Robot Coupe 2013 - IGrebot

[syoctax]

Bonsoir à tous, je lance aussi un post sur la fabrication de nos robot de cette année.

Commençons par la base roulante du robot principal, dotée de nouveaux moteurs Faulhaber 3557 + réducteurs 38/2 14:1 chinés sur Ebay environ 30€ la bête. Ils sont très certainement sur-dimensionnés, mais bon ils étaient pas trop chers, et ils ont très peu de jeu (rotation avant-arrière) en sortie du réducteur. La CAO de la base:

Le proto de la base roulante avec un châssis en nylon qui sera en alu a terme:

Les pièces de la base roulante:

Cette année je me suis essayé à la fabrication de roues maison, j'ai à ma disposition une CNC 3 axes, donc je l'ai réalisé en 3 pièces, deux demi-jantes et une poulie pour courroie synchrone. Les roulements sont ceux utilisés dans les rollers et les skateboards, simple à trouver et pas cher:

Les roues sont en rotation libre sur l'axe en acier et sont entraînées par les poulies synchrones:

Les supports de codeurs sont en porte-à-faux, il y a deux roulements pour minimiser le jeu et un élastique de rappel pour les plaquer au sol:

Les supports de moteurs sont provisoires, en attendant d'avoir les bonnes courroies pour que tout rentre dans le périmètre du châssis.

 

[louloute30]

Soit le bienvenu !
Ravi de voir (encore) un nouveau de la CR...
Cette partie du forum va finir par être méchamment connu sur PS !

Pourquoi ne pas avoir usiné les poulies directement sur les roues, non divisée ? Quoi qu'il en soit, c'est rare de voir des personnes usiner des poulies, le résultat est plutôt réussi !

 

[MrDUS31]

Salut Syoctax


Ce forum va devenir le repère des mécanos de la Coupe
Effectivement, c'est classe de faire ses propres poulies !
Tu les taille "par le côté" ou bien tu as un quatrième axe ?

A+

Mr DUS

 

[syoctax]

Merci pour votre accueil. Je n'ai pas le 4 ème axe, les poulies sont taillées sur le coté, je ne pouvais pas les intégrer directement à la jante car il y a les flasques qui font un retrait. Ducoup j'ai une des flasques sur la jante et l'autre sur la poulie. J'aurai pu aussi en acheter et les retailler comme Mr DUS, mais je n'ai pas son tour...

 

[romain_cvra]

Bienvenue Syoctax!

Sympa ton design de base roulante! Je constat que de plus en plus de robot sont fait en PVC.
Juste un petit commentaire, avec ce système, tes roues sont parfaitement alignée. Mais qu'en est il de tes codeurs?

A+

 

[syoctax]

J'ai eût le déclic du PVC en voyant les robots des Space Crackers, mais aussi du CRAP que l'on rencontre souvent. C'est vraiment facile et rapide à usiner, et le brut n'est pas très cher.

Effectivement, l'alignement des codeurs n'est garanti que par la précision des trous percés dans le châssis, votre solution au CVRA est plus intéressante en ce sens. Malgré cela, avec des trous percés à la main pour le proto, on a fait des tests qui tiennent la route en terme de décalage, et on prévoit de se recaler au cours du match.

 

[syoctax]

On va essayer de "bener" les assiettes dans le robot, ce n'est surement pas ce qui se fait de plus rapide (comparé aux aspirateurs et autres turbines) mais ça me paraissait assez simple et efficace:

L'autre avantage c'est que ça peut nous servir de bulldozer pour pousser les verres. J'ai fait un proto de pince, c'est deux équerres mises sur des glissières de tiroir, le revêtement est celui des raquettes de ping pong, le servo les rapproches puis les écartes, puis les rapproche, puis les écartes, puis les rap... bref:

Un test de ramassage, les courses du servo qui bouge le tout sont à revoir, mais le principe à l'air de marcher:

 

[louloute30]

Pour du "pas rapide" dis-tu, je le trouve super ce mécanisme !

 

[romain_cvra]

Effectivement, l'alignement des codeurs n'est garanti que par la précision des trous percés dans le châssis, votre solution au CVRA est plus intéressante en ce sens. Malgré cela, avec des trous percés à la main pour le proto, on a fait des tests qui tiennent la route en terme de décalage, et on prévoit de se recaler au cours du match.

Avec votre base roulante, il serait envisageable de faire un alignement au montage avec des pièces que tu monte pour l'alignement et que tu démonte après.
Par exemple, un axe entre les support des codeurs et deux pièces qui relie l'axe des moteurs et l'axe codeur.
Une fois les support de l'axe moteur et des codeurs visé sur la base, tu peux enlever et les pièces supplémentaire, et tout est aligné!

Depuis qu'on fait attention aux alignements, on a énormément gagné en précision de déplacement. On fait plus aucun calage durant le match.
C'est pour cela que j'insiste sur l'importance des alignement sur une base roulante.

A+

 

[lapoutre]

Salut Syoctax



Bravo pour votre WIKI !!!!

J'espere qu'on aura le temps d’échanger sur aversive, l'année derniere on mis en place le "trajectory manager" dans un Dspic33F mais on a pas eut le temps de le tester avant la coupe. Cette année on reprend tout au propre pour un dspic33E

Vincent

 

[romain_cvra]

J'espere qu'on aura le temps d’échanger sur aversive

Hey nous utilisons aussi aversive, par contre sur une FPGA avec soft-core Nios II de chez altera.

 

[syoctax]

Avec votre base roulante, il serait envisageable de faire un alignement au montage avec des pièces que tu monte pour l'alignement et que tu démonte après.

Oui c'est une bonne idée, je vais surement faire cela pour notre base définitive.

Pour Aversive, nous aussi il faut qu'on le mette un peu au propre et supprimer tous ce qui ne sert à rien et encombre un peu le code. Ce que j'ai bien aimé avec cette librairie, c'est les actions non prévues que le robot nous a fait, par exemple décider par lui même d'aller en marche arrière au point suivant car l'adversaire nous avait fait changer de configuration. La première fois, ça nous l'a fait en match, on croyait qu'il délirait complètement, mais en fait non

Il me semble que Microb l'utilisait à la fois pour le déplacement, mais aussi pour leur intelligence. L'année dernière nous avions une carte dédiée pour la stratégie (IGrebrain), cette année -comme beaucoup d'autres équipes- nous allons la faire sur Raspberry Pi, avec un bridge vers le bus CAN qui relie nos cartes.

 

[lapoutre]

Coucou,
De souvenir c'est Simon qui bosse sur Aversive chez vous.
J'ai bue un verre avec Olivier au début d'année il m'a reparler du framework pour Dspic, je ne sais pas si cela a avancé.
Simon a surement du en parler à Olivier. Si on commence a être plusieurs à reprendre aversive, il faudrait pensé a remettre en route la mailing list d'Aversive .
Cela dit le gros du boulot c'est de digérer le code et c'est ce qui prend le plus de temps.
Nous on garde les rapsberys pour faire de la com Wifi et si on a le temps on connecte une IgepV2 pour la détection video...
Vincent

 

[syoctax]

Simon ne fait plus parti de l'association, mais effectivement le code est super complet voir même un peu trop complet pour notre besoin. Mais bon si on a le temps de remettre tout ça au propre c'est clair qu'on le partagera volontiers.

Avec votre base roulante, il serait envisageable de faire un alignement au montage avec des pièces que tu monte pour l'alignement et que tu démonte après.
Par exemple, un axe entre les support des codeurs et deux pièces qui relie l'axe des moteurs et l'axe codeur.
Une fois les support de l'axe moteur et des codeurs visé sur la base, tu peux enlever et les pièces supplémentaire, et tout est aligné!

Donc j'ai commencé a faire ce que tu m'as conseillé, en rose les pièces temporaires pour l'alignement:

Cependant, actuellement les trous dans le chassis sont prévus pour des vis à tête fraisée, donc il y a un "cône" qui a tendance à centrer la vis dans le trou (percé avec une précision moyenne) et peut déformer mon système d'alignement qui ne sert plus à rien.

Comment est-ce que tu as fait? Est-ce que tu as percé (beaucoup) plus gros? Ou bien tu n'utilise pas des têtes de vis plates que tu noies dans le châssis?

 

[romain_cvra]

Donc j'ai commencé a faire ce que tu m'as conseillé, en rose les pièces temporaires pour l'alignement:

Nickel c'est se que je voulais dire.
Vu que l'axe moteur est en une pièce, il n'est pas nécessaire de faire 4 liaison. Les deux au extrémité sont suffisante.
Et la barre d'alignement des deux codeur, il faut la faire plus grosse. Il y a de grande chance qu'elle soie déjà plié à la base....

Cependant, actuellement les trous dans le chassis sont prévus pour des vis à tête fraisée, donc il y a un "cône" qui a tendance à centrer la vis dans le trou (percé avec une précision moyenne) et peut déformer mon système d'alignement qui ne sert plus à rien.

Effectivement, il ne faut pas utilisé de vis à tête conique.
J'utilise des vis à tête extrêmement basse. Avec un trou tout simplement, la tête de vis est à 2mm du sol.
https://eu.shop.bossard.com/ch/index.cfm?app_page=0:31001:30002:8159:3&search_text=1206:%20:%20:

A+

 

[syoctax]

Et la barre d'alignement des deux codeur, il faut la faire plus grosse. Il y a de grande chance qu'elle soie déjà plié à la base....

En fait les trous des pièces qui soutiennent les codeurs sont déjà de 4mm, je pensais prendre une tige d'acier de 4mm rectifiée genre stub. En prenant plus gros il faudrait que j'épaule les extrémités, mais je n'ai pas de tour.

Effectivement, il ne faut pas utilisé de vis à tête conique.
J'utilise des vis à tête extrêmement basse. Avec un trou tout simplement, la tête de vis est à 2mm du sol.

Je vais faire comme ça, mais vu que j'ai un châssis en alu de 6mm, je vais quand même noyer les têtes en lamant les trous, pour cela j'ai commandé quelques fraises à lamer du style: http://www.otelo.fr/is-bin/INTERSHOP.enfinity/WFS/Otelo-France-Site/fr_FR/-/EUR/Navigation-Dispatch?R=4372

Je ne veut pas prendre le risque d'avoir des choses qui dépassent en dessous le châssis, car notre garde au sol est de 3 ou 4mm environ.

 

[thevenin]

@syoctax avec quel logiciel as-tu fait la conception de ta base roulante ?
Combien de temps cela t'as pris ?

Merci.

 

[syoctax]

@syoctax avec quel logiciel as-tu fait la conception de ta base roulante ?
Combien de temps cela t'as pris ?

Merci.

Solidworks 2012, et les images hautes qualité sont faites avec l'outil de rendu Photoview 360

Pour juste la base roulante je pense qu'en 3 heures max c'était fait, mais c'est parce que j'avais déjà bien en tête les plans et les idées. Qui plus est les plans des moteurs étaient faciles à trouver sur le site constructeur.

Pour le robot complet, j'y ai passé un nombre incalculable d'heures (>100 je pense), car je fait des essais, il y a des échecs, des nouvelles idées, etc,...

 

[linus63]

Bonsoir à tous,
je découvre ce forum, et je me rends compte qu'il est très fourni sur le domaine de la robotique.

Tout d'abord, félicitation pour la réalisation de cette base qui est prométeuse.
Il se trouve qu'on utilise les même pneus et qu'ils sont très performant (robot parfaitement stable à 1,5m/s avec une accélération très rapide).
Les moteurs + pneus nous ont été transmis de l'équipe d'il y a deux ans. Mais l'an dernier, après un blocage du robot à la coupe, ils ont brulés la peinture de la map (avertissement...) et ont donc perdus un peu de gomme.
Serait il possible de savoir ou vous les avez acheté?

Merci, d'avance!!

ps; dès que mon SW est un peu plus fini je vous post tout ça

 

[syoctax]

Merci pour ton soutient!

Pour les pneus, malheureusement ils sont devenus difficiles à trouver. Ce sont les fameux Medial pro touring, comme indiqué ici http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?f=1&t=14643

Je les ai trouvé chez mon détaillant de modélisme (ici), ils étaient collés sur des jantes en plastiques et je les ai démontés (d'ailleurs ils sont un peu abîmés car la colle a fondu le pneu sur la jante).

 

[linus63]

Merci,
je vais essayer de m'en procurer pour le rechanche!
Bonne soirée,
Robotiquement, Séb

 

[syoctax]

Bon alors je me suis occupé de la base finale du robot, à savoir un chassis de 6mm en Alu, découpé dans celui de l'année dernière à l'ancienne:

Ensuite percé et lamé pour noyer les tête de vis et permettre l'alignement des roues et des codeurs:

Ce qui donne monté:

Au passage j'ai réalisé de nouveaux supports pour les moteurs, avec un système permettant de régler la tension des courroies:

Ya plus qu'a tester le déplacement sur une table...

 

[louloute30]

Salut syoctax.

J'ai vu que tu as posté sur le forum PS les électrovannes que tu vas utiliser.
Je préfère te mettre en garde sur mon vécu de l'année passée:

L'année dernière, pour gonfler le ballon, j'utilisais une bonbonne d'air et une électrovanne, pas tout à fait pareil que la tienne, mais bien avec un électroaimant. Elle était commandée par un relais (de quoi en principe bien différencier les circuits électroniques de cette électrovanne).
Durant les essais à la maison avant la coupe, tout se passait bien; idem durant les homologations.
Mais au premier matchs, voilà qu'à la fin après avoir gonfler le ballon, notre robot redémarre...
On refait un test dans nos loges, idem, il redémarre; Après recherche, j'ai fini par trouvé que lorsque j'actionnais l'électrovanne tout se passait bien, mais après 2sec d'attente, je la désactivais, et là, boum, ça réinitialise tout.
La seule solution que j'ai trouvé c'était de la laisser ouverte après avoir gonfler le ballon.

Deuxième expérience: Mon lave-vaisselle... Voilà qu'il tombe en panne après 8 ou 10 utilisations seulement. Sous garantie, je tel, et qq jours plus tard, le technicien du SAV vient me changer la carte principale du LV, il me la montre, et le transistor commandant l'électrovanne avait grillé. Manque de bol pour lui, (et pour moi), après m'avoir fait sauter au passage un fusible de la maison, il remarque qu'en fait c'était l'électrovanne qui était défaillante et qui faisait griller ce transistor (Toujours une EV avec un solénoïde). Bref, après 4 mois d'attente, tout est redevenue comme neuf, mais j'ai du me passer de LV durant ce même tps...

Donc, je t'invite à utiliser une batterie différente de l'alim de tes cartes, et de ne pas avoir trop confiance en ces modèles "1er prix"...

 

[syoctax]

Salut louloute30,

Merci pour ce retour d'expérience, ça sent à plein nez le Ul=L di/dt avec un fort di/dt ça doit générer une surtension à l'ouverture du circuit (principe d’allumage de bougie des mobylettes ).

Du coup je vais investiguer cela et prévoir un circuit de commande propre et protégeant des surtensions.

A+

 

[Camille.B]

un circuit de commande propre et protégeant des surtensions.

C'est juste une diode de roue libre ?