RETROFIT CS-LAB ALCERA GAMBIN 50CNC

[vres]

Ici, si ta règle est bien 1000 points par mm.

 

[gaston48]

et faire un feu de joie avec....

" La bave du Csmiaud n’atteint pas la blanche .... le pigeon vert réséda ! " et Toc !

Si tu ne fais que positionnement comme une pointeuse, tu peux te satisfaire que d'une précision de
positionnement.
Si tu usines un contour comme un cercle, avec donc un déplacement continu, il te faut en plus
une faible erreur de poursuite. Mathématiquement, peu importe les algo, l'erreur est proportionnel
à la vitesse.
Là ou on est pas d'accord CNCSERV et moi, c'est dans l'usage de l'intégral I en relation avec
le mode d'asservissement propre du drive: en courant, en vitesse grace à la tachy ou en position.
l'usage de I est très néfaste à l'erreur de poursuite et bénéfique à l'erreur de position.
Or avec un drive bien réglé en asservissement vitesse, tu peux te passer de I et en plus
grace à KVFF avec les performances finale que je t'ai indiqué et même mieux.
J'ai des listes de paramètres de machine avec drive en vitesse: des Maho, Mikron etc
les paramètres I sont toujours à 0

 

[vres]

Or avec un drive bien réglé en asservissement vitesse, tu peux te passer de I et en plus
grace à KVFF avec les performances finale que je t'ai indiqué et même mieux.

Non on est pas du tout d'accord mais un peu quand même, si on à un pilotage en vitesse pas trop mal, l'influence du PID est fortement diminuée, mais de là a dire qu'il ne sert à rien je ne suis pas d'accord. En plus les asservissements vitesses se font sur les variateurs .
Tu ne peux pas avoir une KV qui corresponde exactement a la vitesse qu'il faut pour ce trouver à une position précise surtout sur les accélérations, si tu n'as rien qui corrige l'erreur ça ne marchera pas.
C'est bien pour celà que je n'aime pas les asservissements position des servovariateurs.
Sur la vidéo que j'ai posté, la valeur du I est représentée par la courbe verte, en augmentant KV cette courbe devient insignifiante mais elle existe toujours.

Sur la capture d'écran de PL50, il y a une erreur de position de 2080 points sans vitesse comment le KV peut corriger cette erreur de positionnement ?

 

[gaston48]

Tu ne peux pas avoir une KV qui corresponde exactement a la vitesse qu'il faut pour ce trouver à une position précise

Bien sur, c'est pour ça qu'on met au départ une valeur approximative de KVFF et on y touche plus.
Après c'est le KP l'action proportionnelle à l'erreur entre le KVFF et la consigne qu'on ajuste au maximum avant oscillation.
mais il faut donner du grain à moudre à KP en envoyant un pré signal en // le KVFF
Ensuite un peu d'épice avec KD et c'est tout, surtout pas KI, qui n'introduit que du retard dans la boucle et limite
la stabilité de KP sauf si tu veux en faire une pointeuse, là à la position, si tu attends un peu (ce fameux retard !) tu auras le +/- 0 microns
Il faut aussi trouver le potar de gain de la tachy sur le drive, pour que avec +/- 9.5 V (provenant du Csmiaud) par exemple, tu sois à la vitesse
max du moteur qui correspond à 10 000 mm/mn

 

[vres]

mais il faut donner du grain à moudre à KP

Si KP agit c'est qu'il y a une erreur et donc retard, nous on ne veux pas d'erreur donc il faut réduire P au maximum.
Par exemple si tu fais du prototypage rapide par balayage, avec ta méthode, on a des stries dues au retard.
KD aussi introduit du retard puisqu'il est basé sur le temps, exactement comme KI.
Regarde ma vidéo, l'écart ne dépasse jamais 5 points même sur les accélérations, la machine à 2500 points par mm, donc j'ai au maximum 2 microns d'erreur en vitesse rapide, que veux tu de mieux ?

 

[gaston48]

Je connais ta vidéo Christian, mais je ne sais pas à quoi correspondent tes paramètres et leurs proportions respectives.
Kv
gain PID
Offset
KP
Ki
Fi
KD
Ajoutes- tu du feed-forward quelque part, le coté prédictif de l'asservissement
KPFF (position feed forward) KVFF (vitesse feed forward) ou KAFF (accélération feed forward)
la consigne que multiplie un pourcentage d'elle même, de sa dérivé première (vitesse) ou de sa dérivé seconde (accélération).

De plus, il faut faire au mieux avec les paramètres proposés dans Csmiaud

 

[PL50]

holala ça y est, j'ai la migraine....

 

[vres]

Ok, On va arrêter de polluer ton post.
Par contre c'est quand même assez important de maîtriser ces paramètres si tu veux avoir un bon asservissement .
Mal réglé, c'est un peu comme si tu tractais ta machine avec un élastique.

 

[gaston48]

holala ça y est, j'ai la migraine....

C'est juste piger dans les grandes lignes le rôle de ces quelques paramètres, sans ça ta machine ne vaudra rien
en précision et ce serait du gâchis.

??? j'avais joint la doc en #186 de l' heidenhain TNC 407 qui pouvez piloter ta machine à l'époque et ou tout est expliqué
mais ça a sauté
page 190

 

[PL50]

@CNCSERV et @gaston48 ,il faut juste avoir pitié de moi.
je suis un autodidacte de bientôt 52 piges qui a un retour de flamme, après juste une trentaines d'années de "faire autre chose" genre les moteurs de voiture et/ou de moto, retaper la maison, etc...
je faisais de l'informatique à l'époque du 8085 qui tournait royalement à 1mhz, une révolution à ce moment là...
maintenant, il faut se remettre dedans, et les dérivées, je dois avouer que je rame un peu....
je drive un bureau d'etude de conception mecanique, et j'ai deux jeunes ingés à qui ça parlera plus qu'à moi.... quand je vais essayer d'optimiser tout ça.
je vous remercie de votre support sans faille ! ! ! !

a+

 

[vres]

je suis un autodidacte de bientôt 52 piges

Pfff!!! un gamin

 

[ingenieu59]

Bonjour,

moi, bientôt 49 , donc , je suis un p'tit joueur, c' est ce qu' on verra !!

 

[PL50]

bon, aujourd'hui, j'ai connecté la partie variateur de broche du simodrive.

le CSMIO envoie l'info classique horaire ou anti horaire via un port de sortie 0/1 dont mach3 pilote classiquement 2 sorties.
mon problème est que le simodrive ne fonctionne pas sur ce régime.
il a une entrée enable et le pilotage se fait en +/-0-10v, ce qui gère l'inversion de sens de rotation de broche par l'inversion de polarité.
donc je vais donc pas pouvoir le piloter selon ce principe, vu que le csmio n'envoie que du 0-10v sans inversion de polarité.
je pourrais ajouter un relais inverseur du 0-10V quand je pilote la sortie anti-horaire.

mais l'idéal serait d'avoir un codeur sur la broche et de piloter la broche comme un servo spindle et le connecter comme étant le 6ème axe de la machine.

dans un premier temps je vais utiliser le mode simple.
la sortie "forward" de mach3 va donc piloter le enable du variateur via le CSMIO
le 0-10V du csmio va piloter la vitesse de broche.
pas d'inversion de broche dans un premier temps.

les sorties sont encore les mêmes
digitales pour l'activation, et analogiques pour la reference 0-10V

la sortie est clairement identifiée:

comme par hasard, les bornes sont bien placées:

j'ai donc câblé tout ça, et en trifouillant un peu dans les réglages de mach3; hop, la broche démarre...

dans ce mode simplifié, c'est bon, ça fonctionne nickel du premier coup.

a+

 

[gaston48]

mais l'idéal serait d'avoir un codeur sur la broche et de piloter la broche comme un servo spindle et le connecter comme étant le 6ème axe de la machine.

Tu ne pourrais pas la piloter comme un axe, mais sans retour codeur et donc sans PID mais avec uniquement du KVFF ?
là tu auras ta commande +/- 10 V
C'est une bonne illustration de ce dont on a parlé précédemment KVFF c'est une commande directe de vitesse, vers le moteur
Ça doit marcher si ce 4 ème axes ne se met pas en alarme suite à l'absence de retour codeur.

 

[PL50]

Tu ne pourrais pas la piloter comme un axe, mais sans retour codeur et donc sans PID mais avec uniquement du KVFF ?
là tu auras ta commande +/- 10 V
C'est une bonne illustration de ce dont on a parlé précédemment KVFF c'est une commande directe de vitesse, vers le moteur
Ça doit marcher si ce 4 ème axes ne se met pas en alarme suite à l'absence de retour codeur.

j'essayerais ça plus tard.
je ne suis pas sur d'utiliser l'inversion de rotation (taraudage)
le filetage par interpolation gagne du terrain....

 

[PL50]

grande nouvelle ! ! !
la plaque de la machine indique:

50C;
mais en fait, c'est une version CL avec l'option table longue et surtout course longue ! ! !

la course en X est donc de 600, et non pas de 450 ! ! !

je trouvais que les butées du X sont très écartées... alors j'ai mesuré....

et
youpi....

 

[PL50]

ce soir j'ai cablé les fins de course.
il a fallu commencer par réorganiser le cablage d'origine qui était un peu "space"
il y avait des fils en communs entre les FDC, mais pas les communs ! ! !
bref, j'ai recablé le bornier d'origine à ma sauce, en conservant les n° d'identification d'origine, et ensuite j'ai cablé vers le CSMIO:

je réutilise les fils d'origine du NUM, c'est pour cela qu'ils ont l'air d'avoir un peu barroudé...

même chose que pour les sorties, il faut alimenter:

mise sous tension de l'armoire, et ..... yes ! :

j'ai bien mes 6 FDC actifs (c'est des contacts NF)

et dans l'interface du plugin, ils sont bien là aussi:

plus qu'à configurer les entrées de mach3 en leur affectant les N° du CSMIO et en n'oubliant pas de mettre le port 10:

évidement, comme les contacts sont des NF, j'ai coché "actif à zéro"

pour le moment je n'ai pas activé les ref; j'aurais pu déclarer un des capteurs pour chaque axe comme étant également la ref.

on verra plus tard.

en tout cas, j'ai testé, et ça semble fonctionner.
je vais peut être tenter un auto tunning du PID du X pour voir.... maintenant que j'ai les FDC....

a+

 

[ingenieu59]

Bonjour,

excellente nouvelle !!!
à quand les premiers copeaux ?

 

[PL50]

Bonjour,

excellente nouvelle !!!
à quand les premiers copeaux ?

il me reste à connecter le Y et le Z idem ce que j'ai fait sur le X, mais surtout à dépatouiller comment est actionné le frein du Z
je crois que c'est le prochain challenge qui s'impose ! ! ! !

a+

 

[gaston48]

je crois que c'est le prochain challenge qui s'impose ! ! ! !

Habituellement c'est un frein d'une vingtaine de watt sous 24 V un petit relais commandé parallèlement à
l'enable des drives c'est suffisant, il doit être quelque part

 

[PL50]

Habituellement c'est un frein d'une vingtaine de watt sous 24 V un petit relais commandé parallèlement à
l'enable des drives c'est suffisant, il doit être quelque part

je pense avoir identifié le relais, mais je n'entend pas le frein coller, et j'ai l'impression qu'il est alimenté via une chaine de sécurité au travers des contacts auxiliaires de plusieurs contacteurs.
il faut donc que je remonte la piste....

 

[gaston48]

Sur les servomoteur Siemens à balais, ce frein est polarisé 24 V DC. Avec la bonne polarité tu l'entends claquer
avec la mauvaise tu n'entends rien. Si tu fais des essais direct, chercher la présence éventuelle d'une diode de roue libre
pour ne pas la cramer avec un mauvais sens.

 

[PL50]

Sur les servomoteur Siemens à balais, ce frein est polarisé 24 V DC. Avec la bonne polarité tu l'entends claquer
avec la mauvaise tu n'entends rien. Si tu fais des essais direct, chercher la présence éventuelle d'une diode de roue libre
pour ne pas la cramer avec un mauvais sens.

je n'avais pas pensé à la diode.
il y a 25 ans j'ai monté des frein binder magnétic 24v dc; ils fonctionnaient quelque soit la polarité d'alimentation, et marchaient même en 12v!!!

je vais regarder si je vois une diode en parallèle quelque part.

a+

 

[gaston48]

Il faudrait que tu puisses identifier les 2 bornes dans le connecteur, peut être en comparant avec
le connecteur du X qui n'a pas de frein ? Ensuite tu limites le courant de l'alim avec une résistance en série
ou une lampe, au cas ou la diode est intégrée dans le moteur .
La bobine doit faire 25 Ohms à peu près.

 

[PL50]

Il faudrait que tu puisses identifier les 2 bornes dans le connecteur, peut être en comparant avec
le connecteur du X qui n'a pas de frein ? Ensuite tu limites le courant de l'alim avec une résistance en série
ou une lampe, au cas ou la diode est intégrée dans le moteur .
La bobine doit faire 25 Ohms à peu près.

pour le moment je pense que je l'ai repéré, mais quand je fais coller le petit relais je n'entend pas le frein.
mais je me suis rendu compte que les contacts du relais ne vont pas direct à l'alim, mais qu'ils passent par des contacts auxiliaires d'autres relais.
je vais donc "remonter la piste"
ainsi je ne devrais pas avoir de risque d'inversion.

a+

 

[PL50]

bon bin pour le frein du Z; j'ai réussi à suivre le fil.c'est bien celui auquel je pensais.
et j'ai vérifié, il est bien alimenté au niveau du bornier.
mais pas de "ploc"
avec pas mal de contorsions, j'ai réussi à ouvrir le cul du moteur sans le déposer; et....
argllll; ça ressemble plutot aux capteurs d'angle de phase du brushless:

en bas de l'image on voit qu'une tête de vis a été percée; il y a donc eu une intervention.

mais ça ne m'avance pas.

et bien j'essaie un truc tout bête;
je tourne la poulie à la main frein alimenté;
elle est quasi libre.
je débranche le frein, la poulie tourne toujours à la main mais un peu moins facilement.
donc le frein fonctionne, mais silencieusement, et surtout pas très virulent....
donc pour le moment je laisse mon cordage de sécurité entre la tête et la table.

le truc c'est qu'aujourd'hui, les glissières sont justes un peu grasses; quand la pompe de lub va cracher, ça risque de descendre nettement plus facilement.....

on verra bien, s'il faut je tomberais le moteur du Z et je l'ouvrirais.

ça y est j'ai rempli un aspirateur et demi (25L) avec les copeaux que j'aspire partout.
apparemment, la machine a mangé pas mal de plastique.

j'ai déposé le soufflet du haut du Z pour le nettoyer.
la glissière est en bon état; pas de stries:

les racleurs sont nickels.

j'ai aspiré au max tous les petits racoins de l'intérieur du soufflet; surtout tous les plis, car c'est là que ça perce en premier:

sur l'autre face, il y a comme des lames de volet roulant pour éviter que les copeaux crachés par la fraise ne coupent ou ne brulent le soufflet:

le piège c'est que les copeaux se logent entre les lames et le soufflet, et il faut être vigilant; voila ce qu'on trouve quand on soulève une lame....:

voila pour aujourd'hui....

 

[PL50]

je voudrais arrêter au plus vite d'utiliser mon PC portable pour faire les settings, car après il va falloir tout rebasculer dans le mini PC industriel que j'ai acheté exprès, mais vu qu'il y en a un sous W10 64bits et l'autre sous XP embedded donc 32bits, je crains qu'il n'y ait des ajustement à faire; donc priorité au pupitre qui va recevoir ce nouveau PC pour éviter les risques de mauvaise surprise.

sur mon tour SIM T7 il y avait sur l'armoire un pupitre avec un bras pivotant télescopique.:

je vais l'adapter sur l'acera. ici:

l'ensemble est (assez) lourd, et pour que l'armoire ne parte pas en sucette, il y avait sur le dessus de celle du SIM un renfort en tole acier de 10mm ajourée:

après dépose je la présente sur l'armoire de l'alcera:

en largeur, nickel, mais en longueur, argllll, il y a du rab....:

on se prépare pour l'opération qui va tout arranger:

moins 60mm de chaque coté, il va moins faire le malin....
un coup de TIG à 140A pour avoir une bonne pénétration après avoir bien bridé:

idem pour les deux faces
et hop là; tout va mieux:

prochaine étape, le perçage du dessus de l'armoire en protégeant l'intérieur pour ne pas que les copeaux d'acier me fassent des courts jus partout...

a+

 

[PL50]

Pour info, dans le message de tête du post, j'ai commencé à tenir les comptes.

 

[PL50]

j'ai reçu ma manivelle 6 axes de chez Lollette
(ça tombe bien, le controleur CSMIO est un 6 axes...)

j'avais déja acheté la même pour mon aciera avec le controleur NVEM, et j'avais bien aimé le coté qualitatif du cable spiralé, et le feeling procuré par les boutons.
comme vous le voyez sur la photo, il n'y a pas de prise au bout du cable, et environ 25 petits fils en vadrouille...

J'ai associé au controleur CSMIO un module MPG.
la connexion manivelle se fait dessus par une prise DB25 fournie:

c'est un modèle tout métal de bonne qualité.
dans la notice du module MPG il y a deux plans de cablage, selon le type d'encodeur de la manivelle.
voila le mien:

à l'aide d'un plan d'affectation des fils de la manivelle, je fais mon plan de branchement de la prise (coté soudures):

et hop là:

oui, je sais, je n'ai pas mis les petits thermos tout rikikis....

un fois fermé, on ne le sait plus:

hop, je branche j'essaye, je fais les settings préconisés par CS-Lab, et...... ça marche pooooooo.....

je vois les leds du module MPG s'activer pour chaque fonction de la manivelle que je teste (très pratique) la rotation de l'encoder en fait fretiller 2 autres (A et B).
les sélecteurs ont une action visible dans l'onglet diagnostic de mach3, mais pas l'encodeur.

je suspecte que l'encodeur soit defectueux ou que j'ai fait une erreur de cablage (pourtant archi re-vérifié)

je crée donc un connecteur de test un peu sauvage et je l'alimente en 5V (uniquement les 6 bornes correspondant à l'encodeur):

et sur la table de la cuisine raccorde tout ça à l'oscillo double trace:

et A+ / A- sont nickel:

et B+ et B- également:

donc, c'est pas lui.
j'envoie un mail à CS-Lab (le support technique ne se fait que par mail)
24h après je reçois une réponse à ...3h37 du matin....

"est ce que vous n'auriez pas oublié ceci"

et effectivement, c'était ça le problème.

mais j'ai vérifié, il est dommage que dans le manuel si bien fait de CS-Lab, ils ne mettent pas un warning sur ce point:

enfin, ce qui compte c'est que ça fonctionne.
et j'ai essayé ma rallonge DB25 male femelle de 5m de long censée être 100% cablée, et bien ça semble être le cas, car tout fonctionne quand je l'intercale entre la manivelle et le module MPG...

les mouvements sont fluides, ça semble pas mal.

a+

 

[ingenieu59]

Bonjour,

C' est très bien de faire profiter les autres de tes petites mésaventures .
Pour le warning , ils ont quand même été très réactif chez cs lab .

Tu nous feras une vidéo lorsque tu vas usiner .