EUROBOT 2015 - SUSSUS INVADERS

[lapoutre]

Bonjour à tous,
Avec un peu de retard j'ouvre le post .

Après moultes reflexions, on a choisie de faire les spots avec le gros robot et de faire monter les escaliers au petit robot.
les gobelets et les claps sont plus ou moins gérés par les deux robot. On ne s'occupe pas des distributeurs.

Une des nouveautés de cette année pour SUSSUS INVADERS c'est un nouveau bloc propulsion pour notre gros robot. On ne veux plus être perturbé par des poussettes en 8eme de final .
Du coup on passe de moteurs 15W avec un réducteur de 14:1 à 27W avec réducteur de 20:1.
Les réducteurs PLG 32 (20:1) proviennent d'anciens moteur mdp HS qui étaient montés sur des AMAX32.
Les moteurs sont des 28DT12 de Porscap en 24V. Sur la datasheet on peut voir un 37W max ouput. On les survoltera en 30V et avec tout cela j’espère ne plus avoir de soucis avec les chocs latéraux.

Pour ce faire, Il faut une pièce pour fixer le moteur au réducteur .

Voici le montage:

Vue que c'est une pièce qui demande énormément de précision j'ai sous-traité l'usinage.

bientôt la suite de la base roulante

 

[romain_cvra]

Une des nouveautés de cette année pour SUSSUS INVADERS c'est un nouveau bloc propulsion pour notre gros robot. On ne veux plus être perturbé par des poussettes en 8eme de final.

Je compatis... on a eu le même problème à eurobot!
http://youtu.be/hrrJKD8kUYw?t=45s

Ré-assembler sont propre moteur-réducteur! Joli!!!!
Avec sa vous aurez de quoi arracher la peinture! lol

Me réjoui de voir la suite!

A+

 

[wix]

Héhé, bienvenue du côté obscure de la force.

 

[lapoutre]

Juste pour vous montrer que je galère avec les chenilles.
Le système se déploie pour donner un peu d'angle afin d'améliorer le centre de graviter. A droite une des deux chenilles, les autres pièces sont mes protos v1 V2 ,..., V10. J’approche les 200 roulements à billes ...
Pour le moment j'essais juste d'avoir des courroies tenduent et une structure un peu rigide.

 

[romain_cvra]

Courage!!!
En tout cas, sa à l'aire très joli

 

[lapoutre]

Un petit catia de la base roulante:

Dans l’état actuel des choses les chenilles sont trop souple, je vais donc devoir découper mon châssis en 3 morceaux pour laisser plus de place au chenille. J’espère que cela sera suffisamment rigide pour ne pas trop impacter l'odo...

 

[romain_cvra]

Dans l’état actuel des choses les chenilles sont trop souple

Comment cela trop souple? Qu'est ce qui pose problème?

 

[MrDUS31]

Salut Vincent,

Outch
J'ai pas bien compris comment ça marche, mais on peut dire que tu ne recule pas devant la complexité
En fait tu as deux systèmes de propu ? Un traditionnel (deux roues indépendantes sur l'axe médian) et en plus deux chenilles déployables ?
L'idée est chouette mais j'ai l'impression que tu te complique la vie avec tous ces roulements
Sur mon PR2015, les chenilles glissent simplement sur une surface plate. Vu la patate des moteurs, cela ne pose aucun problème !

Sinon, comme Romain, je ne comprend pas à quel endroit la souplesse des courroies te pose problème ? C'est quand tu aborde la première marche ?

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Quand je parle de la souplesse des chenilles c'est de l'ensemble:
Chenille droite + Chenille gauche + Système de déploiement.
Les courroies crantées marche super, mais c'est le PVC qui pose problème ici.
En effet vous pouvez voir sur la photo que la partie fine ne fait que 8mm d'épaisseur. Du coup cela se tord facilement.
j'ai refait des tests hier soir et je vais revoir l'emplacement du moteur en le mettant directement sur une des courroies de propu. lors du deploiment par rotation il cogne usr la plaque centrale de la carcasse. Sinon Il a largement assez de patate , c'est un faulhaber 3048 sur un réducteur de 43:1.

@MrDus:
Oui en effet il y a bien 2 systèmes de propu.
Un classique roues codeuses + roues motrices.
Un autre système déployable pour monter les escaliers. Le seul avantage pour moi de ce système c'est de pouvoir compenser l'angle des escaliers avec le déploiement du système. En ce moment je galère mais c'est trop tard pour tout changer.

 

[louloute30]

Sur de fines épaisseurs, tu peux utiliser le téflon ou mieux, le mackrolon au lieu du pvc (http://stores.ebay.fr/altintech/).

Perso, je n'utiliserai plus de pvc à cause de sa facilité à se déformer. Le fournisseur ci-dessus envoie rapidement la marchandise, on la reçoit en une semaine généralement...

Ma foi, si ça peut aider...

PS: Très belle méca, comme chaque année, et toujours aussi,,, complexe !

 

[TDS-Team]

Le teflon c est vraiment pas mal, en plus si ta piéce doit bouger, teflon sur teflon tu as un bon glissement

 

[lapoutre]

Bon voila le travail de l'aprem:

Le châssis en 3 morceaux et j'ai de la place pour le déploiement du système ...
Aller encore un peu travail on voit la lumière au fond du tunnel.

 

[lapoutre]

bon petite upgrade de WE.
Le système fermé plus déployé:

Reste plus qu'a faire les 3 autres plaques pour solidariser le tout.
Premier test de monter le WE prochain.

 

[Camille.B]

Elle est vraiment jolie ton usine à gaz !
C'est votre GR2015 que l'on peut distinguer en arrière plan ?



A+ Chef

 

[lapoutre]

En effet, on avait dit on fait simple mais bon l'élec en à décider autrement .
Non non c'est pas notre gros robot! C'est le gros robot de Sudriabotik 2014. D'ailleurs ils ont pas de robot pour le moment, j'espère qu'ils vont se sortir les dxxxxs du cxl.
Notre gros robot 2015 est juste pour le moment dans mon ordi sur Catia, je le commence quand le petit est terminer.

 

[TDS-Team]

Vous etes des grand malades !!!

 

[syoctax]

Ducoup avec les 2 moyens de propu, le petit robot va rester un peu en bas et faire quelques actions avant de monter? C'est osé je trouve

 

[MrDUS31]

Salut Vincent

Bah, maintenant que tu a viré l'énorme rangé de roulements sous la chenille, tu pourrais peut-être visser à la place une baguette en alu genre de 6x10mm. Ce serait vachement plus rigide et tu pourrais tendre plus la courroie non ?
Quand même, félicitation au mécano fou qui a dessiné ça même moi j'aurai pas osé

A+

Mr DUS

 

[lapoutre]

Salut Vincent

Bah, maintenant que tu a viré l'énorme rangé de roulements sous la chenille, tu pourrais peut-être visser à la place une baguette en alu genre de 6x10mm. Ce serait vachement plus rigide et tu pourrais tendre plus la courroie non ?
Quand même, félicitation au mécano fou qui a dessiné ça même moi j'aurai pas osé

A+

Mr DUS

Comme j'ai découpé le châssis en 3 morceaux, j'ai davantage de place pour les chenilles. La partie fine de la chenille a une épaisseur de 11mm et c'est beaucoup plus rigide.
A priori ca passera, j’espère juste que l'AX12 sera assez costau pour lever le robot, bien qu'il dispose de 16.5 kg-cm sur l'arbre j'ai un bras de levier de 20mm. Sinon on mettra autre chose, ... j'ai un hitech hs-985MG qui n'a jamais servie sous la main.

Mécano et Électronicien c'est des relations un peu

 

[looplyla]

très joli mécanique,

j'ai hate de voir si la notre fonctionne. car dans un tout autre style c'est autant barge

 

[romain_cvra]

Très chouette!!!
C'est pour quand la première montée des marches? Oublie nous pas! Je veux voir ça!

Mécano et Électronicien c'est des relations un peu

Lol C'est exactement cela et avec les softeux c'est tout pareil!

A+

 

[lapoutre]

Update:

 

[Camille.B]

Je suis Fan à 100%

Tu vas bientôt nous montrer une vidéo Vincent ?

 

[TDS-Team]

Tes chenilles sont motorisé que par un moteur ?

 

[lapoutre]

coucou,
En effet la propu des chenilles se fait avec un seul moteur (Faulhaber 2842s024 avec réducteur de 43:1).
la video ca sera quand il roulera, cad dans 2 semaines. Ce soir on met les roues codeuses et j'usine le support balise
Par contre il me manque des petites cages à bille sur l'arrière pour le stabiliser pendant les phases de déplacement classique...

 

[lapoutre]

Par contre il me manque des petites cages à bille sur l'arrière pour le stabiliser pendant les phases de déplacement classique...

Il me faut un système un peu similaire aux cages à billes (en faite c'est plus des billes porteuses) de microb en 2010 mais sans servomoteur, juste un petit ressort pour les maintenir en phase de roulage et qui pivote lors de la rencontre avec le haut de la marche.
Pour le moment j'ai trouver ca sur RS , la version 17 semble pas mal du tout.

 

[looplyla]

Salut, je reviens vers les Sussus Invader car j'aimerai faire des essais avec aversive sur le robot de 2014 avant que la nouvelle équipe le démonte.
même si votre code pour dsPIC33E n'est pas très propre/commenté, accepteriez-vous de me l'envoyer? avec votre scheduler s'il est pas trop top secret?
(rappel: je suis le mécano, donc la prog c'est pour découvrir un peu)

 

[PEB2]

Salut, je reviens vers les Sussus Invader car j'aimerai faire des essais avec aversive sur le robot de 2014 avant que la nouvelle équipe le démonte.
même si votre code pour dsPIC33E n'est pas très propre/commenté, accepteriez-vous de me l'envoyer? avec votre scheduler s'il est pas trop top secret?
(rappel: je suis le mécano, donc la prog c'est pour découvrir un peu)

Désolé looplyla pour le temps de réponse, j'avais tout simplement oublié de te répondre
Alors en fait je n'ai toujours pas réorganisé les sources du projet et en l'état actuel je ne peux pas les rendre disponible. (les sources de nos applications de stratégies sont liés aux codes des robots et des petites secrets de fabrication d'Invaders à droite, à gauche que je ne voudrais pas dévoiler tout de suite )

Après je peux te donner le dossier Aversive, qui est le dossier Aversive d'origine avec un peu de nettoyage par rapport à notre besoin et nos fonctions de codeurs, pwm. ça te demandera un peu de travail d'intégration.

 

[antoine_cvra]

Le scheduler de Aversive est pas terrible. On a eu beaucoup moins de soucis inexplicables quand on l'a remplacé par un vrai RTOS. Pour dsPIC tu as FreeRTOS par exemple: http://www.freertos.org/portpic24_dspic.html

++
Antoine

 

[lapoutre]

Le scheduler de Aversive est pas terrible. On a eu beaucoup moins de soucis inexplicables quand on l'a remplacé par un vrai RTOS. Pour dsPIC tu as FreeRTOS par exemple: http://www.freertos.org/portpic24_dspic.html

++
Antoine

Heureusement qu Olivier ne passe pas souvent sur le forum! LOL