Robot Coupe 2013 - CVRA

[romain_cvra]

Hello tout le monde,

Il est temps aussi d'ouvrir notre poste de présentation de nos robot 2013.

Cette année, nous allons participé avec deux robots!

J'ai pas encore fini la conception complète des deux robots. C'est pour cela que je vous présenterais le design finale des robots au fur et à mesure.

A+

 

[romain_cvra]

Base roulante :

Les bases roulantes des deux robots sont très différentes.
Les deux robots sont motorisé par des Faulhaber 2232-012-SR avec réducteur série 20/1 réduction 14:1.
Celle du grand robot est quasiment identique à l'année passé.

Par contre, celle du petit, est un concept connu mais peut utilisé. Au club, on aime bien se compliqué la vie et testé de nouveau concept.
Nous avons choisi de réalisé une base holonomique pour notre petit robot. Et il y avait du challenge... casé tout ce petit monde dans 600mm de périmètre!

Les roues font 37mm de diamètre et chaque galet à un revêtement en adiprène de 1mm d'épaisseur.
La base roulant holonome à une hauteur de 42mm. Elle intègre en plus des moteurs, l'accu et une carte de puissance et d'interface pour 6 moteurs.

 

[louloute30]

hello,

C'est donc ça tes codeurs de 5mm d'épaisseur ! ok, c'est très clair sur la dernière représentation.
Tu as fait des tests avec les roues holonomes ? elles adhèrent bien ?

C'est un sacré challenge...

 

[romain_cvra]

C'est donc ça tes codeurs de 5mm d'épaisseur ! ok, c'est très clair sur la dernière représentation.

C'est ceux-ci exactement. Avec un index pour le robot holonome.
http://www.posic.ch/default_en.asp/2-0-156-12-6-1/4-0-157-14-2-1/

Tu as fait des tests avec les roues holonomes ? elles adhèrent bien ?

Les galets et le corps des roues sont en cours de fabrication. On a eu du mal à trouvé une entreprise pour les faire...
Pour le revêtement, c'est chez Piguet-frère ( http://www.claude-piguet.ch ) les même que pour nos roues de l'année passé.
Je pense que le résultat devrait être assez proche.

Chaque galet est monté sur deux roulements avec une élimination du jeux. Les pièces noirs sur les roues sont imprimée en 3D.
Une petit image du corps des roues :

 

[MrDUS31]

Salut Romain,

Elle est superbe cette base roulante
De nouveau, vous tentez un truc ultra ambitieux cette année !
Si j'ai bien compris : le gros robot avec deux bras 3 axes et le petit en holonome... bravo
Et vous faites vous mêmes les roues (on est décidément aussi fous les uns que les autres )

J'espère que cette année vous arriverez à vous qualifier pour Eurobot
Tiens, d'ailleurs... tu sais où aura lieu Eurobot en 2013 ????
Si c'est pas à la Ferté, on risque de ne pas avoir l'occasion de se croiser

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Tiens, d'ailleurs... tu sais où aura lieu Eurobot en 2013 ????
Si c'est pas à la Ferté, on risque de ne pas avoir l'occasion de se croiser

Il me semble qu'il a été dit que c'était à la Ferté encore cette année... Il me semble...

 

[romain_cvra]

De nouveau, vous tentez un truc ultra ambitieux cette année !

Merci.
C'est ce qu'on aime faire au club! Après si en plus on peut se qualifié pour Eurobot, c'est que du bonus!

Si j'ai bien compris : le gros robot avec deux bras 3 axes et le petit en holonome... bravo

Exacte!

Et vous faites vous mêmes les roues (on est décidément aussi fous les uns que les autres )

haha lol! C'est sure ça!
Ouais les roues du commerce sont pas top top... il y a beaucoup de jeux, elles sont assez grosse et adhère peu à la table...

Il me semble qu'il a été dit que c'était à la Ferté encore cette année... Il me semble...

Oui c'est à La Ferté pour l'anniversaire.

 

[syoctax]

Je ne sais pas si vous aviez vu, mais le CRAP aussi fait ses propres roues holonomes, ils ont poussé le vice jusqu’à mouler leur rouleaux en silicone:

http://crap.gforge.inria.fr/doc.php

 

[MrDUS31]

Salut,

Oui c'est à La Ferté pour l'anniversaire.

Super
Il faudra qu'on fasse la "Rencontre des Usineux"

Je ne sais pas si vous aviez vu, mais le CRAP aussi fait ses propres roues holonomes, ils ont poussé le vice jusqu’à mouler leur rouleaux en silicone:

Pas mal les rouleaux en silicone !
Cela corrige surement le problème des roues du commerce qui font "toc-toc-toc-toc..." quand elles tournent

Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable
Ou alors il faut réduire les possibilités ? (lignes droites uniquement)
Sinon, il faut un moyen de positionnement absolu...

L'année dernière, le robot à trois tourelles de ARD était déjà limite-limite au niveau contrôle de trajectoire. A force d'emplafonner les éléments de jeu, les arbitres leur ont faits les gros yeux

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Il faudra qu'on fasse la "Rencontre des Usineux"

Yes c'est sur!!!

Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable

C'est le gros problème! L'odométrie est généralement très mauvaise!
J'ai fait le mieux possible mécaniquement, il me semble, pour diminuer au maximum se problème.
Le reste on le fera avec nos balises. On croise les doigts!

Je ne sais pas si vous aviez vu, mais le CRAP aussi fait ses propres roues holonomes, ils ont poussé le vice jusqu’à mouler leur rouleaux en silicone:

Oui elles sont très sympa. Les nôtres auront un revêtement de 1mm en adiprène.

 

[joce]

Cela corrige surement le problème des roues du commerce qui font "toc-toc-toc-toc..." quand elles tournent

Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable
Ou alors il faut réduire les possibilités ? (lignes droites uniquement)
Sinon, il faut un moyen de positionnement absolu...

1 : ca suprime de toc toc toc toc toc.
2 : ca adhere bien plus
3 : nous avons aussi des roues folle holonomiques maison ainsi qu'un systeme de balise laser absolu

Joce

C.R.A.P

 

[kimB]

Salut Romain!

J'aime cette solution.
Defi interessant !

 

[romain_cvra]

Salut Kim!

Vous participé cette année? Toujours avec vos robots holonome?
Hésite pas à faire une présentation de vos robots ici!!!

A+

 

[romain_cvra]

Salut à tous,

Nous avons reçu les pièces mécaniques de nos roues holonomes sponsorisée par SwissMeo! Du super boulot! Un grand merci!

Les galets doivent encore passé chez Claude Piguet SA pour leur posé le revêtement en polyuréthane!
Le patron ma dit qu'il y avait pas mal d'équipe qui les on contacté!

A+

 

[MrDUS31]

Superbes tes roues holonomes
La CNC qui as fait ça doit pas être mauvaise...

 

[romain_cvra]

Hello,

Avec un peu de retard sur le programme... Je vous présente notre grand robot 2013.
Les épaule nettement affinée par rapport à l'année passé. Un périmètre non déployé d'environ 750mm et un périmètre déployé de 1350mm.
Commencement du montage, la semaine prochaine si tout se passe bien!

Voila une petite image : (cliqué pour l'agrandir)


Le PDF 3D du robot:
http://doc.cvra.ch/doc/publique/Robot_2013_V1.0.PDF

Hésiter pas à poser des questions, j'y répondrais avec plaisir!

A bientôt

 

[joce]

Vivement les vidéos

 

[romain_cvra]

Oui vivement qu'il fonctionne! Dés qu'il aura quelque chose qui bouge, je posterais des vidéos.
Je posterais aussi quelques photos du montage.

En attendant, voici les entailles d'un des cotés :

Et les pièces imprimée 3D de l'épaule :

A+

 

[MrDUS31]

Salut Romain,

Le design de l'épaule est vraiment super optimisé ! Bravo

Tu mets a chaque fois un joint de oldham et deux roulements
C'est parce que les courroies sont tendues à mort ???

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Merci!

Oui j'en me sur tous les axes des bras.
On utilise pour la motorisation des bras, des moteurs faulhaber 1524-012-SR avec réducteur série 15/8 avec une réduction de 76:1.
Sur la première version du concept de robot à bras datant de 2011, j'avais pas mis de oldham et sous estimé se problème. Résultat... un axe moteur cassé à la coupe...

Après calcule... le couple en blocage du moteur est presque 2x supérieur au couple max en sortie du réducteur. Bon cela abrège surement sa durée de vie mais cela nous a jamais posé de problème.
C'est pour cela que je fait une réduction supplémentaire avec les courroies, plutôt que de réduire directement au bon ratio.
Par contre, avec se couple, on peut calculé la force radial sur l'axe. Elle est 5x supérieur à la force radial max sur l'axe moteur et sans prendre en compte la tension des courroies.

J'aurais aussi pu mettre juste un roulement en soutient au bout de l'axe moteur. Mais premièrement ce serait iper statique !
Et avec les petites poulies de renvoie de la courroie, l'axe moteur serait trop court... Se serait trop de la bricole...
Voila pourquoi je met des oldhams sur tout les axes des bras.

A+

 

[romain_cvra]

Hello,

Après quelques améliorations dans le passage des câbles, les épaules sont montée.

A+

 

[romain_cvra]

Illustration de l'évolution du concept de robot à bras depuis 3ans.

 

[epine43]

qui dis que les jeunes glandent ! du nouveau, jeunes , faites du nouveau !

 

[romain_cvra]

Hello,

Nous avons reçus les galets avec le revêtement! Ils sont nickel! Reste plus cas les monter sur les roues!
Revêtements en polyuréthane réalisé par Claude Piguet SA.

 

[joce]

très propre!

 

[romain_cvra]

Roues holonome montée!!!

 

[lapoutre]

Roues holonome montée!!!

C'est vraiment beau

Juste une question est ce qu'il y a des roulements à billes dans chaque petit ballon de rugby?

 

[louloute30]

Roues holonome montée!!!

C'est vraiment beau

Juste une question est ce qu'il y a des roulements à billes dans chaque petit ballon de rugby?

Je me posais exactement la même question, roulement à rouleaux peut-être ?

 

[romain_cvra]

Merci!

Deux roulements à billes diamètre intérieur 2mm, diamètre extérieur 5mm et épaisseur 2mm dans chaque galet!
Sa en fait un paquet... tous les roulements sont sponsorisé par SKF!
De plus, chaque galet et légèrement précontraint pour éliminer les jeux!

A+

 

[romain_cvra]

Hello,

Afin d'animer un peu le forum, je vous propose un petit challenge!
Le premier qui donne la bonne réponse gagne du bon chocolat Suisse!

A quoi sert la pièce en vert sur l'image et comment cela fonctionne???