Robot Coupe 2013 - CRAP

[joce]

Bonjour à tous, je lance aussi un post sur la fabrication de nos robot de cette année.

Nous partons sur deux robots holonomes, avec nos propres roues holonomes.

La mécanique du gros robot avance de jours en jours, d'ici la fin de la semaine, je pense avoir des photos et bientôt des vidéos.

Une ébauche du petit existe déjà, mais ce n'est pas la version finale.

 

[joce]

voici des imprim ecran de la CAO finale du gros robot, manque juste le système de gonflage du ballon, les cartes elec ainsi que les batteries Lipo

vue de face avec le système double colonne de verres

vue arrière avec le système d’extinction de bougies et d'ouverture des cadeaux

 

[syoctax]

J'adire l'effet "croquis" de la CAO, c'est réalisé avec quoi?

 

[joce]

Avec solidworks, après c'est peut être un module supplémentaire.

voici les options

 

[romain_cvra]

Salut joce

Bienvenu et merci pour le partage!

Très chouette votre CAO! Il est en alu?
En plus des roues holonome, vous avez aussi des roues folles holonome? Elles sont montée sur ressort?
Votre système de montée et descente des pinces et fait comment?

A+

 

[joce]

Très chouette votre CAO! Il est en alu?

Non, les seules pièce alu du robot sont les renvois d'angle et les profiles, cette année on utilise du delrin blanc pour les bases (10mm, on avait ça en stock)
du tufnol jaune 4mm pour les pièces rigides (bâti ascenseur)
et du pvc 3 et 6 mm pour le reste.

En plus des roues holonome, vous avez aussi des roues folles holonome? Elles sont montée sur ressort?

nos roues holonomes, celles du gros robot ont des rouleaux en silicone transparent histoire de ne laisser que des traces invisibles sur la table on peut apercevoir les roues folles holonomes ici.

Les roues folles holonomes sont montées sur ressort en effet.

Votre système de montée et descente des pinces et fait comment?

pour fermer les pince, un servo par pince
pour monter les ascenseur pince un faulhaber 3557 + courroie / pince
pour les guides 2 servos

les tests de pince sont concluant, on peut maintenir 12 verres en l'air, donc 4 ça ne serra pas un soucis

 

[louloute30]

hello jocelyn.

J'imagine que vous avez déjà fait des tests avec les roues omnidirectionnelles codeuses, et au final, est-ce que la précision de la position du robot est au rendez-vous ? ou y a t il toujours des difficultés comme d'autres équipes rencontrent avec ce type de base ? Les roues codeuses utilisées adhèrent aussi bien que que des roues codeuses d'une base à 2 roues motrices ?

 

[joce]

hello jocelyn.

J'imagine que vous avez déjà fait des tests avec les roues omnidirectionnelles codeuses, et au final, est-ce que la précision de la position du robot est au rendez-vous ? ou y a t il toujours des difficultés comme d'autres équipes rencontrent avec ce type de base ? Les roues codeuses utilisées adhèrent aussi bien que que des roues codeuses d'une base à 2 roues motrices ?

On n'as pas fait de mesure de précision, avec et sans, l'avantage c'est qu'on les met n'importe ou (pas d'alignement a prendre en considération)
Les roues folles adhèrent mais certainement pas autant que des roues standard.
L'an dernier on arrivait a passer entre le totem et le palmier sachant qu'il y avait 5 mm de marge sans le système de balise avec des déplacement assez rapides.
video

Pour finir nous avons un système balise absolu qui nous donne notre position avec une erreur de moins de 5 cm.

 

[romain_cvra]

l'avantage c'est qu'on les met n'importe ou (pas d'alignement a prendre en considération)

Mais leur position doivent quand même être connue précisément pour l'odométrie?
Ou alors vous faite tout avec la calibration?
Au faite, vous la faite comment la calibration du robot?

 

[joce]

joce a écrit:
l'avantage c'est qu'on les met n'importe ou (pas d'alignement a prendre en considération)

Mais leur position doivent quand même être connue précisément pour l'odométrie?
Ou alors vous faite tout avec la calibration?
Au faite, vous la faite comment la calibration du robot?

Non on ne connait pas leur position, du moins on ne les utilise pas pour la calibration.

En gros pour calibrer et fait quelques rotation pures a la main on relève la valeur mesure par odometrie( moteur et roue folle) et on note l'angle théorique effectue
on fait quelques translations pures a la main on relève la valeur mesure par odometrie( moteur et roue folle) et on note la distance théorique effectue

et avec ça on calcule la matrice de commande et la matrice d'odometrie que l'on saisit dans le programme d'asservissement.

Je ne peux pas en dire plus, je m'occupe plus de la meca.

 

[joce]

On a un peu avancé sur la méca voici deux vidéos avec les actionneurs des pinces

video 1
video 2

 

[romain_cvra]

Sympa votre système pour faire des tour sur la bordure! Sa fonctionne bien!
Merci pour les vidéos!

 

[MrDUS31]

Salut Joce,

Ouais, pas mal les pinces à verres
Et très impressionnante aussi la vidéo du test du canon

A+

Mr DUS

 

[joce]

Voici le premier test de l'automate de l’ascenseur avec détection automatique de présence de verre par barriere infrarouge.

 

[MrDUS31]

Salut Joce,

Là je comprend encore mieux ta question
Les pièces blanches ne coulissent pas super bien, c'est pour ça que tu aide la monté avec la main
Tu pourrais peut-être simplement ajouter des coussinets en bronze non ?
Regarde sur ce site par exemple : Coussinets bronze

Belle cinématique en tous cas

A+

Mr DUS

 

[joce]

Tout coulisse parfaitement, c'est juste que l'on a pas encore mis le moteur de l’ascenseur. 3h pour usiner une plaque alu de 3mm hier...

La première version accrochait lorsque l'on serrait un verre car la pince grise n’était pas montée sur roulement a bille sur la pièce verte mais juste sur un roulement linéaire directement sur la glissière, du coup il y avait un gros effort qui cassait le parallélisme des glissières lorsque l'on serrait un verre avec le servo ( 27kg.cm)

Voici quelque Screenshots plus détaillés de la cinématique de la pince.

 

[linus63]

Salut,
J'adore vos pinces, elles sont beaucoup plus édudiées que les notres...
Pour la translation, on utilise une glissière Rexroth à billes avec un arbre spécifique. Pas de problème de blocage avec la charge, mais un peu cher!!

Bon tests!
Seb

 

[joce]

Merci, vous avez de photos de vos pinces?

En fait faut juste pas mettre les pivots des pinces sur les axes de glissière... Bref on avait pas le choix et la ça fonctionne du coup ça va

 

[joce]

Le premier deplacement du gros robot et la meca finie a 90%.
ici

 

[romain_cvra]

Joli déplacement holonome!
Et en plus rapide et avec une bonne accélération!

A la fin du déplacement vous lui demandé de retourner à la position de départ?
A la fin d'un déplacement comme celui-ci, vous avez combien d'erreurs entre la position ou le robot croit être et celle ou il est?

A+

 

[joce]

On lui demandait de revenir a la même position qu'au départ mais la calib a été faite a l’arrache.
La vitesse était vraiment pas au max. On fera des tests de précisions bientôt, je ne connait pas trop la précision demandée pour l’arrêt final.

 

[joce]

quelques photos et vidéos de notre gros robot

 

[joce]

2 nouvelles vidéos de l’ascenseur dans la galerie si dessus

 

[romain_cvra]

Très chouette la tour de 7!!! Ca m'a l'aire assez stable en plus!

 

[louloute30]

Très chouette la tour de 7!!! A ma l'aire assez stable en plus!

C'est pour ça qu'ils ont rajouté des balles de ping pong

 

[joce]

par romain_cvra » 28 Fév 2013, 10:07

Très chouette la tour de 7!!! Ça m'a l'aire assez stable en plus!

On essayera d'en empiler 12 avec le robot d'ici peu pour voire la stabilité.
Concernant la stabilité, je pense que ce sera encore plus stable si on rajoute les fonds de verre et si on réajuste le parallélisme des verres, la ils ne sont pas très droit...

 

[lapoutre]

On essayera d'en empiler 12 avec le robot d'ici peu pour voire la stabilité.
Concernant la stabilité, je pense que ce sera encore plus stable si on rajoute les fonds de verre et si on réajuste le parallélisme des verres, la ils ne sont pas très droit...

Pas très droit comme à la coupe, les palets en 2009 étaient vraiment moyen moyen... du coup j'ai bien peur que la pile de 7 ne marche pas a tout les coups.

 

[joce]

par lapoutre » 28 Fév 2013, 13:21

joce a écrit:
On essayera d'en empiler 12 avec le robot d'ici peu pour voire la stabilité.
Concernant la stabilité, je pense que ce sera encore plus stable si on rajoute les fonds de verre et si on réajuste le parallélisme des verres, la ils ne sont pas très droit...


Pas très droit comme à la coupe, les palets en 2009 étaient vraiment moyen moyen... du coup j'ai bien peur que la pile de 7 ne marche pas a tout les coups.

Alors autant 6-7-8 je ne me soucis pas trop, je pense que c'est jouable après plus il ne faudra pas être violent dans la manipulation, mais a la main avec des verres plus que de travers ça tient pas trop mal.

 

[romain_cvra]

Faut pas oublié le robot adverse... Qui lui aussi prendra les verres. Il y a que 12 verres sur la table.
Si tu arrive à lui en prendre 2 dans son camps en plus des tiens, se sera déjà pas mal!

A+

 

[joce]

Faut pas oublié le robot adverse... Qui lui aussi prendra les verres. Il y a que 12 verres sur la table.
Si tu arrive à lui en prendre 2 dans son camps en plus des tiens, se sera déjà pas mal!

Ca c'est sur, mais il y a toujours au moins un match ou le robot adverse ne démarre pas, du coup si le notre démarre on pourra toujours essayer
et puis on peut aussi piller comme l'an dernier... ca sera bien plus dure mais on peut toujours rever