Robot Coupe 2013 - Les Karibous

[Nadar]

Hello !

A mon tour de présenter notre robot pour la coupe de France 2013 !

Ce poids plume est notre premier robot en tant qu'équipe indépendante. La méca est en plastique, tous les actionneurs sont des servomoteurs et nous utilisons des Picaxes reliés par bus I²C pour le pilotage.

De notre coté, le challenge a été de tous réaliser avec une imprimante 3D ... Et ça marche pas si mal que ça ^^ Le robot se déplace, suis les bords et éteint les bougies les bougies pour le moment. Vous pouvez voir des vidéos de ses premiers pas dans la news suivantes : http://karibous.blogspot.fr/2013/04/coupe-2013-des-deplacements-et-les.html

La prochaine étape, c'est de finir le câblage de certains capteurs, d'installer les capteurs de ligne et de faire les essais d'évitement d'adversaire.

A bientôt !

 

[louloute30]

Salut Nadar, et bienvenu ici !

Effectivement l'imprimante 3D a bien chauffé !
Superbe robot (même les couleurs sont bien choisi) !

A ce sujet, on voit que tu as utiliser une plaque support balise adverse, celle-ci est ronde, est-ce valable ? (puisqu'ils demande un 8x8cm) => Je demande ça, parce que ça me plairait bien que cela soit accordé ayant une idée en tête...

A très bientôt nadar !

PS: Des photos de l'imprimante 3D nous plairaient bien !

 

[romain_cvra]

Salut! Bienvenue!

Très chouette votre robot!
Les petites colonnettes noir sous le support balise, c'est pour l'ajustement de la hauteur?

le challenge a été de tous réaliser avec une imprimante 3D ... Et ça marche pas si mal que ça ^^

Ça c'est sur! L'impression 3D c'est génial pour la coupe!
Ça donne quoi en se qui concerne la précision de l'odométrie? j'ai jamais oser faire les bloc moteur en impression 3D.

A+

 

[Nadar]

Salut Nadar, et bienvenu ici !
Effectivement l'imprimante 3D a bien chauffé !
Superbe robot (même les couleurs sont bien choisi) !

Merci !

A ce sujet, on voit que tu as utiliser une plaque support balise adverse, celle-ci est ronde, est-ce valable ? (puisqu'ils demande un 8x8cm) => Je demande ça, parce que ça me plairait bien que cela soit accordé ayant une idée en tête...

Normalement oui ( en tous les cas, on nous a rien indiqué sur notre poster et sur notre dossier à ce sujet ... ). l me semble que j'ai déja vu des équipe avec des supports ronds de mémoire ... Mais bon, si il faut changer, j'ai une version Carrée que je peux imprimer ( je vais faire ça demain je pense ... Au cas ou ^^ )

PS: Des photos de l'imprimante 3D nous plairaient bien !

Voila voila ^^


Ça date de ce soir. Si t'es intéressé je peux en re-poster plein d'autre demain

Salut! Bienvenue!
Très chouette votre robot!

Merci ^^

Les petites colonnettes noir sous le support balise, c'est pour l'ajustement de la hauteur?

Yes ! Je n'avais plus de ressorts donc pour le moment c'est des patins en plastique ^^ Mais ça sera modifié pour la coupe avec des vis plus longues normalement.

le challenge a été de tous réaliser avec une imprimante 3D ... Et ça marche pas si mal que ça ^^

Ça c'est sur! L'impression 3D c'est génial pour la coupe!
Ça donne quoi en se qui concerne la précision de l'odométrie? j'ai jamais oser faire les bloc moteur en impression 3D.

Ben en terme d'odométrie, on est un peu à part car notre robot ne dispose de système type roue codeuse ou autre ... On se base uniquement sur nos capteurs de distances pour se diriger. L'année prochaine, cela devrait changer ( moteur pas à pas + roues folles/codeuses ), mais cette année, faute de temps , on est en boucle ouverte si on peut dire. Par contre ça doit pas être si mal que ça car notre robot avance naturellement droit ^^
Pour le reste, une imprimante bien calibrée est relativement précise. Je n'ai jamais eu de problèmes d'alignements avec mes pièces jusqu'à maintenant. Mais bon, on n'est pas trop regardant à ce niveau là dans notre équipe vu qu'à la base on pensait tous faire à la main ^^ Avoir une imprimante c'est juste un luxe énorme

 

[louloute30]

Concernant l'imprimante, tu l'as réalisé toi même, ou tu l'as acheté ?

J'ai vu que certain fabriquaient leur RepRap eux même...
Si c'est toi qui l'a fabriquer, chapeau, elle est très joli ! Un PIC gère la machine ?

 

[Nadar]

C'est une imprimante ultimaker. J'ai acheté les pièces sur leurs site et je l'ai peinte et montée . Après j'ai fait pas mal d'amélioration dessus

L'ensemble est géré par un arduino.

Concernant la reprap, j'y avait pensé mais je n'avait malheureusement pas le temps de me lancer dans un tel projet avec mon boulot ( c'était le robot ou la reprap cette année ) . Par contre j'imprime de temps en temps un pièce pour une future imprimante 3D delta

 

[louloute30]

Salut Nadar,

J'ai commandé tout le matos nécessaire pour la fabrication d'une imprimante 3D, du moins coté méca (vis à bille + guides linéaires + courroies poulies...), vu qu'en électro j'ai des NEMA 23 + drivers qui vont être recyclé de mes anciens robots (faut bien leur trouver une utilité).

J'ai cependant trois questions à te poser:
La première, Concernant "la tête" (bloc moteur PAP entraîneur du PLA (nema 17) + taille de la buse (0.3mm) + Type de résistance chauffante (40W) ), y-a-t-il des choses à éviter, à conseiller ?
Je suis parti sur ça:
http://www.ebay.fr/itm/New-0-4mm-Nozzle-Extruder-Print-Head-for-3D-Printer-RepRap-/281113356548?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4173a96904
Je ne l'ai pas encore commandé, mais sur Ebay, je ne trouve que ce type de tête (à prix variable)... Penses-tu que ça irai, ou mieux vaut autre chose ?

Deuxième question, tu m'avais indiqué aussi une préférence entre PLA, ABS... Pourrais-tu me la rappeler ?

Enfin 3ème question, vu que j'ai prévu un plateau de 40cm*40cm utile, je n'ai pas encore trouvé de base chauffante de cette taille, donc, il me semble que tu utilisais du verre simple + scotch ? Est-ce peut être du plexi ou polycarbonate ou makrolon ???

Merci Nadar.
Au plaisir

 

[Nadar]

Salut Louloute !

Voici les réponses :
1 : pour la tête chauffante de mon côté j'ai pas eu à m'en soucier car elle était déjà fournie avec un design particulier adapté à mon type de machine. Ce que je sais c'est que ça dépend de la conception de ta machine :

Soit le plastique est entraîné à l'extérieur de la tête : les avantages sont que la tête est plus légère et que donc tu peux théoriquement aller plus vite avec les même moteurs mais les inconvénients se trouvent au niveau de l'extruder et du tube de guidage qui est pas évident à fiabiliser et à maintenir en cas de panne. C'est ce système que je possède.

Soit le plastique est entraîné directement au niveau de la tête. Dans ce cas, la mécanique est sacrément simplifiée mais la tête est plus lourde et tu ne pourra pas atteindre des vitesses élevées. Mais bon, dans nos cas j'utilise rarement mon imprimante en mode sprint donc le gain de vitesse n'est pas super évident au début ...

Concernant le système que tu atrouvé, ça me semble pas mal et adapté pour la première fabrication. Par la suite, si tu veux l'améliorer ou carrément changer de système, tu pourras toujours imprimer des pièces d'upgrade Il y a plein de modèles sur internet !

2 : concernant le choix du plastique, je préfère largement le PLA. Pour des débuts en impression, c'est celui qui donne le meilleur des résultats. La temperature nécessaire est moins élevée, pas d'odeur lors de la chauffe du plastique et beaucoup beaucoup moins de problèmes d'accroche sur le plateau pour les grandes pièces. La preuve, je peux imprimer des élément de 30x30 cm sans avoir de plateau chauffant ( bon, c'est un peu limite mais ça se fait ). Côté ABS, l'avantage c'est le plastique est plus dur et que certaines impressions sont nettement plus simples avec. Par contre, plateau chauffant obligatoire dans ce cas !

3 : pour le plateau, c,est du poly carbonate il me semble avec du scotch de peintre 3M dessus. Ça donne de super bons résultats ! Tu peux utiliser d'autres matériaux mais il faut faire attention à la temperature qu'ils peuvent supporter. Pour le plateau chauffant, vu les dimensions je te conseil de regarder du côté des plateaux Alus avec résistances. C'est une bête plaque d'alu sur laquelle est positionné des résistances chauffantes. Au fablab, on a de meilleurs résultats avec ce système qu'avec les lits chauffants traditionnels. Ne pas oublier la sonde de temperature pour l'asservir

Voilà voilà ! J'espère que j'ai bien pu répondre à toute tes questions !

 

[louloute30]

Merci pour toutes ces précisions !

Je n'avais pas fait attention que tu n'avais pas de moteur à l'endroit de la tête chauffante; Effectivement, c'est bien plus léger sans. Je pensais que tu avais deux moteurs d'entrainement, un à la tête, et un autre au dessus de la bobine PLA pour "alléger la force" nécessaire.

Ok, donc, je pense que je vais continuer avec ce que j'ai trouvé, sinon, je vais compliquer mon plan: J'ai prévu de mettre la bobine de PLA au dessus de l'imprimante.

Merci pour l'astuce du plateau chauffant, je vais regarder ça.

Je posterai dès que j'ai des photos intéressantes, pour le moment, j'attends ma livraison de la méca d'entrainement.