des question sur les servo moteur

[gaston48]

Bonjour,

même si speed gain (derivé) et intégration gain sont au mini, tu as
peut être encore trop de MAIN GAIN.

Dans un premier temps, Avec un main gain raisonnable, tu n’as pas
une super précision, mais un système très stable, comme un pas à pas
en boucle ouverte.

Ensuite, petit à petit on affine les 3 paramètres par la méthode de Ziegler-Nichols par exemple.

exemple ici :

en testant « raffinements des réglages »
on visualise l’influence de P (main) I (integration) et D (speed gain)

http://www-hadoc.lag.ensieg.inpg.fr/hadoc/ateliers/reglageEmpCorr/ReglageEmpCorr.html

 

[Norbert Dupuis]

Non,
Il n'y as pas d'oscillosope,
voici le lien pour télécharger le petit logiciel,
c'est juste une petite applicatuion que tu dois copier sur ton bureau (DMMDRV.EXE)
cela te donneras une idée de l'environnement dans lequel je travaille
Cordialement

http://www.vectorclip3d.com/fichiersclient/custom_design/forum/appdmm.zip

 

[MR VECTRA]

c'est bien de s'enrichir de l'expérience des autres , .... je suis passé par là , perdu beaucoup de temps à m'entêter , .......
j'ai des servo moteurs denki AC ,qui tournent en commande 0/10V , drivers denki .
,donc les pulses step/DIR pas fait pour du tout
seul info que je possède , la carte smoothsteeper , capable de gérer les servo AC dans ce mode ,
aussi carte commande numérique,Gallil ,avec plugin MATCH3 ,il parait que ça marche bien
en mode position , c'est la carte commande numérique qui gère les pulses d'encodage ,idéalement sin/cos, ou codeurs absolue ,sur bus can , ethernet....
en mode couple /vitesse ,le servo driver , peut le faire !mais ce sera une solution ,tiré par les cheveux
dans un ensemble , complet ,servo moteurs ,c'est la carte cNUm qui gère ,le positionnement , le coupLe et la vitesse
toujours est il , que dans un ensemble , servo AC , la carte cnum , drivers , et moteurs doivent être compatibles entres elles , provenant d'un même fabriquant
avec l'autotuning ,necessaire §
voila , voila , pas de miracle pour les servos qui marchent , il faut hélas mettre le paquet , mais sont souvent utiles pour le positionnement , ( industrie)
ton expérience est valable , bonne continuation .
les gros traceurs , et imprimantes , HP et consorts fonctionnent avec des moteurs PAPS ,.......
pour moi c'est clair je rejoins,l'avis de certains qui vénèrent les moteurs DC à charbon ,tant au niveau facilité de commande couple ,vitesse ,et positionnement ( qui dépendra ,de la qualité de l'encodeur, essentiellement )
bon W

 

[erolhc]

Bonjour

...j'ai des servo moteurs denki AC ,qui tournent en commande 0/10V , drivers denki .
,donc les pulses step/DIR pas fait pour du tout ...

Effectivement les step/dir (ou CC/CCW) sont tellement pas adaptés à la commande de servo que sanyo denki fabrique tout ses drivers (sauf ceux exclusivement par bus) pouvant être commandés par au moins ce type de signal .... ça doit être juste pour avoir des problèmes en SAV et des clients mécontents mais bon ça doit être des clients qui ne doivent pas savoir que la commande par trains d'impulsions n'est pas du tout adapté à la commande des servo, les c..ns !

Maintenant j'aimerais qu'on m'explique en quoi une commande digitale n'est pas adapté et en quoi une commande analogique est supérieure (pour l'utilisateur).

Pour ma part n’étant pas électronicien et pas du tout dans le secteur de la cnc pro, je ne vois que des avantages à la commandes digitale : positionner au 1/100 mm près me parait plus facile en digital (juste un nombre d'impulsions) qu'en analogique (2m soit 200 000 centièmes de mm /10V = 50µV / centième de mm : faut pas beaucoup de parasites pour fausser la position et que la distance entre la commande et le driver ne soit pas très éloignée)

 

[MR VECTRA]

clore ,drôle de façon que tu as à aborder un problème technique ! relis ce que j'ai dis , j'ai pas dis que c'était pas possible ,mais ,pas fiable du tout , d'autres utilisateurs le confirmeront , presque tout les fabricants ,font des commandes step :dir ou pulses , pwm (MLI) , sur leur drivers bushless ce qui leur permet la possiblité de commander aussi , des moteurs dc ou paps ,aussi avec l'agrémément d'une carte num dédié dotée d'une résolution importante (au delas de 800 khz) ,et encodage aussi .
pour ça anilam , fagor ,siemens ou heindelheim , ont ce qu'il faut ,on passe de l'amateur au pro ,pour un autre budget !

 

[gaston48]

Bonjour,

Une CN pro (même Linuxcnc) fait directement l’acquisition du capteur de position, celui du moteur ou d’une règle linéaire.
Elle peut adopter des algorithmes d’asservissement beaucoup plus sophistiqué qu’une simple PID comme le Feedforward par exemple .
Ce qui sort de cette CN, n’est finalement qu’une commande de courant appliqué au moteur, transformé en couple ou en vitesse. Donc une commande adaptée au plus prés de l’étage de puissance du drive. Le même genre de commande que tu retrouves sur un variateur de broche.

 

[erolhc]

clore ,drôle de façon que tu as à aborder un problème technique ! relis ce que j'ai dis , j'ai pas dis que c'était pas possible ,mais ,pas fiable du tout , d'autres utilisateurs le confirmeront , presque tout les fabricants ,font des commandes step :dir ou pulses , pwm (MLI) , sur leur drivers bushless ce qui leur permet la possiblité de commander aussi , des moteurs dc ou paps ,aussi avec l'agrémément d'une carte num dédié dotée d'une résolution importante (au delas de 800 khz) ,et encodage aussi .
pour ça anilam , fagor ,siemens ou heindelheim , ont ce qu'il faut ,on passe de l'amateur au pro ,pour un autre budget !

Non tu as ecrit que que ce n'etait pas adapté pour un servo (tu n'as pas parlé de fiabilité, de plus je n'ai jamais parlé que tu aurais dit "impossible")
Pas fiable ok ... Pertes d'informations ? autre ?
Donc si je comprend bien ce que tu dit que senyo denki (et les autres) font des driver de servo avec commande digitale en sachant pertinemment que c'est pas fiable ?

Des drivers brushless qui permettent de brancher dessus des pap, des moteurs DC ...? Tu as des ref ? ou alors on a pas la même définition d'un driver

 

[MR VECTRA]

exact Gaston
sur du matériel pro , la carte de commande va gérer le retour codeur ,va aussi asservir les servo drivers en boucle fermée , (PID) ,la gestion vitesse(tension),et couple (courant) , quand à lui peut être dédier aux servo drivers (aussi) , à l'exemple d'un variateur de broches
le problème des fils (longueur ) n'est plus d'actualité car actuellement tout est sans fil ou presque ,vive la technologie .

 

[MR VECTRA]

[blur=blue]Donc si je comprend bien ce que tu dit que senyo denki (et les autres) font des driver de servo avec commande digitale en sachant pertinemment que c'est pas fiable ?

Des drivers brushless qui permettent de brancher dessus des pap, des moteurs DC ...? Tu as des ref ? ou alors on a pas la même définition d'un driver[/blur]

peut être ...........

 

[erolhc]

[blur=blue]Donc si je comprend bien ce que tu dit que senyo denki (et les autres) font des driver de servo avec commande digitale en sachant pertinemment que c'est pas fiable ?

Des drivers brushless qui permettent de brancher dessus des pap, des moteurs DC ...? Tu as des ref ? ou alors on a pas la même définition d'un driver[/blur]

peut être ...........

Merci de ton argumentation

 

[MR VECTRA]

NON vraiment chlore, je t'ai dis tout ce que je sais , je suis moi même utilisateur , d'une cnc ,je m'en fous du détail du détail, je ne suis moi même ni concepteur en electronique .tout ce que je sais , je me suis fais aider par des pro pour la mise au point de mes servos , (impossible à l'égard de mes connaissances) ,
pour ta dernière question ,oui il existe foules de drivers ,qui commandent pasp ,brushless dc ,(non AC) et brushed ;en même temps
je vais essayer de retrouver quelques bonnes références pour toi .

 

[erolhc]

Ben moi je veux bien tout ce que l'on veut mais balancer "ce truc là n'est pas adapté" sans autre précision et de façon bien générale cela me semble un peu léger c'est tout. On ne peut pas tout connaitre, et quand ce qui est dit va à l'encontre de mes croyances (basées sur des connaissances qui ne sont pas forcement exhaustives) quitte à remettre en question quelque chose j'aime bien savoir le pourquoi de la chose.
Donc pour moi une info digitale (qui sort d'un PC ou du micropocesseur d'un automate/carte de commande) pour être transformée en signal analogique qui va entrer dans un driver (qui sont maintenant tous à ma connaissance équipés de microprocesseurs) pour être retranscrit en digital je vois assez mal l’intérêt et surtout le gain en performance/fiabilité (alors que quelques µvolts de plus ou de moins suffisent à modifier l'info)...
encore on dirait il vaut mieux une liaison par bus (CAN, ethernet, etc ...) qu'un signal dir/step- CC/CCW, là je peux voir une amélioration en fiabilité (quand on tape dans les hautes fréquences), autrement, un signal analogique ... bof quoi mais je ne demande qu'à être coonvaincu

 

[MR VECTRA]

bon pour t'éclairer un peu regarde ça , !http://www.a-m-c.com/products/drives.html

 

[MR VECTRA]

http://granitedevices.com/index.php?q=servo-drive-vsd-e#.UYZ8asrl7cs

leur drivers ,font pratiquement tout , jamais essayer mais echos trés positif
voila voila
bon w

 

[erolhc]

Ok merci

 

[MR VECTRA]

Chlore , je viens de cogiter un peu le problème ,avec un spécialiste CNC prof d'université ,à Tunis ,animateur entre autre d'un club de robotique,
il me confirme , que le step/dir PWM , fonctionne trés bien ,pour des ensembles au delas de 800 khz voir le megahz , la smoothsteeper , théoriquement le fait , j'attends des retours d'utilisateurs , donc là on oublie les breakoutboad sur port lpt etc...
voila voila à suivre ......