même
M'enfin si ça marche ce sera surement magnifique

A+

Mr DUS

P.S. j'dis ça j'dis rien... mais ça sent le bras robot manipulateur

 

[romain_cvra]

j'ai besoin entre 15 et 20 servos et moto-réducteurs confondus

Et ben pour un premier robot tu as vu les chose en grand!
Oublie pas que plus c'est simple et mieux cela fonction, de même pour la fiabilité... (Si c'est trop simple, c'est moins cool aussi )

Bonne chance, tu as l'aire de bien avancer en tout cas!

 

[louloute30]

Je viens de trouver le moyen d'éliminer quatre servos, les quatres qui justement me posait pb...
Je vais en suivant vos consignes, en simplifiant...
Le pb, c'est que ce n'est pas des gros pions de l'année dernière qu'il faut saisir, mais des tous petits CD ( )

Comme je suis de bonne humeur, je vais vous dévoiler qq infos...

Cette année, la bonne chose, c'est que les pions sont tellement petit, que coté stockage, on a du choix... et je crains qu'on ne puisse pas envisager de "voler" chez les autres.
Chez moi, je rentre les 7 lingots et la moitié des CD dans le coffre du bébé... et si je n'ai pas tous les lingots, je gagne de la place pour les CD... En gros, je peux faire tourner le robot durant 80 secondes avant qu'il envisage de décharger...

Bon, j'ai également recommandé une seconde arduino afin de gérer le stockage des CD et lingots donc des actionnaires, indépendamment de la partie stratégie/moteurs/odométrie
Je ne sais pas réellement ce que vaut une arduino, et j'ai un peu peur de la lenteur de calcul, c'est pour cela que je préfère dissocier les deux (d'autant que la mécanique le permet.
Par contre, coté capteur:
Je vous dresse ma liste:
- Capteurs intérieur de contrôle, je n'ose même pas vous dire le nb. Une bonne vingtaine de CNY70 (à fourche ou plat) ce qui évite les contacts directs avec les actionnaires, cela pour vérifier s'ils sont est tjrs à la endroit prévu, ou retourner à tel endroit...
- Coté capteurs environnent, seul, 4+2 détecteurs IR, et 2 ultra-sons sont prévus.
Coté sol, une dizaine de capteur de couleur (oui oui, pour avoir une certaine vérification au cas où un CD passe dessous...)
Par contre, pour "faire joli", quoi qu'utile également pr les tests, à chaque capteurs IR ou US seront superposés à un VUmètre à LED, afin de voir l'influence de proximité en direct, je pense que c'est plus parleur pour les spectateurs.Ils seront cachés, (mais visible dès lors qu'elles s'allument) derrière une plaque PVC transparente de 2mm d'épaisseur qui naturellement pour faire joli seront fumés.

 

[louloute30]

PS a fermé ses portes ?

http://www.planetesciences.org/

[Le site a (on dirait) été piraté]
http://www.planete-sciences.org/robot/ (Ouf, ça marche encore ... J'avais commandé une tonne de matériel; j'aurai été déçu de ne pas m'en servir )

 

[romain_cvra]

C'est la première fois que ça leur arrive, cette année ... Le forum fonctionne toujours :
http://www.planete-sciences.org/forums/index.php

 

[louloute30]

Je viens de finir mon petit potin à rendre pr fin janvier, et j'ai deux questions:
Dans le questionnaire, il est inscrit: N° d'équipe ??? (On en a un ? ou le trouver ?)

Ensuite, dans le tableau planning, il est inscris "intégration" Qu'est-ce donc ?

Merci bonne soirée.

 

[romain_cvra]

Dans le questionnaire, il est inscrit: N° d'équipe ??? (On en a un ? ou le trouver ?)

Désolé je peux pas t'aidé pour ça... en suisse le questionnaire est différent!
MrDus devrait pouvoir mieux te renseigner ou demande sur le forum PS.

Ensuite, dans le tableau planning, il est inscris "intégration" Qu'est-ce donc ?

J'imagine que c'est le moment ou tu met tout tes éléments ensemble.

Bonne suit!

 

[MrDUS31]

Salut Louloute,

Normalement, tu as ton numéro d'équipe dans la confirmation d'inscription (courrier) que tu as du recevoir
Cela dit, je sais plus trop car ce n'est pas moi qui me tape la paperasse cette année (c'est chacun son tour dans l'équipe )

Pour l'intégration, c'est comme dit Romain, le moment ou tu assemble élec, méca et info (et que ça fonctionne... au moins un peu... )


A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Merci les amis pour vos réponses.

Par contre, je n'ai pas reçu de courrier (papier) de "confirmation".
J'ai bien reçu un mail en revanche...

 

[MrDUS31]

Bah oui, ils ne font peut-être plus de courrier, moi c'était il y a deux ans...
Et t'as pas un numéro dans le mail ???

 

[louloute30]

je vais regarde ça Mr Dus...

Voilà mes codeurs... 1000imp/tr

 

[louloute30]

Un petit bonjour à tous lecteurs,

J'ai transmis mon formulaire (date de fin 31/01/2011)
J'ai trouvé mon n° d'équipe: ce doit être le n°158, puisqu'une référence "Z12-158" était affiché sur le site poolzor.
Ce qui est plutôt une bonne chose...
Si je ne m'abuse, et de souvenir, il me semble que le premier match de qualif commence par
équipe n°1 contre équipe n°2
équipe n°3 contre équipe n°4
...
équipe n°157 contre équipe n°158

Ce n'est qu'après qu'un tirage au sort intervient.
Ai-je raison ?

Et concernant le poster, il faut l'imprimer par ses propres moyens ou PS le font eux même ?

Dans ce cas, peut être que je me retrouverai confronté au début à une équipe où le robot ne décolle pas de son bateau (croyez bien que j'en serai ravi !)
Maintenant, si je me retrouve durant toutes les qualif contre rcva, coffee-machine, space crakers, bhteam, ... et les qq finalistes de l'année dernière, mon robot va faire grise mine, et moi avec

 

[MrDUS31]

Si je ne m'abuse, et de souvenir, il me semble que le premier match de qualif commence par
équipe n°1 contre équipe n°2
équipe n°3 contre équipe n°4
...
équipe n°157 contre équipe n°158

Ce n'est qu'après qu'un tirage au sort intervient.
Ai-je raison ?

Salut Louloute,

Bah non, je crois que c'est du pur tirage au sort dès le premier match. Il n'y a qu'en phase finale que les match sont prédéfinis (16 vs 1 ; 15 vs 2 ; 14 vs 3...)

Et concernant le poster, il faut l'imprimer par ses propres moyens ou PS le font eux même ?

C'est toi qui imprime. Il faut l'envoyer à P.S. juste pour prouver qu'il existe mais ils n'en font rien.

Dans ce cas, peut être que je me retrouverai confronté au début à une équipe où le robot ne décolle pas de son bateau (croyez bien que j'en serai ravi !)
Maintenant, si je me retrouve durant toutes les qualif contre rcva, coffee-machine, space crakers, bhteam, ... et les qq finalistes de l'année dernière, mon robot va faire grise mine, et moi avec

La chance est une notion très relative ! Nous l'année dernière on a rencontré 2 très grosses équipes (qui nous ont mis une rouste) = malchance pour nous.
Puis on a rencontré 2 équipes dont les robots n'ont rien fait = coup de bol... mais eux étaient bien dégoutés de tomber sur nous
Il y a de nombreuses techniques pour maitriser le hasard (vaudou, marabout, voyance... ) mais entre nous... aucune ne marche

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Il y a de nombreuses techniques pour maitriser le hasard (vaudou, marabout, voyance... ) mais entre nous... aucune ne marche

Bon, je tenterai de venir avec une jolie pom pom, peut être que le softeux (geek) de l'équipe d'en face fera une mauvaise manip dans la panique... :D

J'ai reçu qq 29 composants arduino aujourd'hui; J'ai testé les capteurs IR, entre nous, super ! je ne m'attendais pas à ce degrés de précisions...
Je vais passer ma semaine à réaliser une bonne partie du robot, alors je mettrai qq photos de tps à autre...

 

[louloute30]

Bonjour !
Je suis en train de faire une partie du prog qui gèrera le déplacement du robot:

Mon but est de faire rouler ma base d'ici 15 jours, elle est quasiment finie physiquement (reste 4 vis ), tout est fixé, mais voilà, faut que je remplisse d'info mon arduino.

1) Je suis arrivé à traduire les déplacements à effectuer d'un point A vers un point B, en évitant tous les obstacles fixés sur la table (totem, tasseaux de bois...) qq soit A ou B, avec tjrs la trajectoire la plus courte. Il ne me restera qu'à ajouter l'évitement de l'adversaire, chose que je verrai un peu plus tard (Le tps de mettre en place mes capteurs). J'ai donc créé une class pour l'ensemble de ces fonctions, elle fonctionne parfaitement.

2) J'ai enchaîné (forcément) avec le traitement des infos issues de mes codeurs; Mais voilà patatraque... Je me suis aperçu qu'on ne pouvais pas demander à chaque instant T l'info du codeur et l'afficher sur l'écran, sinon, l'arduino n'enregistre pas les nouvelles infos du codeur lors de la "perte de tps" à envoyer les données...
J'ai donc demandé à afficher toutes les 1000impl la situation (=1tour), et cela fonctionne mieux, mais ça implique également une correction "tardive", sachant que 1000impl = 1 tour, et qu'un tour de roue = env 180mm parcouru

Est-ce que cela vous parait normal ? Arduino est incapable de faire 2 choses en même tps ?

=> L'arduino est de ce fait, très vite limité... Si je commande une arduino à 78MHz, cela serait peut-être plus sur...

Est-ce mieux à chaque distance D parcouru de demander les infos pour être sûr de l'emplacement.
Je me demande s'il ne faut "condamner" 1 arduino juste pour les codeurs...

 

[romain_cvra]

Je me suis aperçu qu'on ne pouvais pas demander à chaque instant T l'info du codeur et l'afficher sur l'écran, sinon, l'arduino n'enregistre pas les nouvelles infos du codeur lors de la "perte de tps" à envoyer les données...

L’affichage sur l'écran prend pas mal de temps...
Quand tu dis "demander l'info du codeur" tu le demande, en interne à l'arduino ou à un composant externe?

 

[louloute30]

Salut Romain;

En fait mes codeurs envoient les impulsions (je ne repère que les impulsions égal à (Chanal A = 1,Chanal B= 1) ou (CHA=0,ChB=0), je traite les (0,1) ou les (1,0) pour déterminer le sens de rotation.
Je demande à Arduino d'enregistrer le nb d'impulsion de la manière suivante:
+1 pour une imp dans le sens horaire
-1 pour une imp dans le sens anti horaire.
Ainsi, la variable codeur_Gauche_nb_impulse dans l'atmega est (en principe tjrs juste, en espérant que l'atmega enregistre bien chaque impulsion)

Lorsque je demande l'affichage à l'écran de l'ordi en même tps que le relevé d'impulsions, il me passe de 1 tour = 1000imp (sans affichage) à 1 tour = 2** selon la vitesse de rotation du codeur, en gros, le codeur ne sert plus bp...

Ce dont j'ai peur, c'est lorsque je vais y ajouter la gestion des moteurs PAP (que j'ai faite cette après midi)
Est-ce que mon arduino aura les capacités de faire les deux actions en même tps ?

Enfin, existe-il une commande comme sur visual par ex du type : doevents chez arduino ? qqch qui veut dire: fait tout en même tps...
J'ai créer des class pour chaque moteur par ex, et résultat, dans un code comme:

Vous devez être connecté pour voir ce contenu.

Vous noterez que j'ai traduit mes trajectoires par des G00 G01 G02 ou G03...

Le premier moteur se met en marche, puis fini sa trajectoire, avant que le second commence à faire son trajet.
Ok, pas grave pour cet exemple, je vais traiter les rotations des 2 moteurs en même tps, et non indépendamment, mais ce qui m’inquiète, c'est est-ce pd la durée de rotation des moteurs (et donc du tps perdu à effectuer 2mètres) le contrôleur va tout de même enregistrer les impulsions données (fonctions et class qui ont été appelé auparavant)... La suite au prochain numéro... mdr
à moins d'écrire codeurG.releve(); partout...

Voilà une petite vidéo de mon travail de cet après midi...

 

[romain_cvra]

Le premier moteur se met en marche, puis fini sa trajectoire, avant que le second commence à faire son trajet.
Ok, pas grave pour cet exemple, je vais traiter les rotations des 2 moteurs en même tps, et non indépendamment, mais ce qui m’inquiète, c'est est-ce pd la durée de rotation des moteurs (et donc du tps perdu à effectuer 2mètres) le contrôleur va tout de même enregistrer les impulsions données (fonctions et class qui ont été appelé auparavant)... La suite au prochain numéro... mdr

Je tiens à précisé que je suis pas un expert en prog... Je m'y connais un peu, j'en ai déjà fait. Mais au club je fais surtout la meca.
Bon déjà, un microcontroleur, à la base, c'est pas multitâche! Il exécute les actions les une après les autre!
Je sais plus vraiment comment sa passe avec l'arduino...

Tu compte tes puls codeurs sur interup, j'imagine! Parce que si non tu vas forcément en raté...
Et sa il faut absolument pas!!!

 

[louloute30]

Tu compte tes puls codeurs sur interup,

Qu'est-ce donc ? Un composant qui compte ?

 

[romain_cvra]

Qu'est-ce donc ? Un composant qui compte ?

http://fr.wikipedia.org/wiki/Interruption_(informatique)
Ça permet à chaque puls d'incrémenter ou de décrémenter ton compteur! Car si non tu vas pas voir les puls quand tu fait autre chose.
En gros, a chaque puls tu vas dans ton compteur pour l'incrémenter.

 

[louloute30]

Ok, merci romain, pile la petite info qui me manquait:

Les broches 18 19 20 et 21 permettent cela...
et la fonction associé est attachInterrupt (interruption, fonction, mode)

Voilà qui me rassure !

Un plaisir de bosser avec des connaisseurs !

 

[romain_cvra]

Tu devrais trouvé pas mal d'info ici aussi :
http://www.arduino.cc/playground/Main/RotaryEncoders

 

[louloute30]

Oui, effectivement, tout un paquet de librairie de class !
Je vais aller de ce pas modifier cette petite partie...

 

[louloute30]

Je rencontre un pb bien ennuyeux...
Arrivé à a partir d'une certaine taille (là, je suis à 14288 bytes) je n'arrive plus à télécharger le programme sur mon arduino.
Pourtant, il est indiqué qu'elle peut supporter 258048 bytes, donc, on est très loin du maximum...
J'ai un Atmega 2560.

J'ai donc reçu une seconde carte avec un Atmega 1280. Celle-ci supporte parfaitement le code, et je n'arrive pas à transférer le même sur l'Atméga 2560. J'ai chercher un peu partout sur internet, et j'ai vu qu'il existait des pb de transfert sur la 2560. Ce qui me pose un pb désormais...

Quelle est la différence entre 1280 et 2560, sachant qu'ils ont la même horloge (16MH), Est-ce seulement un pb d'espace disponible, ou également de rapidité d'interprétation ?
Je pense commander une nouvelle carte... Mais pas facile de me décider...

 

[louloute30]

Bon, alors coté prog, la gestion des trajectoires est quasiment terminée:
En fait, il est capable de créer le chemin le plus court d'un point A à un point B, en évitant les obstacles fixé au sol (totem...), mais pour le moment que de façon linéaire:
Il part de A, passe par C et D pour contourner les totems, puis arrive à B de la manière suivante:

1) Création du chemin...
2) Au point A, rotation d'angle allant vers C,
3) puis départ de A vers C,
4) En C, rotation d'angle allant vers D,
5) Départ de C vers D
6) Au point D, Rotation d'angle allant vers B
7) Départ de D vers B

Tout ça avec traitement de l'accélération et de la décélération.
Je pense que pour les premiers tests, cela va me permettre de détecter les vitesse de pointe, ajuster les accélérations.
Par contre, je pense ajouter qq fonctions de gestion de trajectoires curvilignes pour aller plus vite... (Façon mach3)

MAIS, parce qu'il y a un MAIS, j'ai fait tout cela sur mon arduino ATMEGA 1280, puisque mon autre n'accepte que les prog de moins de 10kB. Actuellement, j'en suis à 16kBytes (avec affichage LCD + demande de trajectoire via le PC => Partie à épurer ultérieurement pour une meilleure intégration)
Je vous ferez une vidéo de tout ça prochainement.