Robot Coupe 2014 - Space Crackers

[MrDUS31]

Bonjour à tous

Allez, comme chaque année j'ouvre un post pour nos nouveaux robots de compet'

Concernant l'équipe, pas de changement depuis la coupe 2013 : on est toujours 4 avec 1 méca, 1 élec et deux infos.

Franchement, avant la sortie du règlement j'étais pas chaud pour refaire deux robots vu comme ça avait été la galère en 2013 à cause des gabaries réduits. Mais comme finalement PlaSci est revenu à des tailles plus standards, on rempile avec un gros et un p'tit

Bien-entendu, on va traiter les 5 objectifs Notre répartition sera :
- Lances, fresques et filet sur le PR car cela nécessite peu de déplacement et des actionneurs relativement simples.
- Feux et fruitmouth sur le GR car manipuler ces machins là demande une certaine complexité et comme ce sont des objets "disputés" il faut plus de puissance de calcul pour s'adapter à l’adversaire.

Point de vu élec/info, le GR ne change pas d'architecture (PC+FPGA) mais le petit va avoir droit à un bon upgrade. L'arduino va au placard, pour être remplacé par une minuscule carte Texas Instrument "Stellaris LM4F120" qui n'est pas loin d'être 10 fois plus rapide en faisant tourner le même code que l'arduino 2560. Avec ça notre softeux PR sera plus à l'aise (et pourra tranquillement pisser 15000 lignes de code dans la nuit qui précède les phases finales )

Je ne vais pas encore détailler les actionneurs que j'ai conçu (pour ne pas trop "influencer" ceux qui sont en manque d'idées ) mais je pense qu'on sera très nombreux à avoir un bras à ventouse...
J'y ajoute un "retourneur" et une bonne zone de stockage de feux et je suis à 60% du volume du GR !!
Histoire d'être compétitifs dans "la guerre du feu" on va tenter la reconnaissance de forme par caméra. Le sotfeux du GR travaille actuellement avec OpenCV et les résultats sont déjà très encourageant

Bon, après tout ce bavardage, il faut mettre une p'tite image
Voilà une première ébauche (un peu ancienne) de la base roulante du GR :

Vous devinez que le rail vertical du bras est à droite du robot

A bientôt pour la suite

Mr DUS

 

[TDS-Team]

On a la meme stratégie sur les actions

hate de decouvrir toutes tes astuces pour tout faire rentrer dans le robot, surtout si tu dit que les feux te prenne 60 % du volume

 

[MrDUS31]

Salut TDS-Team,

Bah, en fait il n'y a pas grand chose d'autre que les feux dans le gros !
Il traitera aussi les fruits... mais de manière "simple"

Par rapport à l'année dernière, c'est vraiment les vacances au niveau de l'optimisation des dimensions dans la CAO

Et du côté de ton équipe, la CNC va être mise à contribution cette année ???

A+

Mr DUS

 

[TDS-Team]

Ba on est en train de bosser dessus,mais c est pas encore gagné, mon collégue vient de se faire un atelier donc il va pouvoir se replencher dessus

Par contre on va chercher notre imprimante 3D cet apres midi !!!

 

[MrDUS31]

Salut à tous !

Comme Louloute nous a montré un peu ses canons à "lances", je ne peux pas le laisser seul
Voilà donc une vue de mon bloc "6 catapultes" pour le PR2014 (3 à droite/3 à gauche) :

Je vais essayer un nouveau truc : utiliser directement le polycarbonate 6mm comme "lame ressort"
Pour l'instant, je n'ai aucune idée si ça va marcher... je ferai un proto pendant les vacances de Noël.
Si ça marche, l'avantage sera d'être plutôt compact : 138x150x100mm (~30% du volume du PR)

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Salut à tous !
Comme Louloute nous a montré un peu ses canons à "lances", je ne peux pas le laisser seul

Hum, merci, j'avoue que je me sentais un peu seul...

Je vais essayer un nouveau truc : utiliser directement le polycarbonate 6mm comme "lame ressort"

Tu vois, j'aurai vraiment pensé que tu allais reprendre ton système de l'année dernière (aspirateur-souffleur) avec en prime la possibilité d'aspirer les fruitsmouths qu'il aurait pu y avoir dans le panier adverse afin de les récupérer pour toi.
Cependant, j'adore voir les nouveautés mécaniques que tu nous trouves !

J'ai hâte de voir le résultat !

A bientôt;

 

[looplyla]

intéressant comme approche. j'espère pouvoir mettre aussi notre système quand il sera modélisé/prototypé. (vous en faites pas, si ça arrive il y aura un sujet rien que pour notre robot).

 

[MrDUS31]

Tu vois, j'aurai vraiment pensé que tu allais reprendre ton système de l'année dernière (aspirateur-souffleur) avec en prime la possibilité d'aspirer les fruitsmouths qu'il aurait pu y avoir dans le panier adverse afin de les récupérer pour toi.

Entre nous ( ) je pense qu'assez peu d'équipes vont vraiment jouer les fruits... C'est comme les cerises en 2013 : difficile et peu rentable si ce n'est pas parfaitement exécuté
Du coup, ce n'est pas là dessus qu'on va se "battre"

Tiens, au niveau création mécanique, regarde la "détente" que je viens juste de dessiner pour mes catapultes (hauteur = 35mm) :

C'est-y pas beau ça ?

A+

Mr DUS

 

[TDS-Team]

Attention a la languette en plexi, c est cassant avec le temps, prevoit du rechange

ON avait fait un systeme de ressort l année des mais, mais a force ca cassé , on les a changer 2 ou 3 fois durant la saison

 

[louloute30]

Il existe aussi les lamelles ressorts qu'on trouve par ex dans les enrouleurs de sangle de volet roulant. Peut être que cela peut t'intéresser ?
Avec qq 2 ou 3cm, tu devrais avoir la puissance nécessaire...

 

[MrDUS31]

Salut les coupainss,

TDS, si tu as vraiment utilisé du plexiglas (Polyméthacrylate de méthyle ou PMMA) cela ne m'étonne pas ! Ce plastique n'a aucune qualité mécanique
Moi j'utilise du Polycarbonate (aussi appelé Lexan ou Macrolon) qui est extrêmement résistant à la fissuration
Remarque, tu as peut-être bien raison malgré tout ! C'est un premier essai, si ça casse trop rapidement je reviendrai à une solution avec ressort métallique

Merci Louloute pour le bon plan

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Pas de soucis ! Il y a même des fines lamelles intéressante à l'intérieur des trucs comme ça:
http://www.ebay.fr/itm/Telecommande-a-fil-Declencheur-CANON-Photo-RS-80N3-C3-/270739270858?pt=FR_IQ_PhotoVideo_Accessoires_Accessoires_Photo&hash=item3f09516cca
C'est simplement idéal pour une sorte d'interrupteur poussoir à lamelles, mais peut être que dans ton cas ça peut le faire.

Ah, le makrolon, c'est extra ! C'est avec ça que j'ai réalisé mes supports roues codeuses.
Par contre, la "fine lamelle" que tu comptes réaliser, il faudra qu'elle soit assez longue et inférieur à un mm d'épaisseur si tu veux la tordre un peu plus que légèrement. Coté casse, c'est vrai que c'est costaud !

 

[lapoutre]

Tu vois, j'aurai vraiment pensé que tu allais reprendre ton système de l'année dernière (aspirateur-souffleur) avec en prime la possibilité d'aspirer les fruitsmouths qu'il aurait pu y avoir dans le panier adverse afin de les récupérer pour toi.

Coucou,
Pas touche au fruitmouths :
"Les fruitmouths ne peuvent pas être retirés du panier adverse."

Cela fait plaisir de voir des systèmes méca, on se sent moins seul.
J’essaie de faire un post sur mes robots des qu j'ai un peu de temps.
De notre coté on a ma même répartition des taches entre les robots que vous.

Cette année c'est la fiabilité qui va payer, si tu foires un match les 8eme de final s’éloigne très vite...

Vincent

 

[goulou]

Avec ça notre softeux PR sera plus à l'aise (et pourra tranquillement pisser 15000 lignes de code dans la nuit qui précède les phases finales )

Je relève, je relève pas... ?
Allez je dis rien, mais maintenant je surveille

Goulou.

PS : et puis c'est même pas vrai d'abord, c'était la nuit d'encore avant... (comme on dit chez moi : "large...")

 

[syoctax]

Salut MrDUS31,

Les fentes coniques sur ton système c'est pour ralentir les catapultes en fin de course avant qu'elles tapent la bordure?

 

[MrDUS31]

Salut Syoctax

Non non, les fentes sont obliques parce que c'est plus joli et un peu parce que la largeur de la languette ressort sera ajustée en fonction des essais de puissance (pas encore réalisés).
L'arrêt de la "cuillère" est assuré par la bosse au dessus du point de pivot qui vient frapper la structure. Il me semble important de maîtriser parfaitement la position de la cuillère en fin de course pour avoir une trajectoire bien reproductible

Allez, histoire d'alimenter un peu la discussion, voilà deux photos de mon bras à ventouses :

Comme vous pouvez le voir j'ai fait solide (ouais, comme d'hab' )
Le guidage vertical c'est un rail THK HSR12 et l'extension deux rails IKO SBR9. Le point de pivot est en alu "monobloc". J'ai fait le test : on peut soulever le robot en le tenant au bout du bras !!

Remarque : ce n'est pas la version finale, j'ai pas mal retravaillé la "main" à trois ventouses pour qu'elle soit plus compacte et plus solide.

A+

Mr DUS

 

[Camille.B]

Salut MrDUS31,


Super beau morceau ! On peut imaginer votre robot à un bras en ''recollant les morceaux '' , enfin ça reste une vue de l'esprit !!
Ton bras ne permets pas le retournement des feux ... il doit alimenter un " tourneur/chargeur de feux " en interne.
Il y a un emplacement de servomoteur vide, un bout de codeur ...
Avec ton bras on doit pouvoir réussir a disposer d'un coup de nombreux feux sur le foyer central



A+

Camille

 

[syoctax]

Oui on dirait que tu vas utiliser un servo pour la rotation du bras avec un pignon qui entraîne la couronne avec un rapport de réduction? donc il faut un servo en rotation libre? et donc il y a un codeur pour asservir la position?

 

[MrDUS31]

Salut à tous,

Et surtout : [shadow=blue]Bonne années 2014[/shadow]

Bien vu Camille.B !!
Mais il y a DEUX emplacements vides
Le deuxième emplacement libre c'est un micro servo pour la rotation de la "main". On veut pouvoir contrôler l'orientation du triangle pour le stockage et pour la dépose sur le rond central (attaque secrète "Trivial Pursuit")

Pour la rotation du bras, c'est un servo classique (mais puissant). Le rapport de réduction est faible (3/4) donc pas besoin de la rotation libre.
Le codeur c'est pour avoir un retour de position (donc détecter les blocages). vous me direz qu'il serait plus simple d'utiliser des servos Dynamixel... mais ils sont vraiment cher et (malgré nos bons résultats ) on est une équipe à "petit budget" car on a pas de sponsors.

A+

Mr DUS

 

[Camille.B]

On se perds essaimant dans le PVC transparent et la complexité de tes réalisations mécanique.
Le "Trivial Pursuit" sera magnifique à voir -> On ne peut pas faire mieux que 6 alors ...?

MrDUS31, je suis impatient de voir ce chargeur car c'est sûrement la pièce maîtresse de la victoire

Bonne année aux Space Crackers !

 

[MrDUS31]

Bonsoir amis roboteux,

Comme prévu j'ai fabriqué un proto de la catapulte du PR2014 pendant les vacances

Le mécanisme de la gâchette marche nickel, le micro-servo déclenche facilement le tir malgré la forte poussée de la lame ressort.
Par contre, les essais révèlent deux petits problèmes :
- le tir est quasiment horizontal. Il faut modifier la butée d'arrêt pour que la balle parte avec un angle de 20~30°.
- c'est beaucoup trop puissant Actuellement, le tir est tendu à 4 mètres... en inclinant le bloc catapulte, la balle part à plus de 6 mètres (longueur de mon garage)
Rappelons que le besoin est d'environ 30cm~40cm

Théoriquement, j'ai juste les deux plaquettes courbe de la cuillère à refaire pour corriger ces deux défauts

A+

Mr DUS

 

[TDS-Team]

Pourrait tu nous mettre une video de demo car j ai du mal a voir le mécanisme en marche

 

[MrDUS31]

Salut TDS-Team,

Ouais, je mettrai une vidéo à l'occasion. Mais quand ça marchera un peu mieux
Note qu'il n'y pas tellement de "mécanisme" à part le petit crocher "zarbi" qui sert de détente.
Si ce n'était pas clair, je précise bien que les catapultes sont armées à la main avant le début du match

A+

Mr DUS

 

[TDS-Team]

Salut TDS-Team,


Si ce n'était pas clair, je précise bien que les catapultes sont armées à la main avant le début du match

voila l info qu il me manquait, en fait tu le met en pression et tu libére par un servo ?

 

[MrDUS31]

en fait tu le met en pression et tu libére par un servo ?

Exactement
Le servo permet de déclencher indépendamment la catapulte de gauche et de droite. Avec trois servos, chaque tir est pilotable unitairement.

 

[louloute30]

Prudence avec ces petits servos ! Ils crament vraiment vite...
Je dois bien en avoir une dizaine sous la main (que je ne me suis jamais servi d'ailleurs) si tu en auras besoin à la ferté.

J'avoue que j'aurai bien aimé que tu réalises plutôt un arbre à came pour déclencher les trois tirs (un par un) avec un motoréducteur+encodeur. C'est la solution que j'ai prise pour être plus sûr de la méca. Mais réalisé par MrDus, l'arbre à came et le système aurait eu une sacré belle gueule !

 

[wix]

Prudence avec ces petits servos ! Ils crament vraiment vite...

+1


Cela dit pour ouvrir un crochet ça devrait aller quand même

 

[MrDUS31]

Salut les gars

On verra bien à l'usage, mais j'ai l'impression que ces petits servos gris,Turnigy 210DMH ,sont d'excellente qualité (contrairement aux bleu-transparents qui sont effectivement des merdes...).
Après, un servo qui crame c'est soit une mauvaise fabrication (on a eu le cas avec les gros servos 40kg.cm : 4 sur 5 ont cramé alors qu'ils étaient faiblement sollicités) soit une mauvaise utilisation (on en a cramé un en le faisant forcer trop longtemps, un autre en inversant la polarité). A part ça, les servos de modélisme c'est en général fiable et pas cher...

Louloute, mon système de déclenchement est exactement sur le principe de l'arbre à came ! Mais j'ai choisi de n'avoir que deux cames par moteur et trois moteurs. Cela me permet d'être totalement libre dans la manière de tirer les balles (3 en même temps, seulement 2, l'une après l'autre...). La seule chose que je ne peux pas faire, c'est tirer les deux côtés à la fois... mais vu qu'il faut shooter uniquement dans les pachydermes, ça ne m'a pas paru utile
Allez, en bonus, voilà une vue de détail de mon système de déclenchement :

Vous voyez que le micro servo n'a aucun risque de trop forcer

A+

Mr DUS

 

[TDS-Team]

Moi y en a mieux comprendre


qu est qui assure la force du jeter juste l effet ressort de la languette de la gachette ?

 

[MrDUS31]

Bah non TDS, je l'ai dit un peu plus haut : c'est les plaques avec des découpes en forme de M. Il y a un roulement en bas de chaque cuillère qui vient pousser sur la languette en polycarbonate. Une déformation de seulement 6 mm suffit pour lancer la balle à 6m !!!
La petite languette sur la détente, c'est juste pour qu'elle revienne en place quand le servo n’appuie plus dessus. Après un tir il suffit de pousser sur la cuillère et "clic" elle est de nouveau prête à tirer