Carte Servos à dsPIC

MaX-MoD · 24 Mar 2009

I don't really understand what you are talking about... you want to switch to a 30F3010? first get sure you change the chip in the configure->select device menu.
If I do remember well, 30F3010 has little memory, not enough, so you must use a dsPIC with more memory.

nhatson.elec · 3 Avr 2009

Infomation for AC driver

http://pemclab.cn.nctu.edu.tw/W3papers/ ... /sec02.htm

CHOLLET Nicolas · 20 Juil 2009

questions sur la carte YAPSC v1

Bonjours,

je suis egalement interesser par l'élaboration de cette carte pour contrôler ma machine à commande numérique.
Cela étant dit, je souhaiterais éventuellement avoir quelles infos avant de me lancer dans l'achat de composants et la réalisation de ce circuit. Sachant que je ne connais pas grand chose dans la programmation PIC, mais je commence tous juste à m'y interresser, voici mes questions :

- pour programmer le pic faut-il une carte spécifique pour programmer le PIC ou peut-on le faire uniquement par la carte utilisant le port RS232 ? si, oui quel debbugeur utilise tu? (prix)
- ou as tu acheter tes moteur DC avec codeur et quelle en était le prix?

merci d'avance pour ta réponse.

MaX-MoD · 20 Juil 2009

Bonjour Nicolas,

alors pour programmer/débugger les dsPIC j'utilise l'ICD2 (>100€) mais un programmateur à 1€ (JDM programmer, version simplifiée à mort) m'a déjà sauvé la mise (cherches "icdprog" sur google).
Le programmeur n'est pas intégré à la carte, par contre la liaison RS232 permet d'utiliser un bootloader.

Pour l'instant je n'ai pas acheté un seul moteur! on m'en a prêté, donné, mais souvent j'ai lourdement hésité à faire un achat sur ebay. Il y a des servos industriels -certes usés, mais toujours bien plus robustes que les merdes tinoises- à une bouchée de pain. On trouve vraiment de tout, à tous les prix, mais il faut la patience.

D'ailleurs (coïcidence!) j'ai fini la première version de YTT
Dispo ici (windows) http://www.max-mod-shop.com/media/yapsc10v/YTT.zip
la pack linux arrive dans peu de temps, mais il faut un peu plus d'explications (compilation&installation de 2 libs, dépendances etc.)

En passant le curseur au dessus des la plus part des champs une "maini-aide" apparait. Je travaille encore sur la possibilité de choisir la langue...

onglet "status" avec affichage de l'état actuel de la carte. Un test de réponse impulsionnel est prévu pour simplifier le réglage de la boucle d'asservissement.

paramètres de la boucle d'asservissement et fenêtre de log/console

bigeye · 26 Juil 2009

Bonsoir max,

La version +-10v de yapsc gère t'elle de la même manière (up et down) que la carte pluto-p pour emc2 ?
Car je suis en train de finaliser la partie puissance de mes cartes et ca serait bien que ce soit compatible ... Ma carte pourrait fonctionner sur emc2 ou mach3
Avec la carte Pluto-P servo,on a des sorties Up et Down et les entrées en quadrature.

Car je vois bien que dans ta version, ca sort un pwm positif et négatif. Mais je ne sais pas (vu que j'ai pas regarder le programme ), si c'est le même principe...

Merci

Stéphane

MaX-MoD · 26 Juil 2009

Salut

bigeye a dit:
Bonsoir max,

La version +-10v de yapsc gère t'elle de la même manière (up et down) que la carte pluto-p pour emc2 ?
Car je suis en train de finaliser la partie puissance de mes cartes et ca serait bien que ce soit compatible ... Ma carte pourrait fonctionner sur emc2 ou mach3
Avec la carte Pluto-P servo,on a des sorties Up et Down et les entrées en quadrature.

bonne question, comment ça fonctionne ces sorties UP et DOWN sur la pluto?
C'est du PWM, sur une des sorties UP/DOWN à la fois, en fonction du sens désiré?
Dans ce cas, oui c'est pareil; à cela près que sur YAPSC:10V les deux sorties passent dans un AOP pour soustraction, sont filtrées pour sortir un signal positif ou négatif.

bigeye a dit:
Car je vois bien que dans ta version, ca sort un pwm positif et négatif. Mais je ne sais pas (vu que j'ai pas regarder le programme ), si c'est le même principe...

Merci

Stéphane

On dirait, oui.
Donc, si tu veux que la carte YAPSC:10V sorte ledit UP et DOWN, in ne faut pas placer la partie AOP et filtres, et repêcher directement les signaux PWM du dsPIC

bigeye · 26 Juil 2009

Merci, j'avais bien vu la modif à apporter au schéma ...
Donc j'essaierais en temps utile

bigeye · 9 Août 2009

J'ai vu sur ebay que l'on trouvait pas mal de demi pont ou pont complet avec diode anti-parallèle en IBGT à pas cher ! Du style 15€ le pont complet en 300v et 75A continu ...
Tout le monde utilisent des mosfets car c'est plus rapide. Mais si je veux utiliser ces modules avec les drivers IR21xx classiques. Ca va pas marcher ? Je vais avoir des problèmes particuliers ?
Car à ce prix, ca coute quasi moins cher que de mettre 36 mosfets en parallèle !

Stéphane

MaX-MoD · 9 Août 2009

Bonsoir,

Ref?

il faut savoir qu'en IGBT les diodes anti roue libre (généralement) sont plus lentes (peuvent donc nécessiter un ajout de diodes rapides), et les transistors sont plus lents=> fréquence PWM limitée et pertes plus importantes

En épluchant les docs des transistors et les "Application Notes" des constructeurs, on voit qu'on a généralement intérêt à utiliser des IGBT à partir de ~400V, 5A
maintenant selon la doc et le prix ça peut devenir intéressant

Globalement les IGBT et MOS peuvent être utilisés avec les mêmes drivers; il faut cependant regarder la vitesse de montée acceptée par le transistor, ainsi que e tension VGS max.

bigeye · 9 Août 2009

Par ex : objet N°120455875327
ou 120455873410
ou 300330794503

[edit]
ou celui là, j'ai retrouver le pdf, mais pas le lien !
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet- ... 060WH.html
[/edit]
Qd on regarde le prix et les puissances annoncées, ca peut être super bien, car façile à brancher. D'une résistance certainement bien supérieure à nos applis. Le prix des mosfets étant qd même important. Surtout qu'il en faut 4 mini et 4 diode en parallèle... Je suis bien persuader qu'avec ces modules, on serait bien moins cher et quasi indestructible
J'en ai vu un autre tout à l'heure avec diode intégrée et limiteur d'intensité par igbt intégré aussi, mais l'annonce est terminée et j'ai plus le lien

fred250 · 11 Sept 2009

Salut max,

Serais t'il possible d'avoir la liste des composant sans ceux qui ne sont là que pour une évolution futur?
Merci.

MaX-MoD · 11 Sept 2009

R18 à R22 sont optionnelles, c'est tout

au passage, je remarque que j'avais loupé le message de bigeye!
Donc voila:

oO caustaud le module!
Et rapide...ce qu'il faut!
Mais à mon avis, en dessous de 500W ça revient plus cher que des MOS

Le limiteur d'intensité, bien. C'est une protection en plus.

A+
Max

fred250 · 12 Sept 2009

Ok merci, dés que j'ai le temps je commande tout ça.

marvinc · 30 Oct 2009

Salut,

Je souhaites faire une carte CNC qui pilotera du pas a pas ou du brushless. Actuellement j'ai ce pap (http://www.selectronique.com/article.asp?article_ref_entier=10.6157-6

J'ai un gros pb au niveau puissance, soit je suis nul soit les drivers IR2011 sont trop sensible. Voici mon circuit, jai mal fait quelque chose ? Car j'ai fumé les 10 drivers que j'avais commander (aie la note). J'ai pas mis les diodes de roues libres, je teste avec des ampoules 24V pour l'instant.

Sinon, je vois que j'ai eu la meme idée que toi pour l'asservissement je fais mes essais sur un PIC 18F pour l'instant (pwm avec tableau sinus : control que courant en 24 bits (12bits pour le positif idem négatif).

Il faudrait qu'on discute MaX-MoD. Bravo pour ta réalisation

CKL · 30 Oct 2009

Bonjour marvinc

Je m'intercale au niveau de ce message, désolé de ne pas pouvoir t'offrir une information par rapport à ton problème, mais juste pour signaler qu'il y a un projet en cours sur le site papsi, ou nous essayons de proposer une solution complète de pilotage moteur pas à pas.

Si par hasard tu étais intéressé ou d'autres, n'hésitez pas à venir nous rejoindre sur Papsi

http://papsi.origo.ethz.ch/wiki/cahier_des_charges_0

Christian

MaX-MoD · 30 Oct 2009

bonsoir marvinc, et bienvenue sur le forum!

Je ne connais pas ces drivers de chez IRF, mais je pense que c'est comme le reste de la gamme IRF: du caustaud!
Je ne vois pas s'il y a une capa chimique de >10uF à la sortie de U3. 1uF me parait faible pour garantir la stabilité des LM317 (à vérifier).

Maintenant parlons cross-conduction...
Les IRF530 ont un temps d'extinction légèrement plus faible que leur temps d'allumage, mais ça n'est pas garanti (grande variation en fonction de la température, plus variations dues au drivers etc.) donc il est très probable que les transistors d'un même demi-pont (ex: Q1 et Q2) se retrouvent en conduction simultanément lors d'une transition sur le PWM. pendant quelques ns le courant qui les traverse peut monter très fort, souvent jusqu'à destruction, mais les effets inductifs et résistifs du PCB (centièmes de Ohms, nH) risquent de te jouer des tours... par exemple (selon le routage de ta carte), la masse des IF2011 peut subitement se retrouver plusieurs volts au dessus de la masse du PIC, l'IR2011 peut alors voir des tensions négatives ou >5V sur ses entrées!
On peut être spécialiste en élec analogique mais à la ramasse en élec de puissance; comme on peut être une brute en élec digitale, signaux à hauts débits etc. mais pas top en analogique...
Il faut savoir que certaines règles valables en élec analogique ne le sont plus en élec de puissance. premier exemple qui me vient à l'esprit: en ana un plan de masse complet est presque tout le temps bénéfique, en élec de puissance par contre il faut éviter car on peut avoir des boucles de courant qui apparaissent sur la périphérie du CI et induisent beaucoup de parasites. Bref ça s'apprend et la route est longue.

Bref, il faut ajouter du temps mort.
Première technique, augmenter R7, R8 etc. et mettre une diode en // (anode coté IR2011): la grille du MOS se charge lentement, mais se décharge très vite: extinction rapide et conduction retardée.
Deuxième solution: changer de driver de MOS (NCP5106 a 600ns de temps mort intégré, FAN7388 dans le même genre)

pour ce genre de raisons, on est parti pour PAPSI sur un dsPIC2020 qui a 8PWM pour gérer les temps morts indépendamment.

Après concernant les BLDC, pour l'instant les tests que j'ai effectués ne sont pas concluent... car j'avais explosé un MOS de mon pont en H 3p (forcément ça allait tourner moins bien du coup).

Il y a pas mal de doc sur PAPSI concernant les ponts en H, n'hésites pas à faire un tour ou à nous rejoindre

dernier truc, pas besoin de diodes de roue libre avec les IRF530: elle est déjà intégrée.

PS: n'oublies pas de te présenter dans la rubrique ad hoc

Bonne soirée
max

marvinc · 31 Oct 2009

salut,

Je vois que pour les pas a pas vous les commandé en 6 fils, moi je me fais suer à faire en 4 fils (on perd pas du couple en 6 fils ?).

Je connais pas trop le type de moteur que vous utilisé (ou comment vous les apellez, servo DC AC ?

Je ne connais que pas a pas, MCC, moteur asynchrone et moteur brushless (peut être je pourrais récup ces derniers au boulot)

J'ai recensement récupéré 2 variateurs siemens 230V / 370W et 4 moto-réducteurs 100W/3P 230V/100Hz (5860trs/min avant réduction) avec commande ana, et boucle PID, parametrable et controlable via RS485.

L'ensemble marche nickel si quelqu'un est intéressé.

Sinon j'ai fais un carte 64 IO TOR 8 IO ana 12bits + lcd 4*20 lignes avec un PIC 18f4550 coutroler par USB (HID) si vous avec besoin d'aide.

marvinc · 5 Nov 2009

fred250 · 6 Nov 2009

Bonsoir,

J'ai fait la liste des composants mais il y en a certains qui me pose problème.

Dans la liste des composants il y a deux diodes; D5 et D6 que je ne trouve pas sur le schéma?

P10 est un quartz qui n'est plus utile, c'est bien ça?

Il y a également une resistance variable R1 ou il n'y a aucunes info sur ça valeur, la référence sur la liste de composant ne donne rien.

Pour la résistance de shunt faut t'il qu'elle ai un voltage en rapport avec l'alimentation du servo?

Les optocoupleur 6N136 ou 137 sont en DIP8 alors que le pcb est prévu pour du DIP6, c'est normal?

Lorsque tu m'avait envoyé les dspic tu m'avait envoyer aussi des diodes, des MUR 550 qui doivent aller a coter des drivers (D1 et D2) je suppose et des MUR160 qui devrait correspondre a D5 et D6 mais introuvable sur le schéma?

Dernière chose, il devrait y avoir un pcb prévu pour des MOS en boîtier TO 247, mais je ne vois rien de spécial dans les pcb de kicad?

Merci

MaX-MoD · 15 Nov 2009

Tiens, pas vu ton message... 'me demandes si la notification par email fonctionne toujours bien

marvinc a dit:
salut,

Je vois que pour les pas a pas vous les commandé en 6 fils, moi je me fais suer à faire en 4 fils (on perd pas du couple en 6 fils ?).

Non... PAPSI peut faire les deux

marvinc a dit:
Je connais pas trop le type de moteur que vous utilisé (ou comment vous les apellez, servo DC AC ?

Je ne connais que pas a pas, MCC, moteur asynchrone et moteur brushless (peut être je pourrais récup ces derniers au boulot)

Ici, avec YAPSC, on contrôle que des moteurs à courant continu (DC).
Les brushless, c'est pour un peu plus tard

marvinc a dit:
J'ai recensement récupéré 2 variateurs siemens 230V / 370W et 4 moto-réducteurs 100W/3P 230V/100Hz (5860trs/min avant réduction) avec commande ana, et boucle PID, parametrable et controlable via RS485.

L'ensemble marche nickel si quelqu'un est intéressé.

hmm, moteurs AC et DC et pàp j'ai déjà; il ne me manque plus qu'un BLDC (brushless DC >< moteur AC) pour mes tests!

marvinc a dit:
Sinon j'ai fais un carte 64 IO TOR 8 IO ana 12bits + lcd 4*20 lignes avec un PIC 18f4550 coutroler par USB (HID) si vous avec besoin d'aide.

ça me rappelle le CUI (Create USB Interface) que j'avais acheté il y a quelques années, en me disant que ça me servirait tout le temps... finalement la seule chose que j'en ai faire c'est de faire clignoter une led et simuler un clavier USB car desuite après je me suis mis aux dsPIC

mais je suis curieux de voir ce que tu as fait

Fred,

tu dois avoir une ancienne version. J'en ai profité pour faire quelques retouches (plans de masse, modèles 3D) et rezipper le tout.
http://max-mod-shop.com/media/yapsc/YAPSC.V1.zip
par contre, dis moi si il y a des librairies manquantes... je pense que toutes les librairies exotiques et crées par mes soins sont dans le zip mais pas sûr.

La bonne version du PCB est la 1.2
Il y a deux PCB différents: pour TO220 et pour TO247.

question diodes: D1=D5 et D2=D6. mettre deux diodes permet de mettre deux empreintes différentes sur le PCB: CMS et discret! mais il ne faut mettre qu'une "race" de diode à la fois!
Si tu n'en vois qu'en à la fois, ça doit être un pb de librairies.

P10 est un "mini connecteur d'extension". Comme le quartz est plutôt inutile, ben il a viré et comme il a viré il reste une E/S supplémentaire! Donc en rab.

R1 variable? R9 plutôt!
La valeur de R9 dépend de ton shunt de courant et de la valeur limite que tu veux fixer.
Pour R9=1KOhms, la tension de seuil max est des 0.15V. Par exemple, ça correspond à une plage d'ajustement de 0 à 15A avec un shunt 0.01Ohms.
Si tu choisis R9=10KOhms, la plage sera de 1.16V (donc 0 à 116A avec le même shunt)
D'ailleurs le shunt, sa valeur c'est le courant max que tu veux fixer que la détermine! Il faut prendre en compte la dissipation max du shunt (I²R) et il faut que I[sub]max[/sub]R > 50mV pour garantir un fonctionnement stable.

je crois qu'on a fait le tour...

A+
Max

fred250 · 15 Nov 2009

Parfait merci, en effet je n'avais pas la bonne version de yapsc
Maintenant ça va tout de suite mieux.
Je vais pouvoir passer commande et commencer a faire mumuse

MaX-MoD · 15 Nov 2009

Alors c'est parti mon kiki

tiens moi au courant de ton avancement.

Max

daniel78 · 29 Jan 2010

Bonjour MaX-Mod,

Bravo et merci pour tout ce travail mis gracieusement à la disposition de tous.
J'ai l'intention de convertir une fraiseuse HBM45. Je suis depuis un bon moment sur le forum à lire les posts qui traitent de ce sujet. Je me suis d'abord intéressé aux très bons projets de ustep et petit pas de mdog, freedom, horsot, mais je pense que l'étage puissance est un peu trop court pour ce que je veux faire.
Je me tourne donc vers votre projet YASP.
Et aussi parce que d'après ce que j'ai vu sur CNCzone et ici, ce type de machine est le plus souvent équipé de servo moteurs.

J'ai lu tout ce sujet au moins deux fois et j'ai quelques questions:
1)Votre projet YASPv1 est opérationnel ou il faut attendre encore un peu ?
2)Sur votre site le lien YASPv1 est inactif, il n'y a que le lien YASP10v qui fonctionne ?
3)Sur ce fil vous avez dit que vous preniez en compte la perte de pas sur l'un des axes pour arrêt général, et sur le manuel en lien sur le premier post ce n'est pas encore le cas ?
4)Je me pose cette même question avec le Gecko G320 pris en compte ou pas ? (je garde cette solution en réserve au cas ou YASP serait en final trop complexe pour moi)
5)Peut on utiliser la fraiseuse en manuel CN coupée ?

Je patauge pas mal avec les fichiers joints récupérés sur le lien du premier post, utilisation de Kicad, extensions des fichiers, à quoi ils correspondent, etc, mais bon, avec de l'aide et du temps, je devrai y arriver. Je risque d'être quand même un gros boulet. Je vais avoir beaucoup d'autre questions, l'électronique, la programmation …..... il va falloir me tenir la main.

J'ai repéré sur le net un servo moteur pas très cher chez http://motiontek.ca/ ref SM34110DC ou apparemment le même chez http://kelinginc.net/ sous la ref: KL34-180-90. Je vais commencé par voir si au niveau puissance c'est Ok , je pense que oui, même peut être un peu trop fort.
Et celui ci brushless: http://kelinginc.net/KL34BLS_125.pdf pilotage possible ou pas ? je pense que non mais ?

Merci pour vos réponses et si possible pour l'aide future.
Daniel

Fram · 1 Fev 2010

Bonjour a tous

Est ce que qqun peut me fournir le schéma de YAPSC en pdf? je ne l'ai pas trouvé dans les fichiers? Idem pour la carte de config?

merci par avance!
Franck

MaX-MoD · 1 Fev 2010

Oho! on dirait que j'ai zappé ton message Daniel!

1)Votre projet YASPv1 est opérationnel ou il faut attendre encore un peu ?

ça fonctionne, par contre faute de temps je n'ai pas fait de doc très étoffée et à jour.
D'ailleurs je n'ai pas encore posté le dernier firmware qui corrige quelques bugs... pas fait la page de V1...

2)Sur votre site le lien YASPv1 est inactif, il n'y a que le lien YASP10v qui fonctionne ?

merci de me l'avoir fait remarqué. J'ai mi le lien direct mais la page de V1 est toujours aussi vide

3)Sur ce fil vous avez dit que vous preniez en compte la perte de pas sur l'un des axes pour arrêt général, et sur le manuel en lien sur le premier post ce n'est pas encore le cas ?

ça n'est pas encore implémenté. pour l'instant si un axe s'arrête les autres ne le savent pas.

4)Je me pose cette même question avec le Gecko G320 pris en compte ou pas ? (je garde cette solution en réserve au cas ou YASP serait en final trop complexe pour moi)

je crois que c'est idem. à confirmer.

5)Peut on utiliser la fraiseuse en manuel CN coupée ?

oui, les sorties de YAPSC lorsqu'il est arrêté (donc ENABLE n'est pas alimenté, ou pas d'alimentation) sont en haute impédance.
Seules les diodes de roue libre risquent de gêner, car en tournant le moteur cela va générer une tension aux bornes du moteur, qui va passer par les diodes de roue libre et charger les condensateurs sur la ligne d'alimentation. rien de vraiment grave cependant.

..... il va falloir me tenir la main.

OK; pour autant que mon temps me le permette je répondrais avec plaisir à tes questions.

J'ai repéré sur le net un servo moteur pas très cher chez http://motiontek.ca/ ref SM34110DC ou apparemment le même chez http://kelinginc.net/ sous la ref: KL34-180-90. Je vais commencé par voir si au niveau puissance c'est Ok , je pense que oui, même peut être un peu trop fort.

Même avis.

Et celui ci brushless: http://kelinginc.net/KL34BLS_125.pdf pilotage possible ou pas ? je pense que non mais ?

non, Il faudra attendre V2. Par contre c'est loin d'être fait à ce train là

PS:
MàJ du zip avec le schéma en pdf http://www.max-mod-shop.com/madia/yapsc/YAPSC.V1.zip
MàJ du FW http://www.max-mod-shop.com/yapsc

Bye
MaX

Fram · 1 Fev 2010

merci Max!

MaX-MoD · 1 Fev 2010

de rien

A+

Fram · 1 Fev 2010

Je profite que tu traines dans le coin/forum... :

Je mets le nez dans le projet (j'y avais déjà jeter un œil il y a un an environ) et vu que je suis maintenant bien décidé a monter ma CNC avec des servos, je souhaitais faire qques économies sur les drivers de servo, d'ou YAPSC.

Donc pour les questions: avez vous penser a implémenter un port USB directement pour la config du driver? (chip du type FDTI pour pas se prendre la tete par ex)
Est ce plus complexe ensuite de modifier le soft de config en passant par l'USB (a prioris pas si on emule un port serie comme c'est le cas avec les drivers FDTI...)

Je me doute que toutes les personnes qui bosses ou ont bossées sur le projet font ca a temps perdu et n'ont que 2 bras et des journées de 24h, donc pas taper si mes questions paraissent un peu connes...

MaX-MoD · 2 Fev 2010

bonsoir,

c'est déjà ce que je fais avec USB ProgKey.
La petite différence c'est que le FT232 est sur la ProgKey, tout comme l'isolation.
De fait, économie 1)€ et 2)de place sur la carte YAPSC (1 ProgKey pour plusieurs YAPSC) tout en gardant la sécurité pour le PC!
http://www.max-mod-shop.com/usbprogkey

A+

fred250 · 2 Fev 2010

Bonsoir max,

Tu a utilisé quoi pour imprimé le circuit? du papier ordinaire ou du papier photo? car j'ai pas d'imprimante laser qui fonctionne a la maison, j'ai donc fait des photocopies d'une impression jet d'encre avec deux photocopieuse laser mais le transfère ce fait mal sur le pcb, les pistes sont des vrai gruyère, surtout les grands plan de masse, même en nettoyant bien le cuivre ça change rien.

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