Robot Coupe 2014 - CVRA

[romain_cvra]

Bonjour à tous!

Voici notre poste pour le concour eurobot 2014.

Comme beaucoup d'équipe, a priori, le grand robot s'occupera des feux ainsi que des fruitmouths.
Et le petit s'occupera des lances, des fresques et du filet ainsi qu'un petit système simple pour un feux.

Sur le grand robot, actuellement, il me reste encore au moins une semaine de travail pour finir la conception 3D. On est à la bourre comme d'hab...
Le système de gestion des fruitmouths n'est pour l'instant pas commencé... J'ai une assez bonne idée de comment j'aimerais le réaliser ( il risque d'être un peu bruyant ). Mais pour l'instant aucun teste de réalisé...

En se qui concerne le petit robot, base roulante holonme identique à l'année passé. Mais juste un peu plus grande.
Pour le reste, j'ai délégué.

Ci-dessous, quelques images de la nouvelle base roulante du grand robot.
Les roues on été mise le plus possible à l'extérieur à fin d'augmenter la stabilité. Et on teste avec des roues bombées pour augmenté la précision des déplacement.
Il y a aussi plus aucune vis de serrage latéral sur les poulies ou les roues, elles avait une fâcheuse tendance à se desserrer principalement lors du réglage des PID...

 

[lapoutre]

Slt Romain,
A première vue les moteurs ont pris des watts .
Pourquoi tu ne fixe pas les roues directement sur l'arbre des moteurs?
Tu as la place cette année!
Vincent

 

[romain_cvra]

Salut Vincent,

A première vue les moteurs ont pris des watts .

Même pas... La taille de la base roulante est trompeuse!
Celle de l'année passé faisait moins de 700mm de périmètre. Cette année elle est légèrement plus grand mais pas temps que cela.
Faut laisser de la place en déploiement pour les bras!
Nos petits moteurs Faulhaber 2232-012-SR avec réducteur Série 20/1 survolté à 14.8V nous conviennent très bien.
Il permet d'assuré une accélération à la limite de l’adhérence des roues jusqu'à 0.8m/s. Pour allé plus vite, il faut ensuite diminué l'accélération.
On leur à quand même ajouté des codeurs IE2-1024 pour pouvoir paramétrer correctement l'accélération.

Pourquoi tu ne fixe pas les roues directement sur l'arbre des moteurs?

Charges radial max sur le réducteur à 8.5mm de la face : 75N... Ça pourrait passé mais c'est quand même un peu limite...
Surtout avec nos softeux super délicat! lol
Cela permet aussi avec une petite modification de la position des moteurs de pouvoir laisser passer quelque chose au centre du robot.
Sa pourrait être utile à l'avenir... La barre qui relie le bloc moteur de gauche et de droit est là juste pour l’alignement lors de l'assemblage. Elle sera démontée une fois les deux bloc vissé sur la tôle.

A+

 

[romain_cvra]

La taille de la base roulante est trompeuse!

Pour compléter, la base roulante du petit et du grand robot on la même taille, elles font 695mm de périmètre, l'hexagone fait 205mm de coté pour 32mm de haut.

Voici les pièces pour la nouvelle base roulante du grand robot :

Un échantillons de nos nouveaux composants, merci à nos sponsors :

 

[Goo]

elles font 695mm de périmètre

Avec 5mm de marge, il ne faudrait pas qu'une tête de vis non prévue dépasse :p

 

[romain_cvra]

Avec 5mm de marge, il ne faudrait pas qu'une tête de vis non prévue dépasse :p

Précision suisse... haha lol!

 

[romain_cvra]

Hello,

Voici les bras version 2014 du robot!
- Modification du passage des câbles pour éviter les coincement.
- Ajoute de notre nouveau modèle de pompe directement sur les bras, avec l'ancien version les tuyau pneumatique gênait la rotation de l'épaule.
- Ajoute d'un 4ème axe pour le retournement et la prise de plusieurs éléments de jeux.

 

[lapoutre]

HOOoooo des pompes à vide sur les bras.
Elles coutent combien ces pompes d'ailleurs? peux tu nous donner la ref de chez Thomas?
Vincent

 

[romain_cvra]

Salut Vincent,

Pompe à palette
Type : G 12/02-4 EB N° : 50091
http://www.gd-thomas.fr/product.aspx?id=14346&tp=v

Payé 115.- chf (94euro) pièce avec un rabais.

Elles sont un peu limite pour soulever un feux avec une ventouse à soufflet de diamètre 20mm.
Mais elles vont tiptop avec une ventouse à soufflet de diamètre 30mm.

A+

 

[romain_cvra]

Cette année en plus de la vision traditionnel, nous nous lancons de la vision 3D embarquée sur le robot.

Vision 2D couleur avec une webcam logitech C310.

Vision 3D avec un mini caméra 3D Camboard Nano.

http://www.pmdtec.com/products_services/reference_design.php

A+

 

[Goo]

Vous utilisez quoi comme traitement derrière ? Un PC ?

 

[romain_cvra]

Oui basé sur un Intel ® Atom ™ Z530 1,6 GHz.
http://www.toradex.com/products/robin-x86-computer-modules

On aurait préféré un ARM mais malheureusement la Camboard Nano ne support que du X86 pour l'instant.

Si Antoine passe pas là, il pourrait vous expliqué qu'est ce qu'on à fait comme changement, amélioration au niveau du soft.

 

[TDS-Team]

Je suis tjr aussi fan de vos bras

C est un point que je souhaite améliorer chez nous dans le futur ...

 

[Goo]

Je suis tjr aussi fan de vos bras

C'est clair qu'ils sont impressionnant , même avec les plans je serais loin d'arriver au même résultats ^^.
Et pour dire, tout à l'heure j'ai eu la merveilleuse idée d'essayer de baisser la vitesse de coupe (spindle) pour faire moins de bruit ...
Résultat : Unique fraise 2mm cassée + pièce ratée = journée gagnée ? :D

 

[romain_cvra]

Merci les gars sa fait super plaisir!

Il y a un sacré paquet d'heure de conception sur les bras.
Et faire une modif ou ajouter quelque chose dessus, mine de rien, sa prend pas mal de temps.
Toujours beaucoup plus que ce qu'on imagine à la base...

Je mettrais tout bientot la conception complet du robot en téléchargement.
Encore deux ou trois trucs à finir avant.

A bientot

 

[Dyna]

Cette année en plus de la vision traditionnel, nous nous lancons de la vision 3D embarquée sur le robot.

Vision 2D couleur avec une webcam logitech C310.

Vision 3D avec un mini caméra 3D Camboard Nano.

http://www.pmdtec.com/products_services/reference_design.php

A+

Salut !

Je serais très intéressée d'échanger avec vous sur la PMD. On en a utilisé au boulot, on a eu pas mal de soucis avec ! Si c'est pas indiscret vous avez payé le prix fort ou PMD vous a fais une promo ?
De notre côté on part sur l'utilisation d'une ASUS Xtion Pro, donc RGB+Depth directement. Je pense faire le traitement avec ROS (PCL) afin de déterminer la position des feux sur le terrain !

 

[PEB2]

Pour avoir aussi utilisé cette camera PMD, je dois dire que ce n'est pas une merveille, elle manque clairement de robustesse si elle est utilisée pendant de longue période. Laissez lui aussi de quoi respirer car elle a une forte tendance à surchauffer...

 

[romain_cvra]

Salut,

Je serais très intéressée d'échanger avec vous sur la PMD. On en a utilisé au boulot, on a eu pas mal de soucis avec ! Si c'est pas indiscret vous avez payé le prix fort ou PMD vous a fais une promo ?

Pour l'instant, on l'a juste branché et regardé ce que cela donnais... On voit assez bien les feux mais la tranche noir.
Par contre, à première vue, elle manque clairement de puissance une led c'est un peu limite.
Mais en augmentant le temps d'intécration, cela devrais le faire. De plus, on regard au max à 700mm devant nous...

Vous avez eu quoi comme problème?

PDM nous l'a sponsorisé et en contre partie nous devons présernté notre travail sur leur forum.

De notre côté on part sur l'utilisation d'une ASUS Xtion Pro, donc RGB+Depth directement. Je pense faire le traitement avec ROS (PCL) afin de déterminer la position des feux sur le terrain !

Le Xtion fonctionne bien à court distance? Parce que d'après les spéc c'est min 0.8m.
La personne qui est en charge du la vision chez nous pense que ROS(PCL) et un peu trop complexe...
On est aussi interessé d'échanger sur le sujet mais on est proche de 0 là...

Laissez lui aussi de quoi respirer car elle a une forte tendance à surchauffer...

Merci pour l'info, actuellement, je l'ai enfermé dans de boite en impression 3D... Va falloir que je lui met un dissipateur...
C'est vrais que j'avais aussi remarqué qu'elle chauffait beaucoup mais j'avais pas imaginé que c'était au point qu'elle fonctionne mal par la suite...

A+

 

[Dyna]

Vous avez eu quoi comme problème?

Alors je pourrais pas te dire en détails, j'ai plus travaillé avec la PMD Cam Cube, qui déjà à l'époque présentait des résultats décevants en matière de précision de la mesure de distance. Ceci dit dans mon souvenir, la Nano présentait certains points négatifs comme la précision de la mesure, et une dégradation de cette précision en fonction de la distance assez importance, et comme mentionné par PEB2, une certaine irrégularité dans la qualité de la mesure.

PDM nous l'a sponsorisé et en contre partie nous devons présernté notre travail sur leur forum.

Ok, c'est sympa de leur part, j'avais vaguement essayé de les contacter, mais je n'avais pas obtenu de retour !

Le Xtion fonctionne bien à court distance? Parce que d'après les spéc c'est min 0.8m.

Effectivement, je ne pourrais pas faire du "très" proche avec, mais les specs sont un peu trompeuses, on y voit quand même pas si mal à 0.3-0.4m. D'ailleurs, je ne sais pas si ça peut vous être utile, mais je me base sur un outil que je trouve assez sympathique, et qui m'a permis de valider l'utilisation de la Kinect/Asus ou pas. Il s'agit de Blensor. C'est une version de Blender modifiée qui permet de faire de la simulation de système d'acquisition 3D (LIDAR, TOF cameras, Kinect, etc...). En l'occurence ça m'a permis de simuler des nuages de points dans les conditions de matchs (je parle surtout en terme de distances) dans la mesure où un modèle 3D du terrain a été partagé sur le forum de planète science.

La personne qui est en charge du la vision chez nous pense que ROS(PCL) et un peu trop complexe...
On est aussi interessé d'échanger sur le sujet mais on est proche de 0 là...

De mon côté tout le code est sous ROS, donc ça s'intègre parfaitement avec tout le reste
Aucun soucis pour en discuter plus longuement, mais je crois que ça "sort" un peu du sujet principal d'Usinages.com :p

 

[MrDUS31]

Salut Romain,

Je me joins aux autres pour te féliciter sur le design des bras
Les deux pompes intégrées à l'épaule, c'est balaise !
Nous on a qu'une seule pompe G12/045 : trop grosse pour l'intégrer au bras
Par contre, pour le tuyau j'ai trouvé une solution vachement bien : plutôt que les tuyaux "semi-rigides" qu'on utilise normalement en pneumatique, j'ai mis de la durite d'essence de modélisme. C'est du tuyau en silicone de 7mm de diamètre (4mm interne) qui est ultra souple et auquel on peut donner des rayons de courbures très faible sans qu'il s'écrase

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Par contre, pour le tuyau j'ai trouvé une solution vachement bien : plutôt que les tuyaux "semi-rigides" qu'on utilise normalement en pneumatique, j'ai mis de la durite d'essence de modélisme. C'est du tuyau en silicone de 7mm de diamètre (4mm interne) qui est ultra souple et auquel on peut donner des rayons de courbures très faible sans qu'il s'écrase
Mr DUS

+1

tu peux même rajouté de la chaussette électrique .

Vincent

 

[louloute30]

Hum, J'ai plus simple, de la corde à sauter... Ne me demandez pas comment j'ai eu l'idée...

 

[romain_cvra]

Merci les gars!

Voici notre robot 2014!!!

Visuellement, il est très semblable à celui de l'année passé.
Et pourtant, 90% des picèces on changé!

 

[romain_cvra]

J'avais prévu un système de sortie des feu afin d'éviter de faire des aller et retour sur l'axe des Z avec les bras mais j'avais pas encore définit comment!
Merci à MrDus pour l'idée de la crémaillière!

 

[TDS-Team]

De notre coté pour etre honnette avec Mr Dus le container cylindrique pour les feux nous fait bcp reflechir, et on va peut etre modifier notre montage ...

Sinon je suis tjr aussi fan du look de vos robots.

Par contre c est assez centralisé sur une action ...

 

[Camille.B]

l'idée de la crémaillière!

D'après la forme de ton chargeur un servo moteur avec un ''doigt'' t'aurait permis de vider ton chargeur : une fois d'un côté puis une fois de l'autre =), pour éviter les empilements dans la panique de la fin. Mais vu que tu pouces les feux à la hauteur des foyers ce n'est pas un moyen d'urgence comme Mr Dus .



A+

Camille

 

[Goo]

Merci les gars!
Voici notre robot 2014!!!

J'ai loupé quelque chose ? Du coup, un seul robot ? Ou vous avez osé faire le même à l'identique ? (si tel est le cas : )

 

[romain_cvra]

Par contre c est assez centralisé sur une action ...

Pour l'instant!
Il y a de la place pour le système de récupération des fruit à l'arrière. C'est prévu et imaginé... mais pas encore dessiné.
Je pense pas qu'on l'aura pour la Belgique, j'ai 3 semaines d'armée à la mi mars...(obligatoire en suisse). Du coup, pas beaucoup de temps. Pour l'instant je me concentre sur les feux.

Mais vu que tu pouces les feux à la hauteur des foyers ce n'est pas un moyen d'urgence comme Mr Dus .

Effectivement, c'est plus un moyen de gagner du temps lors de la dépose. Et les bras font le reste! (enfin en théorie...)

J'ai loupé quelque chose ? Du coup, un seul robot ? Ou vous avez osé faire le même à l'identique ? (si tel est le cas : )

Lol ce serait possible mais non... Erreur de ma part, c'est notre gros robot 2014!
Notre 2ème robot est holonome comme l'année passé, il s'occupera des lances, des fresques et du filet.

 

[romain_cvra]

Pour les personnes interessée par un peu plus de détail, voici le PDF 3D et le edrawing de notre grand robot 2014.

PDF 3D (88Mo)
http://doc.cvra.ch/doc/publique/Meca_2014/CVRA_Eurobot-2014_Debra-IV_v3.1.PDF

Edrawing (4Mo)
http://doc.cvra.ch/doc/publique/Meca_2014/CVRA_Eurobot-2014_Debra-IV_v3.1.EASM

 

[lapoutre]

Pour les personnes interessée par un peu plus de détail, voici le PDF 3D et le edrawing de notre grand robot 2014.

PDF 3D (88Mo)
http://doc.cvra.ch/doc/publique/Meca_2014/CVRA_Eurobot-2014_Debra-IV_v3.1.PDF

Edrawing (4Mo)
http://doc.cvra.ch/doc/publique/Meca_2014/CVRA_Eurobot-2014_Debra-IV_v3.1.EASM

Salut Romain,
Peux tu nous expliqué comment tu génères le pdf 3Det a quoi correspond l'extension *.EASM

Merci d'avance

Vincent