Projet de construction d'un tour à enrouler les ressorts

[nektarfl]

Ce projet trotte dans ma tête depuis bien longtemps, mais avec l'énorme travail fourni ces derniers temps, je commence à pouvoir remettre un peu d'ordre dans ma trésorerie, et donc, j'ai la capacité d'acheter le matériel nécessaire.

1) Dans un premier temps, j'ai besoin de définir combien d'axes vont devoir être installés :

a) Un axe pour contrôler l'enroulement (avec un couple très élevé - au besoin, servi par un motoréducteur à roue et vis sans fin pour que l'effort sur l'axe d'enroulement du ressort ne se reporte sur le moteur) A l'enroulement, pour pouvoir enrouler du fil de 5mm (mais capable aussi d'entrainer du 6mm) sur un axe de petite dimension, j'estime la puissance nécessaire sur l'axe d'enroulement à 80Nm sans réserve de puissance au démarrage (si le réducteur offre un rapport de réduction de 20, le moteur ne doit plus nécessiter que 4Nm (mais par prudence, j'aurais tendance à prendre plus puissant des fois que mes calculs soient en dessous de la vérité)

b) Un axe pour le déplacement du chariot sur lequel vont se trouver d'autres éléments (même principe qu'un déplacement linéaire de fraiseuse. Pour les guides, j'utiliserais deux glissières à bille acceptant des efforts élevés et la transmission sera effectuée par une vis à bille raccordée au moteur. Les efforts ne sont pas bien importants, mais un servomoteur suffisamment puissant sera quand même nécessaire, surtout pour les fils les plus gros

c) Optionnel, mais utile à mon sens : un moteur relié à des galets d'entrainement du fil pour pouvoir faire une partie droite au moment qui parait utile (pour réaliser des boucles allongées sur un ressort de traction, les pattes sur un ressort de torsion, etc..) avec un moteur pas forcément puissant parce que tirer un fil en ligne droite ne nécessite pas trop d'effort, et aussi parce que quand on est en phase d'enroulement, c'est le mandrin qui forcera le plus, ces galets ne feront que suivre (éventuellement empécher le fil de partir) le mouvement

d) Optionnel, un réglage en hauteur de l'arrivée de fil (pourrait être manuel)

e) Optionnel, un réglage en profondeur (plus ou moins près de l'axe d'enroulement - dépend du diamètre de l'axe) pourrait être manuel

f) Optionnel, prévision d'une coupe (pas forcément un moteur, mais l'effort de coupe pour du fil de 6mm nécessite quand même 5Tonnes quand les tranchants sont bien affutés) pourrait être manuel, mais cela interdit un fonctionnement en mode fabrication en série

Au vu de ces éléments, j'ai des questions (non sur la partie mécanique qui ne me pose vraiment aucun soucis, j'utiliserais pas mal de matériel standard, mais au niveau des moteurs, des cartes à utiliser, et de la manière de programmer l'ensemble [sachant que la programmation par elle même ne me pose pas trop de soucis, je finirais bien par y arriver - programmation en Basic, Pascal, C, Java, PHP, assembleur 8 et 16 bit (après, les ordis étaient suffisamment rapide pour ne plus y avoir recours), code ISO pour centre d'usinage et fraiseuse CNC - num 460/num760/fanuc c'était il y a 20ans, mais il m'en reste pas mal] Quand je tente de poser ces questions à des intégrateurs, ou à des vendeurs de matériel, ils voudraient que l'ensemble mécanique soit déjà opérationnel pour placer les moteurs, or avant de démarrer, je veux connaître la taille de mes moteurs, savoir comment je vais gérer la partie électronique (achat tout fait ou réalisation de mes propres cartes et eprom) et donc, j'ai besoin d'infos sur le matériel.

De même, si de bonnes âmes avaient la bonne idée de m'explique pourquoi on trouve des servos moteur exprimés en kW et d'autres en Nm et s'il y a une table de conversion.

merci de l'aide que vous m'apporterez, en échange, je promets des photos au fur et à mesure, ainsi que tous les éléments utiles que j'aurais créé grace à votre aide.

NOTA: si j'arrive au terme de cette fabrication, je pense qu'il y en aura d'autres plus ardues

 

[moissan]

couple X vitesse = puissance

donc on peut calculer le couple en fonction de la puissance si on connait la vitesse

pour que la formule soit aussi simple il faut mettre la vitesse en radian par seconde , le couple en Newton metre et la puissance en watt

avec la vitesse en tour/mn
couple x vitesse x 2 pi / 60 = puissance

attention pour calculer le couple d'un moteur il faut calculer avec la vitesse nominale ou est donné cette puissance ... ne pas calculer avec une vitesse plus lente ... si la puissance etait constante quand on ralenti le couple augmenterait , helas pour un moteur electrique quand on ralentis c'est la puissance qui diminue et le couple qui reste constant

 

[brise-copeaux]

Salut Nektarfl l'ami qui à du ressorts,

Je ne pourrais pas t'aider, mais je ne comprend pas, tu est bien un fabricant de ressorts donc tu as des machines pour enrouler...à moins que tu cherches à fabriquer des ressorts plus gros.
Je vais suivre se topic.

@ +

 

[nektarfl]

Je vais réagir dans l'ordre.

La vitesse d'enroulement n'est pas un soucis, je suis plutôt dans l'ordre de 5 à 10 tours par minute, sur la partie mandrin, plus rapide du coté moteur, forcément avec la démultiplication. Je vais donc préférer des moteurs indiqués en couple plutôt qu'en puissance. Merci.

Oui, je suis fabricant de ressorts, mais dans ces dimensions là, les ressorts, je les enroule à la main (avec un dispositif qui fait bras de levier quand même), et c'est moi qui tient le fil et forme le pas pour l'instant. Actuellement, j'ai un moteur de 1KW à 750 tours que je ralentis entre 5 et 10 sur le variateur (sur 50), puis qui est à nouveau ralenti par un système de poulies et courroie trapézoïdale d'un rapport de 4. Mon but est d'automatiser cet enroulement afin de réaliser des ressorts plus précis dans cette gamme de dimension (une machine à enrouler les ressorts à commande numérique pour des fils de 5mm, il faut casser la tirelire, celle des enfants, et de toute la famille, et encore, ce n'est pas suffisant... entre 200 et 500k€ la machine suivant les options)

 

[moissan]

de toute façon un moteur a un couple ... que le constructeur oublie de le spécifier peut importe : si il donne la puissance et la vitesse ça permet de calculer le couple

il vaut mieux un gros rapport de reduction mecanique , pour que le moteur approche de sa vitesse maximum ... plus la reduction sera forte plus tu a de chance de pouvoir te contenter d'un moteur pas a pas simple

si grace a la forte reduction le moteur pas a pas a un couple suffisant pour ne pas sauter de pas , son acrochage magnetique sera aussi suffisant pour ne pas laisser se devisser le ressort

avec les servo il existe beaucoup plus gros ... les moteur a courant continu n'accrochent pas quand on couple le courant : le ressort poura se devisser : mais puisque c'est des servo , tant que l'asservissement est sous tension , l'asservissement envoie le bon courant dans le moteur pour le maintenir dans la bonne position

si le reducteur a un etage a vis sans fin irreverssible ça retient le ressort , mais les vis sans fin irreverssible ont un mauvais rendement : il faut doubler ou tripler la puissance de moteur pour faire le même travail ... je prefere donc compter sur l'asservissement pour faire le blocage , ou sur l'acrochage magnetique dans le cas du pas a pas

tout depand quel prix de materiel tu cherche : en y mettant le prix on trouve toutes les puissance ... chez moi je suis en train d'utiliser comme moteur de servo des simple perceuse 500w 220V a 8 euro : rapport puissance prix imbatable ... j'y ajoute une ventilation continue pour assurer le refroidissement

ça permet surtout d'avoir une assez grosse puissance pour pas cher , et faire des essais et mesure avant de mieux choisir des moteur plus serieux

il y a aussi des choix a faire pour la commande

utiliser un vieux pc par la prise imprimante , et EMC2 ? c'est pas cher mais est ce que EMC2 est utilisable pour la fabrication de ressort ?

faudra il coordoner plusieurs mouvement simultanément pour faire des ressort bizare ... ou simplement enchainer les mouvement chacun leur tour ... si il suffit d'enchainer des mouvement , programer specialement un microcontroleur sera peut etre plus pratique ?

utiliser EMC2 est quand meme bien pratique , la mise au point du gcode pour faire un nouveau ressort peut se faire sur n'importe quel pc ou est installé EMC2 , en laissant la machine de travailler avec son pc habituel

les signaux que EMC2 envoie sur la prise imprimante peuvent etre utilisé aussi bien par des carte de commande de moteur pas a pas , que par des commande de servo : rien n'empeche de melanger sur la même machine pas a pas et servo

 

[gaston48]

Bonjour,
Si ton axe d’enroulement est un axe à part entière, c.a.d piloté en position,
Tout le cycle pourrait être piloté par un logiciel CNC de type emc2, donc à base
de gcode.
Pratiquement, un cycle de fabrication de base serait décrit sous la forme d’une polyligne
représentant les 3 hélices développées du ressort (jointive-active-jointive)

 

[nektarfl]

Pour commencer, je n'ai plus de vieux PC qui ne servent à rien (pas de chance) en plus, étant plutôt orienté MAC depuis 12 ans, vous imaginez l'âge qu'aurait eu un vieux PC...
Au pire, je prends un PC industriel de base vu que la partie calcul n'est pas bien importante, pas la peine d'avoir le dernier proc à la mode.
Mon but est de ne pas dépenser les quelques centaines d'euros nécessaires aux machines et de me faire la main avec une machine simple.

EMC2, est-ce qu'on peut créer du code par dessus (genre je programme mon nombre de tour d'enroulement, et il génère le code, ou est-ce que je vais devoir me taper ça pour faire tourner EMC2 (c'est gratuit? on peut le télécharger? - j'ai quand même un émulateur PC sur mon MAC nul n'est parfait)
J'ai compris que c'était un programme qui aide à programmer ... du code ISO? dans ces conditions, je peux peut-être m'en passer et me fabriquer mon programme moi-même.

Bon, alors je vais préférer un servo moteur accompagné d'une boite de vitesse mécanique (Ca, je sais fabriquer sans trop de soucis) pour la partie enroulement (et pour les autres parties également, je n'ai pas envie de prendre le risque qu'un moteur pas à pas décroche ... bonjour la précision de la série) et en général, des servo partout pour avoir une certitude d'indexation.

Je précise que pour l'instant, je n'ai pas fixé de tarif, mais payer un servo moteur entre 100 et 200 euros ne me parait pas stupide, je suis même prêt à y mettre plus cher pour avoir quelque chose qui tient. On n'est pas au stade de la bidouille pour s'amuser, mais si le coût est assez important, je fais un amortissement pour le matériel (y compris les heures que je vais passer dessus si c'est nécessaire) - ne pas oublier que j'ai le 380 tri dans l'atelier.

En ce qui concerne la partie électronique, je suppose qu'il faut des cartes capables d'alimenter le servo avec la bonne puissance. Ensuite, les cartes sont alimentées par une unité centrale (quel moyen?) C'est surtout sur ce genre de renseignements que je bute.

Pratiquement, un cycle de fabrication de base serait décrit sous la forme d’une polyligne
représentant les 3 hélices développées du ressort (jointive-active-jointive)

c'est presque ça : 5 cycles : (spire jointive - la première spire de pas - les spires actives - la dernière spire de pas - spires jointives) en effet, à cause du détord de la matière première, si on veut un équerrage parfait des ressorts, les première et dernière spires ne doit pas être enroulée avec le même pas que les autres spires actives. Mais globalement, c'est vrai qu'il n'y aura interpolation linéaire que pour 3 axes en même temps (avec les galets d'entrainement), les autres auront un mouvement séparé.

 

[moissan]

EMC2 ne fait pas le gcode ... au contraire il execute le gcode en fesant tourner la machine

pour les piece compliqué le gcode doit etre ecrit par un autre logiciel qui lit le fichier piece de CAO

pour un ressort simple il est possible d'ecrire le gcode a la main et de le verifier en le faisant tourner sur EMC2 en mode simulation sans machine

EMC2 est gratuit et marche sous linux
il y a l'equivalent MACH3 sous windows , mais moins gratuit , ou il me semble disponible en version d'essai

j'ai toujours systematiquement recupéré les vieux PC qui passe a ma portée ... je pourait en vendre si quelqu'un ne trouve pas ce qu'il lui faut ... mais je ne cherche pas specialement a vendre , j'aime bien avoir ce qu'il me faut en stock

il y a des carte de controle de servo moteur qui sont commandé exactement avec le même type d'impulsion que les moteur pas a pas ... donc interchangabilité simple entre servo et pas a pas : ça permet de choisir une servo pour un axe fortement chargé ... et de se contenter de pas a pas moins cher sur un axe facile ou il n'y a pas de risque de perte de pas

il y a des carte usb , pour commander tout le reste par la prise imrimante , mais ce n'est pas une interface usb parralele : c'est une vraie unité centrale qui fait tout le travail temps reel que le pc fait avec EMC2 ... helas ces carte ne fonctionne pas a vec EMC2 mais avec des logiciel qu'il faut acheter au prix fort

donc recuperer un pc pas cher permet en plus de ce contenter d'un bon logiciel libre comme EMC2

l'interet des vieux pc est d'avoir une bonne prise imprimante sur la carte mere ... atention aux pc industriel : si il n'y a pas de vrai port imprimante , aucun interface usb paralele ne marche pour la cnc

 

[JieMBe]

Salut,

Vu que emc2 est intégré dans une distribution linux dédiée, il doit être possible de le faire tourner sur un Mac, mais seulement sur ceux à processeur Intel, je ne crois pas que cela tourne sur PowerPC.
L’intérêt de EMC2 réside dans sa modularité, et sur le fait qu'il peut gérer des boucles fermée, c'est à dire de piloter en vitesse et en position un moteur en fonction des impulsions que redonne le codeur. C'est à ma connaissance le seul qui le fait. La modularité, et notamment la structure des interfaces utilisateurs (GUI) font que tu peux facilement écrire tes propres modules dédié au type de production que tu fais, le plus simple est de faire des macro avec NGCGUI
Il n'y a rien de très compliqué dans son utilisation, mais si tu ne connais pas du tout Linux, tu gagneras beaucoup de temps à te faire aider par quelqu'un qui connaît pour la mise en place.

JMB

 

[nektarfl]

Je ne suis effectivement pas un spécialiste de linux, mais j'ai déjà taté le terrain sur des consoles en UNIX (station de travail NeXT, puis maintenant sur MAC puisque c'est un UNIX qui est la base du système)
Je suis bien sur sur du proc intel (mac pro bi-quad néhalem de 3 ans - il voit 16 proc et possède 8Go de mémoive vive) rien de plus facile de créer une nouvelle version d'émulation et de tout créer de zéro (mes 30 années d'informatique devraient m'être utiles)

Je vais donc tester emc2, mais je ne suis pas hostile à d'autres choses plus faites maison.

 

[pierrepmx]

Salut,

Est-ce que ça ne peut pas se faire en "détournant" l'interpolation hélicoïdale (= taraudage fraiseuse = filetage tour) car la syncro des axes est alors automatique ?
Un ressort est alors une sucession de "filetages / taraudges" à divers pas successifs, la gestion des boucles et autres cas particuliers étant des macros supplémentaires.

Cela fait un gcode paramétrique, unique par type de ressort, avec les paramètres modifiables par l'utilisateur (ou fixés dans un fichier de fabrication généré et archivé pour chaque commande client). Les paramètres étant: pas (au pluriel), longueurs des sections, sens de l'enroulement, vitesse de travail, etc...

De plus, EMC permet de commander ce que l'on veut à l'aide de petites macros qui agissent sur les entrées sorties disponibles. par exemmple, le bloquage ou la coupure du fil ou le réglage de tension, suivant les possibilités complémentaires de la machine.

L'outil présenté plus haut par JieMBe (NGCGUI) semble vraiment bien adapté, tout spécialement en phase de mise au point.

Dans le cas de l'interpolation hélicoïdale, il me semble qu'il bien faut penser à la gestion de la vitesse de rotation et de l'impulsion de position (1 par tour) pendant la phase de démarrage du moteur, car d'après ce que je comprend de la machine, on ne peut lancer la machine "en l'air" le temps d'acquérir la synchro, sauf avec un embrayage.

Si on a classiquement un capteur de vitesse sur le moteur avant le réducteur (temps de réponse faible et résolution élevée) et un capteur optique de position sur le mandrin (1 impulsion par tour), j'imagine (just my 2 cents...) la séquence suivante, pour une machine "semi-automatique" et sous réserves que j'ai compris le fonctionnement de la machine:

• lancement de l'exécution d'un nouveau ressort par l'opérateur
• éventuellement, vérifications diverses (capteurs : fil non engagé, ou quantité de fil restant sur la bobine)
• si fil non engagé, "homming" sur la position '0' , qui correspond probablement à une fente ou un dispositif de blquage du fil sur le mandrin.
• pause
• engagement du fil par l'opérateur
• éventuellement, capteurs de sécurité vérifiant le bon engagement du fil
• lancement du processus de bobinage
• pause
• déchargemnt du ressort par l'opérateur
• fin...

Une fabrication automatique en continu est facilement gérable côté soft, mais la machine elle-même est surement beaucoup plus complexe (et coûteuse).

Oui, je suis fabricant de ressorts, mais dans ces dimensions là, les ressorts, je les enroule à la main (avec un dispositif qui fait bras de levier quand même), et c'est moi qui tient le fil et forme le pas pour l'instant.

Put1, tu dois avoir des bras d'altérophile shooté aux stéroïdes !

 

[erolhc]

...Dans le cas de l'interpolation hélicoïdale, il me semble qu'il bien faut penser à la gestion de la vitesse de rotation et de l'impulsion de position (1 par tour) pendant la phase de démarrage du moteur, car d'après ce que je comprend de la machine, on ne peut lancer la machine "en l'air" le temps d'acquérir la synchro, sauf avec un embrayage.

Bonjour

Peut-être plus fiable/précis de synchroniser les moteur sur les "pulses" (pour faire tourner les moteurs : step/dir) que sur les vitesses par contre exit les programmes de FAO trop généralistes

Comme tu tu connais la programmation à mon avis je pense qu'il serait préférable de faire un logiciel de commande propre à tes besoins plutôt que galérer à connaitre/maitriser un logiciel de FAO-CNC et un de G-code.

C'est un projet à rapprocher de celui-ci

 

[gaston48]

Dans le cas de l'interpolation hélicoïdale, il me semble qu'il bien faut penser à la gestion de la vitesse de rotation et de l'impulsion de position (1 par tour) pendant la phase de démarrage du moteur, car d'après ce que je comprend de la machine, on ne peut lancer la machine "en l'air" le temps d'acquérir la synchro, sauf avec un embrayage.

Ta remarque concerne les limites de MACH3
Emc2 gére un codeur haute résolution sur une broche il accepte donc
L’opération de taraudage rigide par exemple.

Une bonne illustration est présentée sur cette vidéo, ce synchronisme est impossible à obtenir avec MACh3

http://www.youtube.com/watch?v=pxXGN2SVrhU

tout le cycle de filetage décrit dans le gcode est esclave, en temps réel, du codeur
de broche
il est aussi possible d’ajouter,par exemple, un axe supplémentaire esclave de la broche
avec comme liaison, une "boite de vitesse facilement paramétrable"
Le même type de liaison qu’une broche de tour avec sa vis mère
les possibilités sont énormes quand on tripote dans HAL

 

[pierrepmx]

Salut,

je me reconnectais justement pour quelque chose qui va dans le sens de ce qu je viens de lire de Chlore.

Une solution complètement hardware en composant CMOS a été présentée il y a des années sur une des revues anglaises bien connues (ça doit être dans Model Engineer Workshop numéro 75).
C'était, si je me souviens bien (?), pour tailler des engrenages sur un tour (probablement un Myford...)
(Je n'ai pas l'article sous la main actuellement).

il y a un générateur d'impulsions sur le mandrin, un diviseur électronique (compteur), qui génère directement les pulses d'un moteur PAP.
Par exemple, 2000 impulsions par tour de mandrin, et un moteur PAP à 200 steps, plus le compteur/diviseur entre les deux.

La synchro est parfaite, comme une liaison mécanique.

Avec un diviseur M/N (avec un "+1" quelque part...) comme dans les PLL, on doit pouvoir se permettre pas mal de fantaisies sur la valeur du pas.

Aujourd'hui, ça se fait encore mieux dans un microcontroleur, il faut juste que la fréquenced max des impulsions soit acceptable pour la vitesse du proc utiisé.
9a permet aussi de programmer les différentes "sections" du ressort.

(P.S. il y a aussi ELS, "Electronic Lead Screw", qui est un module de gestion de l'avance auto/filetage sur un tour par moteur PAP, disponible en kit)

Mais une solution EMC2 a l'avantage d'offrir de très nombreuses possibilités d'automation et d'extension, et d'offrir une programation de haut niveau et une interface graphique, ainsi que, au final, l'archivage des fichiers de paramètre pour chaque type de resort et/ou commande client.

 

[moissan]

si c'etait pour mettre au point une machine a faire des ressort destiné a etre vendue en grand nombre il serait certainement utile de programmer un automatisme propre a cette machine

mais concevoir ce genre d'automatisme sera long et ne servira qu'a ça

prendre le temps d'utiliser EMC2 me parait beaucoup plus interressant , car cela servira pour toute autre machine CNC future

le passage par linux deroute les habitué de windows ... mais puisque tu a des mac , linux est justement le meilleur moyen d'utiliser n'importe quel pc sans se perdre dans les probleme de windows et des drivers oublié

les distribution actuelle de linux trouvent tout seul tous les drivers pour utiliser les vieux PC ... sauf quelques exeption vraiment rares

l'emulation logicielle dans un mac permetra peu etre de faire marcher EMC2 en simulation sans machine ... mais aucune chance de marcher en temps reel avec la machine : il faut un vrai pc avec la machine

ce n'est pas un probleme , qu'est ce que le prix d'un vieux pc par rapport a une machine ?

soprolec fait une carte de commande de machine CNC par le connecteur imprimante et connecté a l'ordinateur par USB : ce n'est pas une interface USB paralele : c'est une vrai unité centrale a microcontroleur qui fait tout le travail temps reel : ça parait plus moderne qu'un vieux pc , sauf que ça n'est pas compatible EMC2 : il faut donc acheter leur logiciel pas gratuit et aprendre a s'en servir

au moins aprendre a se servir d'EMC2 sera utile longtemps pour toutes sorte de machine

 

[jcma]

Bonjour,

pierrepmx, c'est dans le numero 108 de MEW.
Un pignon est monté sur le mandrin et entraine un encodeur à l'aide d'une courroie crantée. L'encodeur attaque un compteur parametrable qui pilote un moteur pas à pas.

@+
Jean-Charles

 

[nektarfl]

Bon, je vais résumer...

Pour la rotation de mon axe d'enroulement, je vais utiliser un servomoteur, à quoi ressemble l'encodage, et comment ça se place? (déjà, j'ai compris que l'utilisation d'un réducteur roue et vis sans fin n'était pas l'idéal, et qu'il fallait mieux utiliser des pignons droits - dans un sens, ça m'arrange, c'est mécaniquement moins compliqué à mettre en oeuvre)
Même question pour mes autres déplacements {un circulaire (mais qui peut être ramené à un mouvement linéaire puisqu'il s'agit de mes galets d'entrainement qui emmènent linéairement mon fil) et les autres linéaires}, il faut que je puisse connaitre à tout moment (moi ou la gestion du servomoteur) la position dans laquelle on se trouve.

Ensuite, les cartes, comment les choisir? et comment savoir que le servomoteur et le codage vont correctement avec?

Pour la partie programmation, j'ai bien compris qu'il fallait une unité PC dédiée, même s'il faut acheter une unité, je le ferais, c'est pas le gros soucis, la programmation et la mise en place d'un Linux, je suis certain de savoir trouver toute l'aide qu'il me faut.

Vous le sentez, je suis assez chaud sur le sujet, mais je pense qu'il va me simplifier mon activité. (économie d'environ 0,5 à 1 heure par série réalisée)

Je ne vous cache pas que si je réussis, j'aurais d'autres projets ensuite, de plus en plus complexes... mécaniquement, puis en terme de gestion des axes.

 

[moissan]

quand on pense servo moteur , on pense que l'unité centrale lit la position sur un capteur , et commande le moteur pour arriver la la bonne position

mais il y a une autre solution plus proche du moteur pas a pas : la carte controleur de servo recoit des impulsion par le port imprimante exactement les même que pour commander un pas a pas : c'est impulsion font avancer ou reculer un compteur dans cette carte ... ensuite dans cette carte il y a tout ce qu'il faut pour commander le moteur jusqu'a mettre le capteur a la position qu'il faut pour suivre le compteur decompteur

tant qu'on ne depasse pas le couple du moteur ça execute les ordre comme un pas a pas , mais gros avantage , si on depasse les possibilité du moteur l'asservissement prendra du retard sur la commande , mais ratrapera le retard dès qu'il pourra : pas de risque d'erreur definitive comme avec les perte de pas ... la carte servo moteur peut donner l'alarme au pc pour dire quand elle n'arrive plus a suivre , et le faire ralentir tout le programme ou même arreter pour ne rien casser

ce systeme parait un peu plus compliqué que faire l'asservissement avec l'unité centrale mais a l'avantage de rendre le servo moteur completement interchangable avec le moteur pas a pas

du coup le même EMC2 commandera les pas a pas ou les servo sans aucune modification importante : juste parametrage du nombre de pas