Mon Premier robot... Premiers (8ème de) pas...

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Et quid du couplage PAP/codeur ? : à voir si il ne risque pas d'y avoir un problème si la résolution (PPR) du codeur ne correspond pas au nombre ou a un multiple entier de pas (ou µpas) du PAP et aussi des erreurs de calculs (imprécision en virgule flottante qui vont se cumuler)

-Ayant besoin d'une vitesse de pointe de 300tr/min (en réalité environ 270 théorique nécessaire, mais sait-on jamais), comme l'indique très clairement les formules de Jorus, le PAP en question fournissant 400pas/tr, avec une démultiplication de 2.5 (soit 1000pas/tour de roue), un encodeur de 1000impulse, j'aurai alors déchargé le microproc d'arduino de la tache de correction via un compteur/décompteur type 4029 (avec une bonne vitesse) avec qq porte logique pour gérer le sens de rotation, cela m'aurait permis ceci:
Pour un pas effectué, le codeur aurait restitué (ou non) 1 impulsion, ce qui aurait alors permis de laisser (ou non) le compteur à 0. Arduino aurait pu alors lire le compteur à n'importe quel moment, et en déduire l'état des déplacements et si besoin ait de rectifier. Si les corrections à réaliser sont bien trop importante, j'installerai un PIC qui n'aura pour unique tache de gérer la trajectoire / correction. Ainsi, la correction n'aurait plus été sur un tps mais sur une certitude d'erreur (à condition bien sur que le robot n'ai pas eu ou subit de déplacement latérale non souhaité).

Peut être que tu auras la vitesse mais le couple risque d'en prendre un coup.

-D'après ce que j'ai pu lire ici et là, un NEMA 17 a une bonne vitesse max (parait-il facilement à 1500tr/min voir presque le double sans saturer...)
-Ayant besoin de 300tr/min * 1000 pas = 300.000 pas/min => 300.000/400pas = 750tr/min.
Suivant la courbe ci-dessous représentative du couple du moteur suivant les tr/min :

On en déduit alors que la puissance du moteur à 750tr/min est d'environ 0.2Nm (soit 20Ncm), mais que la démultiplication de 2.5 élèvera ce couple à 0.5Nm.
Pour le poids du robot étant entre 5 et 7kg, j'avais calculé précédemment qu'on aurait besoin de 38Ncm / moteur.
Je pensais rentrer dans les "bonnes valeurs".
Espérant ne pas m'être trompé dans mes calculs (c'est pour ça que je préfère compter large )...

Pour les renvois d'angle, si le centre de ton robot est occupé, pourquoi ne pas déplacer les moto-réducteurs vers le haut du robot avec transmission par courroie crantée ?

Hum, c'est vrai que ça aurait été une bonne idée (qui ne me serait pas venu tout de suite à l'esprit, alors que pourtant j'ai bien vu une équipe l'avoir fait)
Je perdrai alors 2 places utiles pour les CD ou 1 lingot; ensuite, les systèmes des ressorts, à moins d'envisager une tension variable de la courroie (une sorte de galet tendeur avec ressorts...) Peut être que le gros robot sera fait ainsi...

codeur externe

Bien sûr !
(Ce n'est pas parce que le bloc moteur comprendra un codeur que le codeur est greffé sur le moteur (ou sur la roue motrice)

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

codeur externe

Bien sûr !
(Ce n'est pas parce que le bloc moteur comprendra un codeur que le codeur est greffé sur le moteur (ou sur la roue motrice)

J'ai pas compris, t'es sûr que c'est moi que tu voulais citer ?

Merci Romain pour l'info, je viens d'aller jeter un oeil sur le poster de CRH :
http://robot.heig-vd.ch/crh/fichiers/Affiches/poster_2011.pdf
Ils utilisent un module TMCM-351 basé sur le controleur TM-428.
C'est ce composant qui génère le profil trapézoidal. En gros je dirais c'est un LM629 pour moteur PAP.
On peut même y brancher des codeurs et il détecte les sauts de pas. Que demande le peuple ?
En tous cas ca a l'air efficace vu les videos :
http://robot.heig-vd.ch/crh/eurobot/videos/?sp=2

Je me demande quand même comment il corrige, à creuser.

++
Jorus

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Pour faire un peu de partage d'info...

J'ai fait une feuille de calcule Excel l'année passé pour calculé les moteurs de déplacement.
Bon c'est pas pour des PAP mais ce peut donner des idées.

L'hypotèse etant que le robot doit dans tout les cas pouvoir patiner.
Cela permet de garantir que les moteurs ne brûlerons pas trop rapidement en cas de blocage du robot.
En rentrant les divers caractéristique du moteur et du réducteur on obtient la vitesse du robot, le couple ou la force de traction,
l'accélération du robot, et le temps max de blocage.

Le moteur choisi est un brushless mais les calcules sont identique pour un moteur standard.
http://www.faulhaber-group.com/uploadpk ... X4_DFF.pdf

Et voila notre base roulante, modulaire: Hauteur 45mm, Largueur 95mm, Longueur a choix minimum 186mm.
http://www.planete-sciences.org/forums/ ... &mode=view

A+ Voir la pièce jointe CVRA brushless faulhaber 2011.xls

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Les deux axes au centre c'est pour aligner les deux blocs moteur je suppose.

Mais Romain, ce n'est pas toi qui disait sur le fofo PS (il y a quelques temps) que vous n'aviez pratiquement aucune dérive sur un match (moins de 5 cm) ?

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Je me demande quand même comment il corrige, à creuser.

J'ai envoyé un mail à un des gars de l'équipe pour avoir quelques infos complémentaire.

Les deux axes au centre c'est pour aligner les deux blocs moteur je suppose.

Exacte, c'est l'alignement qui fait tout la précision!

Mais Romain, ce n'est pas toi qui disait sur le fofo PS (il y a quelques temps) que vous n'aviez pratiquement aucune dérive sur un match (moins de 5 cm) ?

Oui pourquoi? On arrive à moins de 1cm!
La base roulante c'est celle l'année passé qu'on réutilisera cette année car elle est petit est modulaire!

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Je me demande quand même comment il corrige, à creuser.

J'ai envoyé un mail à un des gars de l'équipe pour avoir quelques infos complémentaire.

Cool merci.

Les deux axes au centre c'est pour aligner les deux blocs moteur je suppose.

Exacte, c'est l'alignement qui fait tout la précision!

Mais Romain, ce n'est pas toi qui disait sur le fofo PS (il y a quelques temps) que vous n'aviez pratiquement aucune dérive sur un match (moins de 5 cm) ?

Oui pourquoi? On arrive à moins de 1cm!
La base roulante c'est celle l'année passé qu'on réutilisera cette année car elle est petit est modulaire!

Pourquoi ? Parce que la fraiseuse, l'achat de moteurs Maxon et tout ce qui touche a la base roulante c'est pour arriver à un résultat d'asservissement comme le vôtre. Moins de 5cm de dérive et je me touche le kiki...
Quand t'as confiance dans ton asser, c'est déjà 50% du boulot non ? ^^
On avait justement un mauvais alignement des moteurs en 2010, ajouté à des moteurs vieillots, rien que sur la première ligne droite d'1m, on se décalait autant que vous sur un match...

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

@romain: Vous comptez réaliser 2 robots ?


@Jorus, peut être qu'un comparateur pourrait arranger tes pb d'alignement de roues.

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Oui mais il nous faut d'abord du matos pour faire du travail propre et serieux. La scie sauteuse et la lime ca va un temps. ^^

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Quand t'as confiance dans ton asser, c'est déjà 50% du boulot non ? ^^

L’asservissement pas vraiment... par contre l'odométrie oui!
Car avec une odométrie et une mécanique parfaite et un asservissement pourri les erreurs ne se cumule pas.
L'asservissement c'est juste une question de bon réglage des PID mais c'est pas une erreur qui se cumule.
L'odométrie avec un soft correcte elle sera casi parfait, l'erreur est négligeable.
Par contre la mécanique, c'est la ou tout ce joue! Quelques dixième de dés-alignement entre les axe et t'es dans les chou... Et la sa se cumule...
Bon il reste aussi la qualité des réglages de divers paramètre de l'odométrie. Généralement on y passe une ou deux soirée! Et c'est aussi des erreure qui se cumule.

Donc en résumé avec une mécanique et des réglages odométriques parfait tu pourrait faire des matchs de plusieurs heures sans te perdre sur la table!

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

@romain: Vous comptez réaliser 2 robots ?

Oui je pense! Un robot principale qui reprendra le principe de celui de l'année passé.
Et un deuxième robot super simple. Pour faire les objectif secondaire je pense.
Enfin c'est pas encore vraiment décider on verra bien!

A+

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Je voulais répondre ici et non sur PS, parce que c'est disons plus "convivial" ici.

Une personne s'est plaint sur un post complet au sujet d'une "injustice" d'un jugement d'arbitrage d'eurobot:
Je me demande si qq'un d'entre vous a déjà été devant un juge (en réel) dans 2 affaires similaires et où les jugements rendus sont contradictoires entre eux.
Il ne faut pas confondre justice et justesse (ce que bp de monde confond hélas !). Le pb est qu'il est nécessaire d'avoir plusieurs arbitres pour gérer les matchs, mais que bien naturellement, aucun quoi que l'on fasse, quoi que la situation soit ne peut révéler les mêmes résultats (D'ou la réflexion de l'âme humaine).
Il n'y a vraiment pas lieu de déclarer une "injustice" même vidéo à l'appui.
Il y a seulement lieu au départ de prendre conscience qu'à chaque nouveau match, un nouvel arbitrage sera rendu qui ne correspondra en rien avec un autre.

La seule méthode si l'on n'apprécie pas les arbitrages, est encore d'envisager sur une année de créer une équipe qui inventera un logiciel d'arbitrage suivant une caméra qui film au dessus de la table. Un ordinateur répondant toujours aux mêmes règles sera alors ce coup ci "juste".

Je pense que dans tous les cas, il est préférable d'envisager le fair-play à chaque fois, et ne surtout pas oser contraindre un arbitre à choisir par lui même. Personnellement, si l'un de mes robots vient à rentrer en collision avec un adversaire, je me rendrai directement (sans même attendre la fin d'un match) voir d'abord l'équipe adverse afin d'en discuter (et de "négocier") et de proposer à l'arbitre de me retirer un certain nb de point, ou d'en retirer aucun si l'adversaire est susceptible d'être rentré également en collision avec moi dans la suite du match.
Comme IRL, si vous avez besoin du tribunal (ou ici d'un arbitrage) pour répondre d'une "mauvaise" action, c'est que vous devez accepter d'avoir déjà perdu (que vous soyez requérant ou défenseur) ! On a passé l'age de se batailler pour un jeu !
Malgré tout, je ne comprends pas comment les robots peuvent être aussi proche l'un de l'autre (tout du moins dans les 2 vidéos montrées par l'équipe Eurobotic) sans qu'au moins l'un de eux s'éloigne.

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Bon ça c'est la théorie... Et je suis tout à fait d'accord avec toi.
Mais en pratique c'est généralement plus compliqué. Il est souvent difficile de savoir qui est le coupable...
Et ceci même pour les deux concurrents...

Par exemple, en 2009 nous avons eu de gros problème pour détecter les robots adverse. Nous avons fait plein de collision... On a tout essayer pour les évités mais sans grand succès...
On a même du refaire une homologation à la coupe d'europe. Pourtant notre robot passait haut la mains le teste d'évitement de l'homologation...
Le problème, c'était que les robot adverse avait une fâcheuse tendance à être furtif. Il était souvent vide à l'intérieur. Et donc on avait beaucoup de mal à les détecter.
Finalement on a même du faire intervenir un arbitre avant le match pour contraindre un adversaire à ajouter quelques cache sur son robot.
Car il contait principalement sur notre disqualification pour gagner le match...

Certain on aussi la fâcheuse tendance à réclamer vers l’arbitre.
Et les arbitres sont généralement plus ou moins influençable... Donc si tu veux pas te faire avoir... t'es obligé réclamer aussi...

Finalement les arbitres font généralement du bon boulot. Et du mieux que possible.
Mais l'erreur est humaine!

A+

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Attention louloute30, n'oublie pas que la coupe c'est pour beaucoup un challenge, beaucoup de temps et de sacrifices et surtout c'est une aventure humaine.

Ce qu'attendent la majorité des participants c'est de réaliser un match plein sans ambiguïtés, sans mauvais opportunisme. C'est dur de savoir que l'on a bien travaillé et que ce n'est pas reconnu/validé par une erreur d'arbitrage. Parce que l'arbitre n'est pas formé, pas concentré, fatigué et je dirais peu importe la raison.
Et c'est toujours plus constructif que de ne pouvoir s'en prendre qu'à soi-même, qu'on le reconnaisse ou pas.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

1)

N'oublie pas que la coupe c'est pour beaucoup un challenge, beaucoup de temps et de sacrifices

Sacrifices... Personnellement, je me lance dans cette aventure comme je l'ai fais dans ma CNC, et avec les mêmes raisons : Découvrir un domaine qui m'était (un peu) inconnu, même si j'ai qq maigre base (connaissance prog / maths / électronique pas trop poussé). Voilà, c'est aussi pour me "comparer" et me dire que c'est sans doute possible de rivaliser avec des équipes...
Comme pour bp, il n'y a rien à en tirer (financièrement parlant), alors si au départ, ce n'est pas purement et simplement "l'envie", alors je ne sais pas trop ce que l'on y fait.
Ok, c'est du tps, de l'argent, mais comme le fais syvain69 avec ses CNC, c'est par passion. Y en a qui aime aller au ciné, ou faire la fête tous les soirs, se payer une croisière... bref, c'est dans cet esprit que je m'inscris et j'espère que la plupart des joueurs le font pour la même chose.

C'est dur de savoir que l'on a bien travaillé et que ce n'est pas reconnu/validé

La seule preuve à tirer de cette aventure c'est de visualiser son niveau, ou l'évolution depuis l'année précédente effectué. Bref, C'est pas un diplôme ! Même pas une valeur à marquer dans son CV pour les vrais "roboticiens". Je n'ai pas besoin qu'on me dise ce que je vaut, ça, je le sais déjà . Faut oublier l'école, on va pas chercher une note.

Parce que l'arbitre n'est pas formé, pas concentré, fatigué et je dirais peu importe la raison.

Il arrive un moment, où la définition de la loi, et l'esprit de la loi est différent. Dans le droit, les défauts d'arbitrage sont ce qu'on appelle les jurisprudences (qui pour la plupart éclaire l'esprit de la loi). Si vous lisez qq bouquin de droit (notamment les livres de Codes) vous pourrez voir à quel point les lois sont bornées, presque stupides parfois, mais que celle-ci une fois mise en cause en cassation, s'ouvre (jusqu'à même l'opposé parfois). C'est ici le libre arbitrage qui ne se borne pas aux "fichtre règles". (Prenons un cas simple: les piétons doivent traverser sur les passages cloutés, à défaut, ils prendons une prune! Osez me dire que chacun d'entre vous a toujours traversé sur les clous sachant qu'il y a des rues sans passages piétons... Pour autant, vous n'avez sans doute jamais eu de prunes pr ce type de cause)

L'idée de ce jeu est aussi de dire aux joueurs que dans la vie, y a pas que ce qui est écrit bêtement, y a aussi l'esprit logique.
Prenons le cas qu'à rencontré MrDus durant les homologations (robot adverse statique / en mouvement): Je n'irai pas jusqu'à cautionner l'arbitre, ou MrDus (que je respecte bp, et qui a l'air fort bien sympatique, et c'est avec gd plaisir que j'irai faire sa connaissance !)
Avoir un système d'évitement c'est bien, mais "qui ne pense pas" (qui ne recule pas si nécessaire), c'est moins bien, un peu comme si on créer une voiture, qu'elle détecte un obstacle, se rend compte qu'elle va se cracher, et qu'au final, elle ne fait rien pour éviter ça. A quoi bon avoir un système pareil alors ?
De ce que j'ai vu, le bon esprit de MrDus (et de son équipe) avait régler ça (ou l'avais prévu, je ne m'en souviens plus...).

Au delà de cette coupe, je pense que l'esprit à en ressortir, c'est que certaines équipes ont des membres qui un jour (je l'espère pour eux) feront peut être une des voitures de demain, et personnellement si cette voiture arrive dans mes mains, et annonce aux hauts parleurs "Vous allez vous cracher, mais on m'a pas enseigner comment éviter cela, pour autant j'ai les outils en stock", ben je regrèterai bien d'avoir claquer autant à l'achat de celle-ci .

Mon exemple utilise un cas extrême, mais c'est dans les extrêmes que s'interprètent mieux les choses: Faire un robot, c'est bien (presque donné à tous si on imagine les systèmes les plus simples (pas de codeurs... pas d'interprétation... pas d'IA...)), Faire un "penseur" c'est but de la compèt. A chacun de prévoir toutes les situations envisageables !

Si j'ai bon souvenir, BHTeam n'avait que 6 détecteurs de position de l'adversaire l'année passé, et on peut voir qu'ils ont fait des merveilles presque à petit budget (moins de 2000€ me semble-t-il) dans leur système d'évitement.

de ne pouvoir s'en prendre qu'à soi-même, qu'on le reconnaisse ou pas.

J'aurai remplacé pouvoir par "devoir".

2) Sinon, coté avancement:
J'ai acheté mes premières roues de 72mm de diam: Elles ont l'air de bien accrocher (je vais leur rajouter un produit utilisé en sanitaire, puis passer sur une grille à trou pour leur donner du relief, laisser sécher, et elles devrait avoir la gomme la plus molle possible).
Pour ses premiers tour de roues ? Je vais peut être tenter qqch cette semaine (je ne vous en dis pas plus )

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Ta vision des choses me déçoit profondément...

Comme pour bp, il n'y a rien à en tirer (financièrement parlant), alors si au départ, ce n'est pas purement et simplement "l'envie", alors je ne sais pas trop ce que l'on y fait.
Ok, c'est du tps, de l'argent, mais comme le fais syvain69 avec ses CNC, c'est par passion. Y en a qui aime aller au ciné, ou faire la fête tous les soirs, se payer une croisière... bref, c'est dans cet esprit que je m'inscris et j'espère que la plupart des joueurs le font pour la même chose.

Il faut que tu sortes un peu de ton propre cas. Il y a des étudiants pour qui c'est un projet de fin d'étude : c'est donc bel et bien du travail. Pour d'autres cela fait partie (entre autres) d'un projet pédagogique pour former jeunes et moins jeunes à la robotique : pobot. Cela aussi c'est du travail... Le travail ne se paye pas seulement en écus sonnant et trébuchant, mais aussi simplement en reconnaissance. Ce n'est pas parce que c'est une passion que l'on peut pas en travailler. Par contre aller au cinéma ou boire une bière ne nécessite aucun travail...
Chacun y va avec son ambition son contexte et ses objectifs, respectons cela.

La seule preuve à tirer de cette aventure c'est de visualiser son niveau, ou l'évolution depuis l'année précédente effectué. [...] Je n'ai pas besoin qu'on me dise ce que je vaut, ça, je le sais déjà . Faut oublier l'école, on va pas chercher une note.

Si tu sais déjà ce que tu vaux, pourquoi y visualiser ton niveau ??? Et si tu souhaites, je te cite,

Voilà, c'est aussi pour me "comparer" et me dire que c'est sans doute possible de rivaliser avec des équipes..."

C'est que finalement tu n'es pas sûr de ce que tu vaux.

Bref, C'est pas un diplôme ! Même pas une valeur à marquer dans son CV pour les vrais "roboticiens".

Je la prends pour moi celle là. Ben voui, je l'ai marqué dans mon CV... C'est même dingue l'intérêt que les recruteurs portent à ce genre d'expérience... Tu es bien prompt à juger les gens et à décider de la valeur d'un événement auquel tu n'as même pas encore participé...

Avoir un système d'évitement c'est bien, mais "qui ne pense pas" (qui ne recule pas si nécessaire), c'est moins bien, un peu comme si on créer une voiture, qu'elle détecte un obstacle, se rend compte qu'elle va se cracher, et qu'au final, elle ne fait rien pour éviter ça. A quoi bon avoir un système pareil alors ?
Mon exemple utilise un cas extrême, mais c'est dans les extrêmes que s'interprètent mieux les choses: Faire un robot, c'est bien (presque donné à tous si on imagine les systèmes les plus simples (pas de codeurs... pas d'interprétation... pas d'IA...)), Faire un "penseur" c'est but de la compèt. A chacun de prévoir toutes les situations envisageables !

Encore une fois que de certitudes et de dédain pour quelqu'un qui n'a jamais participé et qui découvre la robotique ! Ton but n'est pas le but ultime de tout le monde...

Si j'ai bon souvenir, BHTeam n'avait que 6 détecteurs de position de l'adversaire l'année passé, et on peut voir qu'ils ont fait des merveilles presque à petit budget (moins de 2000€ me semble-t-il) dans leur système d'évitement.

Pour certaines équipes c'est même pas 500 euros de budget sur l'année dont la moitié est bouffée par le logement et le transport ! Reviens sur terre !!!

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

@Jorus, ce que je voulais dire, c'est que je sais ce que je vaut aujourd'hui, mais je tente aussi de m'améliorer. Aujourd'hui, je ne peux pas te dire à quel niv je m'estimerai la veille de la coupe (d'où l'idée de "se comparer"), mais à ce moment là, je le saurais. Mais je n'ai surement pas besoin que qq'un me dise tu es meilleur, ou tu es plus nul... Je ne dis pas que je suis le meilleur (Je suis certain que non ! ). Mais mes critères de victoires sont bien plus "fair play" que "dévorant".
Enfin, sur les 2000€ annoncés, BHTeam a reçu aussi des subventions. Et aussi, ce qui était implicitement dit, c'est qu'une équipe avec 2 fois moins de moyen que RCVA a rivaliser en final avec RCVA (=> C'est de cela que je souhaite parler ! l'euro utile !) Autant la victoire est plus belle pour BHTeam que pour RCVA; Cela dit, RCVA fait réellement des super robots mais (je dirai presque hélas) à budget illimité (J'attends de eux qu'un jour, ils nous sortent les robots solaires !!! Ok, on est dans une salle ).

A plus Jorus.

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

Hello,

Pour revenir un peu sur le moteur PAP...
Sébastien du CRH à répondu à mon mail. Je vous copie sa réponse tel-quel.

L’année dernière on utilisait bien des moteurs pas à pas pour nos déplacements. Un avantage principal des moteurs PàP est qu’ils sont assez court et il est donc facile de les intégrer dans la construction mécanique du robot. Par contre la densité de puissance par rapport à un DC Brushless est plus faible (par unité de volume). De plus, ce qui est appréciable pour certains moteurs est qu’ils possèdent un couple constant jusqu’à des vitesses relativement élevées. L’inconvénient c’est que les vitesses de rotation maximales sont relativement basse comparé à un moteur DC à balais ou à un Brushless.

L’année passée on a utilisé une carte de commande du commerce (Trinamic) mais je trouve que c’est pas le top surtout pour une carte à ce prix-là (passé 500CHF si mes souvenirs sont bon…). La programmation se fait en pseudo assembleur (4 ou 5 instructions pour faire une multiplication…) et l’envoi des commandes se fait par un port USB (ou Can). Comme les encodeurs sont branchés sur cette super carte Trinamic, la valeurs des registres contenant les incréments codeurs ont dues être envoyés toutes les 10ms par SPI à un microcontrôleur pour calculer la position effective du robot sur le terrain. Donc impossible de faire de la correction « en live ». Si mes souvenirs sont bon, la position était demandée par USB au microcontrôleur dédié au calcul de la position du robot sur la table. On en tenait ensuite compte de l’erreur de position pour faire le mouvement suivant. Comme tu l’as relevé, cette carte permet de détecter des sauts de pas. Malheureusement on a pas eu le temps d’implanter cette fonctionnalité.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Merci de nous faire part de ce mail Romain.
Et puis, un PAP est souvent plus lourd aussi qu'un moto réducteur (en même tps, ça améliore en principe l’adhérence au sol)
J'ai vu aussi de nombreuses fabrication de système de maintien du des moteurs brushless qui consistait à percer un trou dans un bloc d'alu du diamètre du moteur afin de le placer dedans, là, si on ajoute le volume de ce bloc, on ne doit plus être très loin du volume du PAP (même si restant tjrs plus gros).

Pour le petit robot, j'ai vraiment besoin de la place au centre, et j'ai cherché des renvois d'angle 90°, je n'en ai trouvé aucune qui correspond à la taille souhaité (Env 2CM max sur un des 2 axes)
Quand à placer mes moteurs au plafond comme le suggérait Jorus, je vais vite rencontrer un pb que je vais vous expliquer par images d'ici ce soir je pense.

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

Merci Romain pour ces précisions !

[edit][/color]J'en profite pour signaler qu'il y avait une erreur dans mon calcul de dimensionnement des moteurs. J'avais laissé trainer g représentant l'accélération du à la gravité. C'est un résidu de l'époque où on avait fait des calculs avec les pentes. [/edit][/color]

Jorus

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

J'ai vu aussi de nombreuses fabrication de système de maintien du des moteurs brushless qui consistait à percer un trou dans un bloc d'alu du diamètre du moteur afin de le placer dedans

En parlant de ça! Comme tu as pu le constater sur notre base roulante 2010 (http://www.planete-sciences.org/forums/ ... &mode=view). J'avais fixé les moteurs en les visant sur une tôle sur la face avant.

A la coupe un représentant de Faulhaber est passé nous voir. Il nous a fortement recommandé de les fixé en les serrant sur le réducteur avec un bloc comme tu nous le disait plus haut.
Donc se sera la modif pour cette année et on vas peut être aussi changé les codeurs pour mettre des plus compactes.

A+

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

@ Romain, ce changement de fixation, c'est juste pour avoir plus de stabilité ?

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Voilà les images (Ca vaut plus que toutes explications):

Le gros pb dans ces robots (et surtout cette année) c'est que plus il garde sa vitesse au max, et plus (si le reste suit) il a de chance de ramener des points. Autant dans les lignes droites, les codeurs permettent de compter les erreurs, mais latéralement, aucun système n'est mis en place (Tout du moins de mon coté, mais je ne l'ai pas vu chez d'autres concurrents non plus).

Il y a beau dire ce sont de petites bêtes, mais tout de même, 7kg (envisagé) à 1m/s, à supposé qu'il effectue un arc de cercle à vitesse de 1m/s (supposé vitesse max du robot) avec pour centre une de ses 2 roues, il aura alors une force centrifuge de 28N (certes, on n'est pas dedans pour vérifier ) mais rien que pour comparer avec les systèmes pendulaires des trains, on remarque alors qu'il faudrait que les personnes à l'intérieur du robot soit inclinée à 85° par rapport au sol, bref, quasi couché peut être avec un peu de vomi ici et là )

D'où cette idée d'utiliser des roues elliptiques et non plane associée à un système de bascules/ressorts afin tout en gardant les roues au sol maintenir une adhérence accrue dans les virages (en augmentant à la fois la surface d’adhérence du pneu sur lequel le poids du robot va se porter dans les virages).
L'angle maximum par rapport au sol devrait être environ entre 5 et 10° (selon variation du poids, type de surface de table (lisse ou rugueuse...)
Ce réglage sera alors manuel après qq test: Il s'agira de régler les écrous placés sur les systèmes de ressorts.

D'où mon pb lié au fait que je ne peux pas envisager de placer mon moteur au plafond, mais bel et bien sur le bloc roue/codeur/moteur.

Au sujet du codeur, je suis obligé de le mettre coté intérieur dans le petit robot, afin de mettre au maximum à l'extérieur la courroie (Le bout du moteur). Vous noterez que bien que placé sur le bloc moteur, il dispose d'un ressort indépendant lui permettant de rester collé au sol en toute circonstance (hors mis si le robot est soulevé volontairement ).

J'ai quasiment trouvé tous les produits afin de réaliser cette partie. Je vais donc me lancer après réception.

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

[edit][/color]J'en profite pour signaler qu'il y avait une erreur dans mon calcul de dimensionnement des moteurs. J'avais laissé trainer g représentant l'accélération du à la gravité. C'est un résidu de l'époque où on avait fait des calculs avec les pentes. [/edit][/color]

Hum, je pense que s'il y avait un pb, il doit y en avoir tjrs un (pas certains non plus, mais...), avec des moteurs de 0.08Nm, je pense qu'aucune vis à bille de CNC ne pourrait tourner (pour autant, elle sont relativement facile à tourner même si elle supporte à la verticale un poids de 10kg)... De même, à supposer qu'on prenne un moteur correspondant à tes attentes (0.08Nm), du coup, un petit moteur PAP de 2.2cm d'épaisseur 4.1 cm de coté suffirait et annoncerait un volume/puissance développé presque 2 fois inférieur à un moto-reducteur .
0.4/moteurs était plus parlant (du moins pour moi )
Tes moteurs avait environ cette puissance là l'année passée ?

 

[romain_cvra]

Re: Mon Premier robot...

ce changement de fixation, c'est juste pour avoir plus de stabilité ?

Je vois pas trop ce que tu entend par plus de stabilité...?
La tôle avait tendance à plié et donc le moteur bougeait quand le robot accélérait ou freinait...
Il est arriver qu'un des moteurs se dévisse a cause de sa!
Mais le plus embêtant c'était sur les bras du robot. Le système de fixation était identique mais le moteur était plus petit et la courroie avait un pas plus petit aussi.
Lors de forte accélération la tôle pliai suffisamment pour faire sauter les dents de la courroie...

D'où cette idée d'utiliser des roues elliptiques et non plane

Si j'ai bien comprit, les roues seront fixe. Mais auront un angle. Théoriquement, la surface d’adhérence ne change pas la force...
J'aime bien le concept! Redit nous!
RCVA ajoute un coefficient correcteur lors de courbe a haute vitesse. Pour compenser cette erreur. Cela à l'aire de bien fonctionner.
Très peu d'équipes font actuellement des courbes fait attention à pas trop en faire pour une première année!
Essaye déjà peut être de partir sur des principes tester est validé par d'autre.
Tu te rendra compte au concours que 1m/s c'est illusoire sur la table de cette année, sur tout avec 4 robots sur la table, max 0.6m/s a mon avis.

Tes moteurs avait environ cette puissance là l'année passée ?

Roue de diamètre 37mm, 496rpm, 840mNm. Sur notre robot 2010...
Il me semble aussi que c'est un peu light 0.08Nm...

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

@Romain, j'entendais par manque de stabilité, les problèmes que tu as cité.

Merci,
Jorus

 

[erolhc]

Re: Mon Premier robot...

...pour comparer avec les systèmes pendulaires des trains, on remarque alors qu'il faudrait que les personnes à l'intérieur du robot soit inclinée à 85° par rapport au sol, bref, quasi couché peut être avec un peu de vomi ici et là )...

85°/sol c'est debout ou alors c'est 5°/sol que tu voulais dire non ?

 

[lapoutre]

Re: Mon Premier robot...

Coucou,
Juste une remarque concernant le budget.
RCVA participe depuis longtemps à la coupe, ils ont donc investit tout les ans depuis plus de 10 ans. Forcement ils ont plus de matériel adapter comme des moteurs avec codeurs,des capteur spécifiques, des turbines de modélisme ou des pompe a vide. Ils n'ont pas besoin d'autant de budget qu'une équipe qui participe pour la première fois.

Pour arrive en phase final il faut surtout un robot qui marche des février pour pas être en retard sur la prog. En 2008 une équipe a été en phase final avec un robot a base de mécano qui coutait 60€ de souvenir.

Concernant Sussus Invaders ont a beaucoup investit l'année dernière sur du matos de base ( moteur propulsion, AX12, Cpteur US...), cette année on va pouvoir acheter des truc bien spécifique comme des pompes a vide, mais on a fait beaucoup d'effort sur la recherche des matos d'occasion...
On a rater les phase final car on pas eu le temps de gérer correctement les blocage (cf le robot a rouler 2 jours avant la coupe)...

Vincent

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Voilà l'état d'avancement (Je ne suis pas encore près à vous montrer l'intérieur...)

Si jamais les ressorts ne sont pas mis en place, au moins, ce qui est sur, c'est que les roues seront légèrement inclinées vers l'intérieur (5° environ).

 

[Jorus]

Re: Mon Premier robot...

http://www.swisseurobot.ch/images/2012/ ... _final.pdf

Il s'appelle Désiré celui-là !

 

[louloute30]

Re: Mon Premier robot...

Merci Jorus

Pr le partage d'info, je suis en train de préparer un truc qui devrait satisfaire ta curiosité même si tu as sans doute déjà ttes les formules (l'odométrie)
Comme je ne les ai pas, je fais un petit bilan très formules mathématiques (5-6 pages tout de même).