des question sur les servo moteur

[sup]

bonjour à tous.
bon voila je compte me fabriquer une deuxième cnc , la première étant démontée et va être revendue en pièce détachée.
Je regardais pour mettre des servos à la place de moteur PAP, mais les infos sont floue sauf pour les afficionados.

bon ce que je sait:

-les servo sont plus rapide que les PAP
-les servo on un meilleur couple que les PAP à basse vitesse comme en pleine vitesse
-les servo ont des encodeurs qui permette de contrôler le nombre de tour effectué par rapport aux nombre de tour demandé.
-les servo ont des drivers qui corrige les erreurs des nombres de tour (PID)
-les servo c'est aussi plus cher
-il existe plusieurs type de servo, des servo DC brushed, des DC brushless et des AC.
-chaque type de servo ne marche qu'avec un certain type de driver

ce que je veut savoir:
-j'ai lu quelque part que certaine personne ont utilisé des moteurs d'essuie glace et les ont transfomé en servomoteur ont mettant un encodeur au cul.Est-ce réaliste et valable ?
-sinon le moins cher c'est bien un système de servo dc brushed ?
-quelqu'un a t-il une astuce (bon plan) pour avoir des servo pas trop cher?
-j'ai trouvé des kits cnc 3 ou 4 axes servomoteur pouvez vous me donner votre avis.

1)chez kelinginc (http://www.kelinginc.net/CNC23ServoMotorPackage.html)
NEMA 23 Servo Motors 4 Axis CNC Kit: $1180.84
(servo dc brushed)

2)chez DMM technology (http://www.dmm-tech.com/Products.html)
4-Axis 220W Dyn-2 Servo Drive $1129
(servo AC 220w)

ont peut a un prix presque équivalent, avoir un kit avec des servo DC ou des servo AC, c'est pas un peu bizarre?

merci pour vos réponses.
(je réfléchit encore car 1000euros pour l’électronique et moteur sa pique)

 

[Foxtrot]

Les servos sont aussi plus délicats à régler, à s'en tirer les cheveux quelques fois.
Les servos sont aussi plus compliqués à adapter sur la machine du fait de leur nombres de tours élevés.

Sur de grandes machines sur lesquelle on usine de grandes pièces, la vitesse est un atout lors de déplacements.

Sans une grande machine? il reste un peu plus de nervosité, de souplesse lors de petits déplacements pendant l'usinage et la précision.

Donc pas sûr qu'ils soient si avantageux pour la différence de prix, ça dépend aussi de la machine.

Ici aussi: http://www.shop.cncdrive.com/index.php?categoryID=80 Avantage direct, pas d'éventuelles surprises avec les douanes.

 

[sup]

houla tu me fait peur.
c'est vraiment la m..de à régler ? nécessite du matos spéciale ?
je connais shopcncdrive c'est là ou tu à acheté tes driver et moteurs (j'ai bien lu ton post) mais je préfère les kits complet car je ne sais pas, calculer la puissance de l'alim, le type de câble nécessaire, peur d'oublier des pièces.
en gros il faut:
moteur, driver, breakoutboard, transfo. câble driver-moteur + câble driver-encodeur.

d'ailleur chez shopcncdrive:
4 moteur 150w+encodeur = 620e
4 drivers = 300e
1 breakoutboard = 55e
total sans transfo ni câble = 975e

 

[erolhc]

Bonjour

A moins de vouloir se faire plaisir Foxtrot à très bien dit les avantages/inconvénients des servo/PAP.

Pour ce qui est des servo, DMM a un très net avantage / krlling : servo AC (moins d'inertie, chauffent très peu, pas de balai, ...) et driver avec liaison PC pour le réglage du PID (certainement mini oscilloscope intégré) pour s'adapter à la machine.
Comme l'a dit Foxtrot les réglage des PID peut s'avérer délicat pour un réglage fin (et avoir un oscillo sous le coude est d'une grande aide)

Pour le calcul de puissance d'alim des moteurs c'est comme pour les PAP : 70% de l'ampérage (rated pas le peak) des moteurs

 

[MR VECTRA]

pour avoir manipuler pas mal de servo ,et pap ,mes conclusions ;( je n'en ai pas finis)
- les pap idealement pour commander des cnc amateurs ou même de retrofit fraiseuses etc... ,a condition ,comme l'a si bien dit foxtrot ,de n'avoir pas des grandes tables qui demandent des vitesses conséquentes ,donc basse vitesse et couple c'est OK, avec signal de commande en pwm ,circuit h bridge ,boucle ouverte ,c'est bien les paps sans hésiter .
-sinon ,reste la solution ,moteurs dc à charbons , obligatoirement commandés en pid ,( boucle fermé) , pour ce cas. la qualité de positionnement va dépendre ,de la qualité des encodeurs ,en nb de pt/ tours , en l'occurrence ;encodeur incrémental ,avec liaison rs422, les autres types d'encodeurs restent hors de prix ,ainsi que leurs drivers .
oui pour les solutions ,denki ,leurs moteurs sont performants ,sinon ,il ya aussi ,MAXON , ainsi que l'inévitable ,ssm parker .
pour les moteurs ,de kiling , chers et pas du tout puissant ,donc à éviter ,pour les moteurs à charbons choisir ceux ,à aimants permanents .
- pour les moteurs brushless , bldc ,les seuls à pouvoir être commander en boucle ouverte ,(aussi en boucle fermée,encodeur)
pour le cas de la commande en boucle ouverte ,le signal de commande des bobines en etoile, est de forme trapézoïdal et généré par circuit spécifique ,
( voir microship ),gérant le flux du champ magnétique ,crée dans les bobines du moteur.
donc là on n'a pas besoin d'encodeurs, les bldc sont trés utilisés en commande de broches ,(en vitesse donc) ,et non en positionnement ,aussi en racing etc..
- pour les brushless AC , même ,s'ils sont plus chers ,restent actuellement la solution idéale , pour la commande en vitesse et positionnement ,surtout s'ils sont couplés à des encodeurs ,absolues , certains fabricants ,proposent dans une de leurs gamme , l'auto-tune ,qui règlent automatiquement les paramètres
du servo ( pas trop compliquer ) , en mp je pourrais apporter mon aide pour le paramétrage de certains servos .
en général ,les brushless ,que ce soit des bldc ou AC , sont mieux adapter pour les commander par un signal analogique ,(-1OV/+10V, ou 0/10V),et non en signal pwm (à moins d'avoir ,une fréquence de sortie ,de la carte d'interpolation ,importante,(voir la smoothsteeper ,qui fonctionne avec mach3 ),fréquence en tout cas bien supérieure à la sortie d'une carte d'axes ( breakoutboard)sur port lpt .
dans le cas d'une commande en analogique( couple/courant) cela requière , une carte interpolation spécifique ,avec retour codeurs pour le positionnement
donc à mon avis vaut mieux rester sur des signaux pwm.
pour répondre à sup , DMM semblent proposer ,des solutions ,servo moteurs AC tout à fait convenable surtout avec les encodeurs absolues
mais là ou ça ne colle pas c'est la fréquence de 20KZ ,trop basse , mon conseil ,voit plutôt les solutions que proposent soprolec ,
( je ne travaille pas pour lui ) pas mal du tout ,et pas cher ,en brushless avec drivers leadshine (trés bons) ,aussi ne néglige pas la proximité pour la mise au pt des servos .(trés important)

enfin ,j'espère par ce petit résumé ,avoir pu t'aider en quelque sorte

BON DIMANCHE

MR VECTRA

 

[MR VECTRA]

SUP , te casse pas la tête , à vouloir ,fabriquer des alims y'en a en pagaille pour pas grand chose , ,quelque soit ta solution ,essaye de prendre toujours une alim indépendante par axe , et une petite alim à decoupage pour le 12V et le 5V ( TTL)pour l'ensemble.
donc alim stablisée pour les drivers ,(toujours) avec protection ,surcharge (surintensité) ,je dirais, tu mojores de 50% suivant la puissance ou le courant i
etant donné que p=ui, ,on supposera là que u est une constante .
sachant que la tension ,donné pour un paps ou dc à charbons ,doit être stabiliser, car dans le cas inverse d'un bloquage accidentel (cours-circuit),la chute de tension ,conduit automatiqement à la démagétisatinon du moteur .

 

[lusi]

Salut

Tu as déja vue cette page? UHU servocontroler.

http://gsst.wikispaces.com/

Cordialement Raymond

 

[MR VECTRA]

salut lusi

oui j'ai bien vu ,uhu servo drive développé en open source ,je ne sais pas ce que ça vaut par rapport à du matériel pro ,je t'avoue ,que pour mon cas,le but c'est l'utilisation des servo moteurs ,sans m'approfondir trop,dans la partie conception ,( en plus c'est pas mon domaine) .
faut savoir ,que les servo moteurs sont surtout utiliser dans l'industrie dans le process ,aussi ,certaines applications ,comme les moteurs des cages d'ascenceurs ,donc une toute petite partie va à la cnc ,mais comme maintenant dans l'industrie tout ou presque est numérisé , donc ,....même les opérations les plus banales .

bonne journée

 

[Norbert Dupuis]

Pour relancer cette Discussion
de mon coté, J'ai acheter le gros kit de DMM, Ma cnc est de bonne dimension 2.5 metres par 1.7 metres.
Il faut dire que je ne travaille pas souvent avec mon cnc, (par chance) mais j'ai toujours eu un leger probleme de vibration avec le système servo-moteur, j'ai tout essayer les configurations possible dans Mach3 et sur la configuration des drivers et rien n' y fait, si je coupe en ligne droite, ca peux aller, mais quand je coupe des courbes on vois de hachures, Honnêtement, je suis TRES insatisfait des moteurs servos, puisque avant, j'avais des moteurs pas a pas sur cette machine, meme si elle était un peu plus lente, je n'avais pas cette maudite vibration,(elle me hante jour et Nuit)
Dernièrement on m'as dit que peut-etre que le logiciel (mach3) ne peux produire de nombreuses pulsation en conservant un signal lisse. (dela la vibration)
Je sui en train de regarder le logiciel de pilotage Galaad pour voir si marcherais avec celui la. Chose certaine, la prochaine fois si je veux ameliorer une machine, je m'acheterai de moteurs pas a pas plus fort, c'est tout.
Je suis en train de regarder le syteme easycut pour sevo moteur (voir lien)

http://www.easycut.com/motion.html

 

[MR VECTRA]

PROBABLEMENT ,mauvaise commande en step/DIR , théoriquement ça peut marcher , mais tu perds tous les avantages d'un servo ....
rester sur du pap ou charbon dc c'est la sagesse d'un résultat rapide et satisfaisant même si boucle ouverte ........

 

[Norbert Dupuis]

Connais-tu une compagnie qui pourrait me fournir controlleur comme celui easycut ou un logiciel de pilotage specifique aux servos moteurs (ac), car avec MachIII, il faut completement oublié ca. J'ai écris aeasycut 3 fois, Il m'ont repondu deux fois, la troisieme fois que je leur ai ecris pour confirmer mon achat.... plus aucune réponses... bizarre... je pensais vraiment avoir trouvé la solution, DMM m'avais confirmé que tout était parfait pour leur système.

Norbert

 

[erolhc]

Bonjour

La seule limitation à l'utilisation de servo que peut avoir Mach3 par rapport Galaad par exemple est la vitesse de transmission des signaux DIR/Step en accord avec la résolution de l'encodeur du servo : plus l'encodeur aura une résolution élevée moins Mach3 pourra suivre la cadence nécessaire pour obtenir la vitesse maxi
Avec un servo tournant en vitesse nominale de 3000tr/min et équipé d'un encodeur de 1000 lignes (soit 4000 pulse en quadrature) la vitesse de transmission du signal "STEP" sera de 3000/60*4000= 200 000 pulse/s soit 200 kHz (même avec un mach3 parfait de toute façon le port parallèle va limiter à 100-150 kHz et les cartes interpolatrices pour Galaad sont limitées à 200 kHz en général pour les "haut de gamme")
La seule solution est soit de limiter la vitesse du servo (vitesse maxi à 1500tr/min par exemple) soit de descendre la résolution de l'encodeur (de façon logicielle en interne si le driver le permet - engrenage électronique - ou bien physiquement) soit un mix des deux solutions.
La diminution de la résolution est plus certainement la voie à suivre. Je ne connais pas ta machine mais pour une CNC équipée d'une vis à billes au pas de 5 mm un encodeur permettant d'avoir un "STEP" représentant un déplacement de 0.5/100 est suffisant donc 1000 pulses/ tour de vis donc encodeur de 250 lignes (soit 1000 en quadrature) donc à 3000 tr/min : 3000/60*1000= 50 kHz ceci avec un servo en prise directe sur la vis (donc vitesse de déplacement de 5*3000 = 15 000 mm/min = 15 m/min !).
Si il y a une réduction entre le servo et la vis (poulies par exemple) la fréquence est encore diminuée mais au détriment de la vitesse maxi ( mais augmentation du couple) et la résolution d'un "STEP" est augmentée (mais inutile donc on peu encore gagner en fréquence des signaux)

Mais de toute façon je ne pense pas que Mach3 soit le responsable des vibrations que tu as et il y a peu de chance que l'utilisation d'un autre logiciel résoudra ton problème ou alors Mach3 est mal configuré en fonction de ton matériel ou bien le PID (interne aux drivers) est mal réglé.

 

[Norbert Dupuis]

Plusieurs personnes m'ont suggerer de mettre une smoothstepper card pour regler le probleme, il parait que cela peux filtrer le signal. avant que je me lance dans d'autres dépenses, j'aimerais avoir vos avis.
Norbert

 

[Anonymous]

Bonjour
L'avantage d'un servomoteur c'est justement de ne pas être un moteur Pas à Pas. Le pilotage
en Dir/step n'est vraiment pas l'idéal.
Un boucle d'asservissement d'un servomoteur doit tourner à tout casser à seulement 10 ou 15kHz et encore a cette vitesse il faut faire un filtrage.
Je doute que les vibrations soit la conséquences des signaux dir/step délivrés par Mach, mais je pense plutôt a un mauvais réglages
des servovariateurs. C'est quelques fois un peu un travail d’équilibriste. Certain servovariateurs non même pas d’intégrale en positionnement.

 

[erolhc]

Bonjour
Même si cela va pas résoudre le problème de Norbert, pour mon info personnelle tu pourrais expliquer :

L'avantage d'un servomoteur c'est justement de ne pas être un moteur Pas à Pas. Le pilotage
en Dir/step n'est vraiment pas l'idéal.
Un boucle d'asservissement d'un servomoteur doit tourner à tout casser à seulement 10 ou 15kHz et encore a cette vitesse il faut faire un filtrage.

1 : a part le mode Dir/Step ou CC/CCW (ce qui correspond en gros à deux entrées STEP séparées, une pour chaque direction) je ne connais pas de matériel ayant d'autre entrées de signaux pour commander une mise en position
2 : Qu’entends tu par " fréquence de boucle d'asservissement" ?
Si c'est la "correspondance "encodeur/commande Dir-Step" comment un moteur tournant en nominal à 3000tr/min (pointe à 5000 tr/min) et équipé d'un encodeur 2500 lignes (soit 10000 pulses/tour en quadrature) peut avoir une fréquence de travail <15 kHz ? Avec le système ainsi décrit on arrive a une fréquence de 500 KHz à moins que je fasse une erreur quelque part)
Si c'est autre chose merci de préciser ...
3 - pour le filtrage/remise en forme des signaux, ok mais c'est interne au driver donc l'utilisateur ,n'a rien à faire ou alors c'est d'autre chose dont tu parles.

@Norbert : pour l'instant n’achètes rien. Mach3 peut parfaitement piloter des servos pour une CNC avec le matériel que tu as sans vibration (dans le pire des cas tu perdra un peu en résolution"utile" mais j'en doute et auquel cas une smoothstepper pourrait être un remède à la perte de résolution)

 

[stanloc]

Bonjour,
Dans la plupart des systèmes de positionnement par servomoteurs utilisés dan l'industrie ( les miens ausssi en sont) la commande des ampli des servomoteurs se fait en analogique en + ou - 10 volts.
Je pense que la qualité de ces montages dépend avant tout de où se referme la boucle d'asservissemnt de position. Dans mon cas le PC "balance" un programme en langage propriétaire par exemple à un "coffret très intelligent" qui l'interprète déduit la position à atteindre et reçoit la réponse des codeurs et c'est dans ce coffret que se referme la boucle d'asservissement. Le + ou - 10 volts est envoyé à des ampli en courant. Je le rappelle il s'agit de matériel Galil qui neuf coute certes très cher mais qui est abondant aux USA pour des prix bien plus raisonnables sinon je ne travaillerais pas avec. La liaison entre le PC et le coffret (qui peut être une carte sur bus ISA ou PCI installée dans le PC) se fait soit en RS232 ou en Ethernet. Mais certains de ces modules Galil peuvent être reconnus par MACH3 ce qui fait qu'il est possible aux gens habitués à la chaine DAO/mach3 d'utiliser ce matériel. Ce qui m'avait fait choisir Galil il y 20-25 ans dans le cadre de mon job c'est que Galil a depuis toujours vendu un programme qui fait AUTOMATIQUEMENT les réglages de la boucle PID. On n'insistera jamais assez pour dire que des servo dont la boucle PID est mal réglée sont bien pires que des pas à pas. Le prix des servomoteurs et cet impératif font que des moteurs pas à pas bien dimensionnés sont bien plus la réponse aux besoins de gens non experts.
Stan

 

[erolhc]

Bonjour,
Dans la plupart des systèmes de positionnement par servomoteurs utilisés dan l'industrie ( les miens ausssi en sont) la commande des ampli des servomoteurs se fait en analogique en + ou - 10 volts.
Je pense que la qualité de ces montages dépend avant tout de où se referme la boucle d'asservissemnt de position. Dans mon cas le PC "balance" un programme en langage propriétaire par exemple à un "coffret très intelligent" qui l'interprète déduit la position à atteindre et reçoit la réponse des codeurs et c'est dans ce coffret que se referme la boucle d'asservissement. Le + ou - 10 volts est envoyé à des ampli en courant. Je le rappelle il s'agit de matériel Galil qui neuf coute certes très cher mais qui est abondant aux USA pour des prix bien plus raisonnables sinon je ne travaillerais pas avec. La liaison entre le PC et le coffret (qui peut être une carte sur bus ISA ou PCI installée dans le PC) se fait soit en RS232 ou en Ethernet. Mais certains de ces modules Galil peuvent être reconnus par MACH3 ce qui fait qu'il est possible aux gens habitués à la chaine DAO/mach3 d'utiliser ce matériel. Ce qui m'avait fait choisir Galil il y 20-25 ans dans le cadre de mon job c'est que Galil a depuis toujours vendu un programme qui fait AUTOMATIQUEMENT les réglages de la boucle PID. On n'insistera jamais assez pour dire que des servo dont la boucle PID est mal réglée sont bien pires que des pas à pas. Le prix des servomoteurs et cet impératif font que des moteurs pas à pas bien dimensionnés sont bien plus la réponse aux besoins de gens non experts.
Stan

Bonjour

Ah bon ? Curieux, je possède des servo AC industriels de allen bradley/samsung, Mitsubishi et les seules commande en -10V/+10V sont pour le mode "vitesse" ou le mode "couple". Pour le mode "position" c'est obligatoirement le "step/dir" (ou éventuellement le "CC/CCW") pour ceux qui ne travaillent pas sur un bus propriétaire (type SSCNet comme avec les mitsubishi par ex.) ou non. Par ailleurs les constructeurs recommandent généralement de ne pas dépasser les 2 m pour la longueur des câbles des commandes analogiques (vitesse/couple). Pour les dir/step on a facilement des longueurs de 20m et plus (et encore plus si c'est un bus)
J'ai vu des robots qui fonctionnait avec ce système analogique pour la position mais c'est très vieux et peu fiable (dangereux même en cas de parasites). En plus il fallait deux commandes analogiques : un pour la position et une autre pour la vitesse de déplacement

 

[Anonymous]

Bonjour
Même si cela va pas résoudre le problème de Norbert, pour mon info personnelle tu pourrais expliquer :

L'avantage d'un servomoteur c'est justement de ne pas être un moteur Pas à Pas. Le pilotage
en Dir/step n'est vraiment pas l'idéal.
Un boucle d'asservissement d'un servomoteur doit tourner à tout casser à seulement 10 ou 15kHz et encore a cette vitesse il faut faire un filtrage.

1 : a part le mode Dir/Step ou CC/CCW (ce qui correspond en gros à deux entrées STEP séparées, une pour chaque direction) je ne connais pas de matériel ayant d'autre entrées de signaux pour commander une mise en position
2 : Qu’entends tu par " fréquence de boucle d'asservissement" ?
Si c'est la "correspondance "encodeur/commande Dir-Step" comment un moteur tournant en nominal à 3000tr/min (pointe à 5000 tr/min) et équipé d'un encodeur 2500 lignes (soit 10000 pulses/tour en quadrature) peut avoir une fréquence de travail <15 kHz ? Avec le système ainsi décrit on arrive a une fréquence de 500 KHz à moins que je fasse une erreur quelque part)
Si c'est autre chose merci de préciser ...
3 - pour le filtrage/remise en forme des signaux, ok mais c'est interne au driver donc l'utilisateur ,n'a rien à faire ou alors c'est d'autre chose dont tu parles.

1- Le pilotage en dir/step n'existe qu'avec les CNCs amateurs ou semi-pro. Sur les CN plus sophistiquées l'asservissement est assuré par le pilotage lui-même, dans ce cas le servomoteur est piloté en vitesse le plus souvent par une consigne analogique.

2 - Pour travailler correctement l'asservissement à besoin de valeurs significative. A chaque cycle d'asservissement le moteur peut très bien avoir parcouru 0,25 point (avec interpolation sur plusieurs lecture) ou 300 points.
L' écart entre la position réelle et la position de consigne , peut être de 0 ou de 50. Ne pas oublier que pour le I et le D il y a une notion de temps. De toute façon on ne peut pas faire varier la vitesse du moteur plus rapidement que la fréquence de travail de l'étage de puissance qui n'est surement pas de 500kHz.




Sur la gamme de servomoteur Delta ASDA-A2, la résolution est de 1 280 000 points par tour, à 3000tr/min.

 

[erolhc]

.....
1- Le pilotage en dir/step n'existe qu'avec les CNCs amateurs ou semi-pro. Sur les CN plus sophistiquées l'asservissement est assuré par le pilotage lui-même, dans ce cas le servomoteur est piloté en vitesse le plus souvent par une consigne analogique.

2 - Pour travailler correctement l'asservissement à besoin de valeurs significative. A chaque cycle d'asservissement le moteur peut très bien avoir parcouru 0,25 point (avec interpolation sur plusieurs lecture) ou 300 points.
L' écart entre la position réelle et la position de consigne , peut être de 0 ou de 50. Ne pas oublier que pour le I et le D il y a une notion de temps. De toute façon on ne peut pas faire varier la vitesse du moteur plus rapidement que la fréquence de travail de l'étage de puissance qui n'est surement pas de 500kHz.




Sur la gamme de servomoteur Delta ASDA-A2, la résolution est de 1 280 000 points par tour, à 3000tr/min.

1 - Ok mais dans ce là tu parles de systèmes intégrés et propriétaire tout comme stanloc avec ces cartes PCI qui font carte interpolatrice et commande à l'ampli de puissance du servo, pas de driver interchangeables
2 - ok tu parlait du la fréquence pour le PID .... sur lequel l'utilisateur n'a aucune action possible et n'ayant aucun rapport avec ce que j'essayais d'expliquer (fréquence des dir/step)


Oui jai des servo qui ont des résolution de résolution de dingues mais dans ce cas là liaison avec le driver n'est plus en quadrature ou assimilé mais par une liaison série (la position est donnée "clairement" et non plus à un point de résolution correspond un "pulse" envoyé sinon on arriverait à des GHz transitant sur des longueurs de 10-50m ...) et dans ce cas on ne peut plus faire le calcul vitesse par résolution puisque que l'on est en asynchrone

 

[stanloc]

Bonjour,
@chlore ; chez moi les drivers fonctionnent "en couple" et non "en vitesse" pour un asservissement de position. Ce qui est bien plus logique pour faire de l'usinage.
Stan

 

[erolhc]

Bonjour,
@chlore ; chez moi les drivers fonctionnent "en couple" et non "en vitesse" pour un asservissement de position. Ce qui est bien plus logique pour faire de l'usinage.
Stan

Je crois surtout que qu'il y a une méconnaissance sur des différents modes de fonctionnement des drivers de servo industriels multitaches et/ou que l'on ne s'est pas compris....
Évidement que quand on demande une position le driver va aller jusqu'à son maximum de couple si nécessaire quand on est en mode "position" et à la vitesse demandée (et en usinage le respect de la vitesse est aussi important sinon on risque d'avoir des problèmes pour faire des cercles bien ronds )
Mais les drivers industriels ont plusieurs modes de fonctionnement pour la plupart ... "position", "couple","vitesse", "vitesse/couple" ...etc.
Quand on commande un driver en mode "vitesse" le moteur va tourner à la vitesse demandée, 1750 tr/min, et en ajustant le couple si nécessaire pour respecter cette vitesse. Il n'est plus question de position : on demande au moteur de tourner bêtement sans arrêt comme un moteur "normal". Je me sert de ce mode pour faire le moteur de broche sur mes cnc
En mode "couple" on règle le couple maxi, 0.85Nm par ex., que l'on permet au moteur (utile pour tendre un film plastique sur une ligne d'emballage par exemple)
Etc ...

 

[Norbert Dupuis]

J'ai ecris a Greg warp9 tech design pour de l'information, dans le passé, j'ai déjà eu cette carte pour une autre machine,
J,avais bien aimé, parce que plus besoin du port imprimante, ce qu'il me repond est quend meme interessant, il paraitrait que Mach3 fonctionne mieux sur certain ordinateurs que d'autre, je pense que je vais tenter ma chance, si ca ne fonctionne pas, j'aurais quand meme l'avantage d'etre sur port USB.
Voici la traduction de la reponse de Greg
Le pilote du port parallèle de Mach fonctionne beaucoup mieux sur certains ordinateurs que d'autres. Donc, il ya une très bonne chance que l'utilisation du SmoothStepper place du pilote du port parallèle de Mach permettra d'améliorer considérablement la pulsation. Le SmoothStepper ne filtre pas les signaux. Mach transfère des positions précises pour le plugin, qui traduit les données en impulsions étape très haute qualité. La synchronisation des impulsions est très important et le SmoothStepper fait un très bon travail dans ce domaine.

Je ne peux pas garantir que le SmoothStepper va se débarrasser de toute vibration que vous rencontrez sans connaître la raison de la vibration. Il est possible que vous ayez une résonance mécanique qui doit être adressée, ou il est possible que le réglage de votre variateur n'est pas optimisée. Mais il ya une bonne chance que la vibration est due au flux d'impulsions très pauvres venant du pilote du port parallèle de Mach.

Je voudrais pouvoir vous donner une réponse définitive. Malheureusement la vibration pourrait être le résultat de plus d'une chose.

 

[Anonymous]

.....
1- Le pilotage en dir/step n'existe qu'avec les CNCs amateurs ou semi-pro. Sur les CN plus sophistiquées l'asservissement est assuré par le pilotage lui-même, dans ce cas le servomoteur est piloté en vitesse le plus souvent par une consigne analogique.

2 - Pour travailler correctement l'asservissement à besoin de valeurs significative. A chaque cycle d'asservissement le moteur peut très bien avoir parcouru 0,25 point (avec interpolation sur plusieurs lecture) ou 300 points.
L' écart entre la position réelle et la position de consigne , peut être de 0 ou de 50. Ne pas oublier que pour le I et le D il y a une notion de temps. De toute façon on ne peut pas faire varier la vitesse du moteur plus rapidement que la fréquence de travail de l'étage de puissance qui n'est surement pas de 500kHz.




Sur la gamme de servomoteur Delta ASDA-A2, la résolution est de 1 280 000 points par tour, à 3000tr/min.

1 - Ok mais dans ce là tu parles de systèmes intégrés et propriétaire tout comme stanloc avec ces cartes PCI qui font carte interpolatrice et commande à l'ampli de puissance du servo, pas de driver interchangeables
2 - ok tu parlait du la fréquence pour le PID .... sur lequel l'utilisateur n'a aucune action possible et n'ayant aucun rapport avec ce que j'essayais d'expliquer (fréquence des dir/step)


Oui jai des servo qui ont des résolution de résolution de dingues mais dans ce cas là liaison avec le driver n'est plus en quadrature ou assimilé mais par une liaison série (la position est donnée "clairement" et non plus à un point de résolution correspond un "pulse" envoyé sinon on arriverait à des GHz transitant sur des longueurs de 10-50m ...) et dans ce cas on ne peut plus faire le calcul vitesse par résolution puisque que l'on est en asynchrone

Le problème c'est que ces drivers ont un asservissement en position lamentable ( pas d’intégrale) ou sont extrêmement difficile à régler. Je suis presque persuadé que le problème de Norbert ce situe à ce niveau.

 

[erolhc]

Je pense aussi qu'il y a un mauvais reglage. Par contre Il y a bien un réglage complet du PID en auto-tunning sur les driver de chez DMM

 

[Norbert Dupuis]

Regarder sur l'image joint, vous verrez le setup des drivers Dmm par defaut pour Mach3, si je fais cette configuration (by the book), j'ai beaucoup de vibration,
j'ai travailler sur toutes plusieurs parametres, le seul qui marche vraiment est SPEED GAIN=1, INTEGRATION GAIN=1, les autres parametres reste les memes,
c'est seulement avec ce parametrage que les vibrations deviennent minime, je ne comprends pas????, Misere!!!, je peux aller plus bas que 1, C'est absolument
incompréhensible.

 

[erolhc]

Comment testes tu tes réglages ? En utilisant Mach3 ou bien en faisant bouger l'axe par mode jog du logiciel de DDM ?

 

[Norbert Dupuis]

Je teste mes réglages avec Mach3

 

[erolhc]

Pour éliminer les problèmes dont Mach3 pourrait etre la cause il faudrait faire bouger l'axe en te servant uniquement du logiciel de DMM : je pense qu'il doit y avoir un mode "jog", "test", qui permette de faire tourner le moteur et donc de tester tes réglages (attention à ne pas dépasser tes limites sur la machine)

 

[Norbert Dupuis]

je vais essayer ca, je te donne des news

 

[erolhc]

Est-ce qu'il y a une fonction "oscilloscope" dans le logiciel de DMM ? Parce que sinon c'est "coton" de régler le PID