Eurobot 2015 - TDS-Team

[TDS-Team]

Tout d'abord tous nos meilleurs voeux pour cette nouvelle année.

Il y a déjà quelques temps que nous devions le faire, mais nous pouvons désormais vous dévoiler le design de nos robots 2015

Butters 2.0 sera notre gros robot

Nous avons travailler avec un seul actionneur qui doit nous permettre d'assurer plusieurs actions:

- Les claps

- Les Spots

- Les Gobelets de Pop Corn

et plus si affinité

L’électronique est basé sur une beagleboard.

Et au niveau de la programmation nous essayons d'évoluer sur un asservissement par commande prédictive.


Pour Fly 2.0, nous l'avons conçu pour que le robot puisse monter les marches et déplier les tapis rouge

Le robot est actuellement en cours d'assemblage

L’électronique est basé sur celle utilisé l'an passé, technologie Arduino multi cartes, avec commande des moteurs pas a pas, et carte commande des servos moteurs

Comme le gros robot nous demande plus de travail en electronique (passage sur beagleboard + tiva C), c'est Damien (Meca) qui s'occupera cette année de la programmation de Fly

 

[lapoutre]

Salut,
Merci pour cette présentation!
Mais une question me taraud, pourquoi avoir utilisé de la tôle aussi épaisse?
On dirait du 10mm sur les photos. le centre de graviter pour monter les escaliers peut etre beaucoup plus optimiser
Vincent

 

[TDS-Team]

C est du 5 mm en alu, le but initial etait de tarauder dans la tranche, et de baisser le centre de gravité au maximum

 

[romain_cvra]

Sympa le design du petit robot!
Les grande roue, c'est fait maison?

PS : Les images du grand robot ne s'affiche pas chez moi...

 

[louloute30]

A vu de nez, je pense que les roues choisies correspondent à celles-ci:

http://www.robotshop.com/en/ban-122-orange-wheel.html

L'année passée, notre GR avait ces roues (gomme de couleur orange), et elles étaient super adhérente. Seul inconvénient je dirais, c'est qu'il vaut mieux refaire le moyeu, puisqu'ils sont souvent excentrés. A l'inverse, coté avantage, elles s'écrasent très peu avec le poids, et coté diamètre, le fournisseur a du choix.
Perso, je les conseille.

 

[TDS-Team]

A vu de nez, je pense que les roues choisies correspondent à celles-ci:

http://www.robotshop.com/en/ban-122-orange-wheel.html

L'année passée, notre GR avait ces roues (gomme de couleur orange), et elles étaient super adhérente. Seul inconvénient je dirais, c'est qu'il vaut mieux refaire le moyeu, puisqu'ils sont souvent excentrés. A l'inverse, coté avantage, elles s'écrasent très peu avec le poids, et coté diamètre, le fournisseur a du choix.
Perso, je les conseille.

C'est exactement ca.

Nous les utilisons en diam 6 cm pour notre gros robot, et ca fonctionne plutot bien (moyeux d'origine)

La pour le petit robot on a des roues de Diam = 12 cm, ce qui nous permet de passer les marches (sur le papier ) Par contre on refait le moyeux pour ces roues la.

 

[TDS-Team]

Sympa le design du petit robot!
Les grande roue, c'est fait maison?

PS : Les images du grand robot ne s'affiche pas chez moi...

J ai essayer d' heberger les photos ailleurs tu les vois desormais ?

 

[louloute30]

Salut,

Je ne savais où poser cette question parmi tous les posts ouverts, alors je la pose ici:
Quelle est la précision d'un servo dynamixel AX-12A en degré ?
Cette précision se retrouve-t-elle chez tous les servo dynamixel comme par ex AX-S1 ou XL-320 ?

En fait, je souhaite faire des balises laser, et jusqu'alors, je pensais les réaliser en motoréducteur + encodeur, mais j'hésite aussi avec les servo dynamixel où certain offrent un très faible encombrement, sans oublier une simplicité au montage.

Par expérience, je sais qu'un servo type 995 (à 5€ pièce) ne donne pas un résultat de grande précision (erreur de 2-3°), normal à ce prix, bien qu'il donne d'autres avantages.
Mais pour les balises laser (triangulation), une précision de l'ordre du degrés serait souhaitable.

Merci pour vos retours

 

[syoctax]

De notre côté on utilise les XL-320, la résolution annoncée est de 0.29° et d'après nos tests je pense que la précision reste en dessous du degré; à condition qu'il n'y ait pas de porte-à-faux ou de contrainte mécanique forte, comme par exemple sur cette vidéo: https://www.youtube.com/watch?v=VeDI9RN2ai8

 

[TDS-Team]

Il me semble que la precision des ax 12 est de 0.29° aussi

Par contre ce qui nous avait freiné dans l utilisation pour une balise laser c est que tu es asservi sur 270 ° et que la vitesse de rotation n est pas tres rapide

 

[Trognon]

Salut,

La pour le petit robot on a des roues de Diam = 12 cm, ce qui nous permet de passer les marches (sur le papier ) Par contre on refait le moyeux pour ces roues la.

On va utiliser des roues BB pour nos robots cette année aussi, commes vous l'avez dit le moyeu est pas top top (il y a du jeu entre le moyeu et la roue ). Serait-il possible d'avoir une petite explication sur la façon dont vous modifiez le moyeu SVP
Et aussi si quelqu'un a déjà utilisé un assemblage de 2 roues côte à côte (y'a pas de largeur 0.8" pour le diamètre 50 Vert )(même question pour le moyeu avec 2 roues )


Pour les AX12 je confirme pour 0.29° => 300° sur 1024 points

Et sinon j'ai découvert le forum cette année mais déjà participé aux coupe 2013-2014 avec l'équipe ROBOTIUM de l'ECAM EPMI, cette année c'est reparti mais avec une nouvelle équipe Trognon avec 5 membres
Dès que j'aurai un peu plus de temps j'ouvrirai un post aussi sur nos modèles.

Jacky

 

[syoctax]

Il me semble que la precision des ax 12 est de 0.29° aussi

Par contre attention à ne pas confondre résolution et précision

 

[TDS-Team]

Il me semble que la precision des ax 12 est de 0.29° aussi

Par contre attention à ne pas confondre résolution et précision

Oui j ai repondu un peu rapidement

 

[Goo]

Sympa vos robots ! Ca fait plaisir de voir que ca avance, car de notre côté, je n'ai même pas fait les plans :-(.

Concernant ta question louloute, les ax12 sont trop lents pour faire une balise laser avec mesure de la distance, néanmoins ca suffit pour du tout ou rien en choisissant le bon angle (cf notre robot de l'an dernier).
En effet, en rotation continue, la mesure de position est désactivée, du coup le moto-réducteur semble nécessaire

 

[TDS-Team]

Ou après tu peut travailler sur ce type de balise, que j ai trouver génial

http://www.pobot.org/Balises-goniometriques-ir.html

Je pense qu'il y a un truc a gratter la dessus, mais on pas eu le temps de s'y coller.

Enfin si, dans notre système de balise infrarouge, on va vérifier en priorité les recepteurs qui avait détecter quelque chose la fois d avant

 

[Camille.B]

Salut,

Merci de nous montrer vos robots.

Sur le PR, de combien est le diamètre de tes roues holonomes ?
Sur le GR, tu nous as tout montré au niveau du système d'empilement ? Il me manque des trucs pour que ça marche tout ça

Très bonne idée de pouvoir empiler/stocker les gobelets comme cela .

A+

 

[TDS-Team]

Non il n'y a pas grand chose de plus, le seul élément non représenté ce sont les courroies des ascenseurs

En fait l'idée cet année est d avoir un systeme actionneur unique

Pour le petit robot on est sur des roues diam 120 mm et roue holonome diam 40 mm

 

[Camille.B]

D'accord.
J'aime votre petit robot. Sur l'image les deux roues avants restent en contactes avec les marches, sûrement qu'en pratique elles seront bien plus levées pour ne pas buter sur les nez de marches. Espérons que les roues arrières ne bloquent pas le robot ( rayons < à la hauteur de la marche, tu me diras les motrices font 120mm ... bref).
J'attends la vidéo Bon courage.

A+

 

[TDS-Team]

En faite les roues holonome sont la pour éviter le basculement, donc oui ils devront avoir une hauteur différente tout au long de la montée.

Je pense que juste avant la montée nous mettrons le robot légèrement sur l arrière, nous relevrons l'avant de 3 cm

Les essais sont prevues pour dans 10 jours, nous aussi nous avons bien hate

 

[wix]

C est du 5 mm en alu, le but initial etait de tarauder dans la tranche, et de baisser le centre de gravité au maximum

Laisse tomber, il peut pas comprendre avec ses robots en plastique ^^.

 

[TDS-Team]

On a recu nos usinages ...

 

[TDS-Team]

ce week end on a pas mal avancé niveau meca

 

[lapoutre]

Elle passe pas chez moi les images.
Ma boite bloque presque tout

 

[TDS-Team]

Ca fait un moment qu on a pas donner de news

Les assemblages sont en cours, mais comme chaques année ...

On est a la bourre

Le Gros robot est quasi assemblée

On a pu tester manuellement nos ascenseurs on est plutôt satisfait

Pour le petit robot il est assemblé, il manque plus qu a remettre l électronique dedans pour tester la montée des marches, on croise les doigts pour que les moteurs pas a pas est assez de patate

 

[TDS-Team]

Notre poster :