Choix entre servomoteurs et moteurs pas-à-pas

[boris]

merci, max-mod tu as l'air de bien maitriser les servos et je pense surement partir la dessus (peux etre pourras tu m'aider) notamment car apres quelques recherches , je me suis rendu compte que

les gros pap reste un peu moins chere mais la difference avec des servos de meme puissance tant àdiminuer, ici rien à voir avec des petits pap à 10euros.

si j'utilise un bon encodeur, je peux esperer meilleur precision qu'avec des pap (dite moi si je dis une bétise)

avantage au servos pour la vitesse quand meme, exemple : 4500 tours sans perte de couple , un pap à bien du mal à suivre à moins de prendre des pap qui dispose d'un couple énorme et de démultiplier mais je tiens à faire des entrainement direct par simplicité, je trouve pas ca beau les démultiplication la ou y'en a pas forcement besoin, question de conception.

et dernier avantage pour moi, apprendre le principe des servos car je n'est pr le moment utilisé que des pap.

Par ailleur je vois que bcp de machine robotique (bras articulé, ugv, robot indus utilise des servos) je crois donc que les pap reste plus limité c'est un moteur plus recent mais d'utilisation differente.

 

[boris]

max tu déconseilles les geckos comme la G320 ou la G340. pourquoi ? elle à l'avantage d'avoir un prix pas moin élevé je crois ? mais je ne connais pas tte les cartes commercial qui existe pour notre utilisation et comme apparament il n'existe pas encore de carte amateur, le choix sera forcement une carte du commerce.

pour me confirmer de certains doute, peux tu me dire à quoi correspond chaque ligne notamment ici sur la gecko 320 :


PID feedback servo drive (on connait pas la precision ?)
Quadrature encoder inputs
Opto-isolated step and direction inputs
20kHz PWM
Current limit settable 0 to 20A

la gecko 340 dispose en plus de cette fonction :

Step-pulse multiplier ?

tout ces terme sont encore un peu flou pr moi, c'est la premiere fois que je m'interesse au servos, merci de votre comprehension

sinon que pensez vous de ce servos : http://www.homeshopcnc.com/page3.html

Nema 34 850 oz/in Peak Torque 72VDC Servo et notamment de son encodeur d'origine, apparament on peut aussi acheter un encodeur et le rajouter soit meme.

 

[MaX-MoD]

Bon, j'ai bien relu la doc des gecko, je me suis trompé, c'est la facteur I (Intégral) qu'on ne peut pas régler.

Je déconseille les Gecko car il faut avoir un oscilloscope pour pouvoir régler le contrôleur correctement! et à 400€ le prix d'entrée (d'occasion!) ça commence à rentrer en considération...
Bigeye a testé leurs homologues d'europe de l'est: interface-servo-moteur-80v-et-20a-pour-70-euros-en-europe-t1334.html
à mon avis c'est bien mieux.

MessagePosté le: Dim Mar 02, 2008 2:46 pm Sujet du message:
max tu déconseilles les geckos comme la G320 ou la G340. pourquoi ? elle à l'avantage d'avoir un prix pas moin élevé je crois ? mais je ne connais pas tte les cartes commercial qui existe pour notre utilisation et comme apparament il n'existe pas encore de carte amateur, le choix sera forcement une carte du commerce.

pour me confirmer de certains doute, peux tu me dire à quoi correspond chaque ligne notamment ici sur la gecko 320 :


PID feedback servo drive (on connait pas la precision ?)

pour la précisions d'un PID, en ce qui concerne les Gecko, ça dépend du bruit (P,I et D sont en analogiques) mais tu n'a normalement pas à t'en soucier:
La précision est déterminée par la résolution de l'encodeur et la finesse de tes réglages.

Quadrature encoder inputs

Entrée encodeur en quadrature (le plus commun)

Opto-isolated step and direction inputs

Entrées opto isolées.

20kHz PWM

Le moteur n'est pas commandé en courant continu, mais en courant haché.
En fonction du rapport temp ON/temps OFF on fait varier le courant dans le moteur.
Ici l'alternance ON/OFF se fait 20000 fois par s.

current limit settable 0 to 20A

Limitation de courant 0 à 20A (pour éviter de frire ou démagnétiser tes servos).

Step-pulse multiplier ?

Multiplication des impulsions d'entrée.
pour ne pas être limité en vitesse (40KHz de MACH3 par exemple). Attention tu perd en précision/résolution au final.


le servo que tu a pointé est peut être assez faible. (6Nm en pic si j'ai bien fait la conversion)
mais on ne sais pas assez d'infos: vitesse max, couple nominal???

Max

 

[la_coterie]

Je déconseille les Gecko car il faut avoir un oscilloscope pour pouvoir régler le contrôleur correctement!

tu viens de dire une bêtise tu pense que tous les mecs avec G320's a un oscilloscope?

je le fait par oreille

sinon que pensez vous de ce servos : http://www.homeshopcnc.com/page3.html

si je aurais acheter des servos, j'irais là

 

[boris]

Est il possible d'envisager de convertir des régles en verre sur ce type de DRO (voir photo) pour connaitre la position des servos ?


j'ai déja lu qu'on pouvait convertir les pieds a coulisse numériques pour en faire des encodeurs linaire. mais je ne sais pas quel precision on obtient en faisant cela ?

en tout cas si on peut utiliser les régle dro pour faire des encodeurs linaire en plus de l'affichage sur le dro, ca en jetterai

Concernant le pwm, je croyais que c'était le principe meme pour piloter les pap mais pas pour les servos. Qu 'est ce que ca apport d'hacher le signal sur un servos ? qu'il chauffe moins ? dsl si ma question parait curieuse mais je ne connais pas trop les moteurs ormi les pap.

Step-pulse multiplier, c'est un truc à pas utiliser si tu veux de la precision donc...

concernant le moteur, qu'as tu calculé ? tu dit qu'il est un peu faible voici les specifications , désolé c'est du ricain unit:

Specifications:

- skewed rotor design
- maximum operating speed: 4200 rpm
- continuous torque: 270 oz/in
- torque constant (KT): .1757 N. m/am
- peak torque: 850 oz/in
- voltage constant (KE): 15.71 volts/100rpm
- terminal voltage: 72 VDC
- resistance: 85 ohm
- continuous current: 8.5A
- inductance: 2.35 mH
- peak current: 38A
- weight: 8.8 lbs
- inertia: 3.39 kg.cm


Ca fait quand meme 61 kg.cm de couple en pic , ca me parait déja assez costaud !

 

[vres]

Est il possible d'envisager de convertir des régles en verre sur ce type de DRO (voir photo) pour connaitre la position des servos ?

!

La plupart des regles sortent un signal pseudo sinusoidal qu'il faut rediviser pour avoir une meilleure résolution. Par exemple une heidenhain de 20µ apres boitier de conversion peut donner une précision de 1µ (ou plus) en quadrature. doc: http://wwwpdb.heidenhain.de/ansicht/Hei ... 010-31.pdf. Sur certaine régles le convertisseur peut être intégré.
Sur les régles chaque constructeur fait comme il veut, donc il faut consulter les docs. Pour avoir un systeme stable il faut prendre une régles de hautes résolutions et limiter le jeu moteur vis.
Autrement les régles c'est le top au niveau précison.

Ca fait quand meme 61 kg.cm de couple en pic , ca me parait déja assez costaud !

Sur un vis de 5 c'est une poussée de 8000N . on regime de croisière c'est 3 fois moins.
Ce qui est bizzare c'est la resistance de 85ohms une erreur ?
Bonne journée
Christian

 

[MaX-MoD]

Je déconseille les Gecko car il faut avoir un oscilloscope pour pouvoir régler le contrôleur correctement!

tu viens de dire une bêtise tu pense que tous les mecs avec G320's a un oscilloscope?

je le fait par oreille

Dare Devil! I found you! XD

assez approximatif quant même^^


Boris, comme je me le disais bien, je me suis gourré en calculant le couple
tout est bon.
Quoique, moi aussi ça m'interpelle 85Ohms

Mais, question: un ohm-mètre (multimètre) est-il perturbé par l'inductance du bobinage?
Moi aussi j'ai parfois des valeurs bizarres en mesurant la R d'un moteur...
100O+ quant il faut en trouver 40 etc.

Concernant les règles, c'est le top mais comme l'a dit CNCSERV, pas de jeu, et il faut chercher des règles avec sortie quadrature.
Par contre il semble que les tinois fabriquent quasiment que des règles à sortie quadrature... et à un prix abordable pour un particulier

Pides à coulisse, oublie.
Tu auras une meilleure précision en prenant une visse à bille de qualité, un couplage moteur sans jeu et un encodeur 1000ipt.
Au final je ne pense pas que ça revienne plus cher, et même au contraire.
(eBay est ton ami à toi et à THK)

Le PWM c'est pour adoucir le fonctionnement du servo.
On pourrait faire un contrôleur en tout ou rien mais ça vibrerait énormément (en plus de requérir une alim super costaude!), émettrais des parasites en veux-tu en voila etc. etc.
ça donne aussi un meilleur rendement.

le "Step-pulse multiplier" ça fait plus "bricolage" je trouve.
ça prendrais son sens avec des encodeurs 10000ipt quant on ne trouve pas de carte pouvant sortir une interpolation à 1MHz+
mais c'est une roue de secours qu'on pourra se permettre si on préfère avoir une machine super rapide mais peu précise, pour le bois par exemple, et que MACH3 plafonne à quelques KHz...

Max

 

[vres]

[
le "Step-pulse multiplier" ça fait plus "bricolage"
Max

je suis de cet avis, mais mais l'asservissement peut être meilleur avec un encodeur de 4000pts et Step multiplier de 4, qu'un encodeur 1000pts sans step mulitplier a voir
Et si il n'y a pas de bug dans le step-pulse multiplier
Christian

 

[boris]

je commence a comprendre (un peu)

je parle de DRO car j'en suis équipé (meme model que sur la photo) mais il va falloir que je détaille tout ca quand je vais me lancer vraiment dans ce que je veux faire. Evidament quand je parle d'utiliser les régle , elle faut qu'elle fonctionne encore avec l'affichage DRO sinon aucun interet.

Encore une petite question, si les pas sur un pap correspond au déplacement sur un tour complet à 360° , quand est il pour un servo, c'est l'encodeur qui joue ce role ? à quoi correspond un ipt ? je lis 1000 ipt puis 10000!, je sais pas à quoi cela correspond en precision mais ca à l'air de faire beaucoup d'écart, par rapport à un pap 200 ou 400 pas y'a moyen de comparer ?

 

[MaX-MoD]

Pour le DRO, s'il sort un signal quadra, alors tu pourras l'utiliser pour les servos et garder l'affichage DRO, pas de soucis (vérifies quant même les masses des DRO et contrôleurs, car ça pardonne pas)

400ipt = 400 impulsions par tour.
Pour un signal quadrature (95% des encodeurs de servos) ça fait donc une précision de 400*4 = un 1600e de tour.
avec un driver bien réglé on peut considérer que c'est équivalent à un pap 200 pas par tour.

on voit généralement 400, 1000, 4000ipt et de temps en temps plus (voire BEAUCOUP plus, 50000!).

le plus est le mieux, dans la limite de la fréquence que peut sortir MACH, EMC ou que sai-je encore.
ex: 10KHz = 10000 pas par seconde, soit 6.25 tours/s avec un encodeur 400ipt (quadrature x4: 1600 pas)
Au pire si tu as le "step multiplier" tu peux garder un encodeur plus précis sans perdre de vitesse.
Mais je suis curieux de savoir à combien peut monter EMC en comparaison à MACH3

Max

 

[boris]

eh bien on peut dire qu'on réponds vite et bien à mes questions même quand il y en a plusieurs ca fait plaisir et ca va m'aider à progresser.

du coup à la difference des pap ou une vielle machine fait l'affaire, il vaut mieu un un minimum pour mach3 si on veut utiliser les servos à leurs vitesse max sinon mach3 va pas suivre.

par contre J'ai toujours pas compris comment je connais la précision d'encodage si je peux utiliser les régles DRO c'est marqué sur l'étiquette

 

[MaX-MoD]

tu trouveras les infos que tu veux sur la datasheet des règles: précision, résolution, interface...

ou dans le manuel qui va avec

Bonne nuit
Max

 

[vres]

tu trouveras les infos que tu veux sur la datasheet des règles: précision, résolution, interface...

ou dans le manuel qui va avec

Bonne nuit
Max

Pour les bricoleurs avertis voici un lien sur un CI qui permet la convertion
Sin/cos -> incremental. Il peut surement permettre d'utiliser certaines régles DRO. A voir
http://www.ichaus.de/product.php?prod=iC-NV
Je l'ai utilisé avec succés.( Dommage trés petit cms)
Christian

PS: Sur ce site il y a aussi des drivers pour diodes laser.

 

[Doctor_itchy]

moi se que je ne comprend pas avec mach3

tu peu selectionner la vitesse en khz

de 25 a 100khz

mais les moteur tourne plus vite a 25khz que a 100khz ?

normalement plus on monte cette valeur plus le moteur doit tourner vite non ??

ou alors j'ai mal compris le mode d'emploi

sinon a 25khz ben ça tourne tres tres vite , plus vite que avec gaalad ou turbo cnc ( ninos c'est un escargot meme pas utile d'en parler lol )

j'ai pas encore teste emc !!!

 

[vres]

moi se que je ne comprend pas avec mach3

tu peu selectionner la vitesse en khz

de 25 a 100khz

mais les moteur tourne plus vite a 25khz que a 100khz ?

normalement plus on monte cette valeur plus le moteur doit tourner vite non ??

ou alors j'ai mal compris le mode d'emploi

sinon a 25khz ben ça tourne tres tres vite , plus vite que avec gaalad ou turbo cnc ( ninos c'est un escargot meme pas utile d'en parler lol )

j'ai pas encore teste emc !!!

Pour y voir clair, une simple régle de 3:

(FrequenceMaxi / PasParTour) * PasdelaVis = VitesseMaxi.



ex: 25000 / 2000 * 5 = 62.5 mm/s

Christian

 

[Doctor_itchy]

je suis a 3200 pas par tour sur 4mm de pas

donc

31.25mm/s pour 25khz
125mm/s pour 100khz

hors c'est l'inverse !!!

ça tourne plus vite a 25khz que a 100khz

donc j'ai pas suivit :(

 

[la_coterie]

c'est PAP ou servos?

 

[MaX-MoD]

je suis a 3200 pas par tour sur 4mm de pas

donc

31.25mm/s pour 25khz
125mm/s pour 100khz

hors c'est l'inverse !!!

ça tourne plus vite a 25khz que a 100khz

donc j'ai pas suivit :(

Euh, y'a couille dans le potage on dirait!

 

[vres]

je suis a 3200 pas par tour sur 4mm de pas

donc

31.25mm/s pour 25khz
125mm/s pour 100khz

hors c'est l'inverse !!!

ça tourne plus vite a 25khz que a 100khz

donc j'ai pas suivit :(

Euh, y'a couille dans le potage on dirait!

Peut-être même les deux.

C'est surement un probléme de parametrage ou le PC qui s'effondre (les perfs pas la boite) il faut un PC musclé pour 100kHz il me semble ?

 

[Doctor_itchy]

c'est sur pas a pas avec carte hobby cnc

j'ai fait le test sr le pc portable en p3/850mhz

mais que je passe de 25khz a 35khz c'est pareil ça diminue la vitesse !

bon remarquer j'ai fait les test rapidos sur le portable , et le port // n'est pe pas bien configurer je vais tester sur mon gros pc 2.8ghz on verra bien

si c'est ça alors c'est chiant car j'ai des p3/800 en stock aue je voudrais utiliser pour les cnc :(

 

[MaX-MoD]

Hmm problème de longueur de pulse mini?

Peut être que la hobby en "zappe" un sur deux du coup!

 

[la_coterie]

est tu en demo? il faut acheter pour + que 25khz

 

[boris]

pareil,
essaye sur un pc plus costaud voir si ca change quelque chose et voir pr la version démo.

 

[Doctor_itchy]

oui c'est la demo

haaaaa les con , il ont brider la demo de se coter , forçement alors je peu encore chercher

une machine sera sur la hobbycnc pour la graveuse et l'autre pc sera sur le petit centre d'usinage en servo et tout sous mach3!!

je pensais que la demo ne limitais que au 1000ligne de code :(

 

[MaX-MoD]

je pensais que la demo ne limitais que au 1000ligne de code :(

Moi aussi

il faudra que je me penche sur EMC, c'est quant même plus compliqué à configurer...

 

[la_coterie]

je pensais que la demo ne limitais que au 1000ligne de code :(

apparentment, c'est 500 lignes http://www.machsupport.com/artsoft/down ... nloads.htm

non, et en plus le version tour en demo ne fait pas le filetage