@hellmo
Je confirme que la BBB peut tout faire aussi bien que n'importe quelle plate-forme. C'est de la pâte à modeler. Naturellement, le corollaire est qu'il faut savoir sculpter dans ladite pâte à modeler.
Par exemple, à propos des broches STEP DIR en direct sur les connecteurs de la carte :
Il faut comprendre que le BBB est beaucoup plus évoluée qu'une carte Arduino avec ses connecteurs normalisés, sur lesquels chaque broche a une fonction bien définie, et invariable. Sur la BBB, les 90 broches physiquement présentes sur les connecteurs sont en majorité multiplexées, c'est à dire que chaque broche peut adopter une demi-douzaine de fonctions différentes, en fonction d'une programmation préalable.
Le multiplexage est géré par un truc qui s'appelle DTO (Device Tree Overlay). Un DTO est une sorte de masque qui précise l'affectation de chaque broche physique. Toutes les fonctions des processeurs internes de la BBB ne peuvent pas être routées indifféremment sur n'importe quelle broche, il y a des contraintes, et certaines incompatibilités, par exemple avec la gestion de la sortie vidéo HDMI. Les broches qui nous sont utiles sont principalement celles qui peuvent être reliées aux deux PRU.
Le site ci-dessous, très bien fait, fournit une représentation interactive de chaque broche, et des contraintes associées. Il suffit de cliquer sur une broche, et l'on voit ce que cette broche peut faire, ainsi que les incompatibilités éventuelles :
http://eskimon.fr/beaglebone-black-gpio-interactive-map
Du côté logiciel, on a MachineKit, qu'il faut voir comme un descendant moderne de LinuxCNC, beaucoup plus ambitieux, avec son architecture décentralisée et multi plate-forme, dont les différents modules peuvent intéragir via un réseau, ou le Web. Traduction : on peut désormais piloter sa CNC depuis son smartphone, via le web s'il faut...
Donc, avec MachineKit tournant sur la BBB, on peut demander à cette dernière de faire mouliner ses petits PRU pour fabriquer des signaux STEP/DIR/EN, et les affecter, via DTO, à certaines broches, que l'on pourra alors baptiser sans vergogne "broches STEP/DIR/EN directes", pourquoi pas ? On peut donc brancher directement à ces broches des gros drivers en rack ou indirectement, via une carte comme la RAMPS-FD, des petits Pololus, c'est pareil.
Dans le cas des schémas que j'ai publiés, pour me simplifier la vie, j'avais adopté l'affectation de broches qui avait été créée pour la "cape" BeBoPr, d'où la présence de signaux STEP et DIR à certains endroits précis. Mais si l'on se sent capable de bidouiller MachineKit et sa couche HAL, on peut aussi bien apprendre le fonctionnement des DTO, ce n'est pas bien compliqué. Les signaux STEP, DIR et EN pourront alors être affectés à volonté partout où c'est possible.
La BBB peut gérer sans difficulté au moins six axes de moteurs PàP avec chacun les trois signaux STEP, DIR et EN. Les canaux STEP peuvent monter, actuellement, jusqu'à 60 kHz simultanément, mais les gourous de MachineKit disent que si quelqu'un se donnait la peine d'optimiser la programmation des PRU, on pourrait taquiner les 2 MHz, c'est à dire aussi bien que les cartes spécialisées à FPGA, genre MESA. Pas mal, pour un truc à 55 € !
