el patenteu
Compagnon
Quel sont tes compétences?
Fred
Fred
khiari.m a dit:bnsr je vous demande de m aidé de fabriqué un robot 6 axes
qui fonctionne avec un port paralelle
SOFT et HARD -
ou bien un logicielle de commande sous PORT //
Salut, tu demandes la lune !!!
Jusqu'à 4 axes continus c'est faisable, 5 axes continus ça devient déjà bien compliqué, alors 6 axes continus...
Il y a peu de gens sur ce forum qui ont les compétences pour t'aider dans ton projet !!!
Mais il y en a !!! Auront ils le temps de t'aider, ça c'est autre chose car c'est un gros morceau.Et il n'existe pas beaucoup de logiciels capable de gérer un robot, qui soit abordable et facile.
Quel est le poids et l'encombrement des pièces que tu dois manipuler ? Qu'elle précision as tu besoin ? Manipulation de pièces ou usinages ?
Quel est ton budget ? Et comme déjà demandé plus haut, surtout, quelles sont tes compétences ?
Robot chez robotshop
robot industriel d'occasion
2 kits d'apprentissage chez arobose avec 6 degrés
Bein,
1. Définir l'aire de travail et zones accéssibles/inaccéssibles
2. Avec le point précédent définir la taille des axes, évaluer les éventuelles singularités qui poseront problème en cinématique inverse
3. Selon la charge à déplacer ou forces appliquées à l'outil calculer les couples moteurs maxi nécessaires, dimensioner les corps des axes (rigidité - résistance des matériaux), tenir compte du poids propre du robot, prévoir des freins lorsque les drivers sont disabled (sinon le bras tombe).
4. Choisir moteurs, drivers, alim, codeurs absolus et incrémentaux (si pas de capteurs absolu prévoir une procédure de homing, zeroing, capteurs de fin de course)
5. Le mieux serait d'avoir une breakout board et un PC industriel qui pilote les drivers (réseau de drivers type synqnet).
6. Une fois le tout assemblé calibrer le robot, régler le PID pour chaque axe.
Pas sur que mach3 te fasse la cinématique inverse sur 6 axes à moins que ...
Voici la carte des démarches à suivre lors de la concéption d'une machine industrielle ...
De toute manière faut commencer par la géométrie et l'aire de travail. Si le bras robotisé est fabriqué et fonctionne mais n'arrive pas à couvrir la zone de travail le but n'est pas atteint et le projet est raté .
1. Définir l'aire de travail et zones accéssibles/inaccéssibles
2. Avec le point précédent définir la taille des axes, évaluer les éventuelles singularités qui poseront problème en cinématique inverse
3. Selon la charge à déplacer ou forces appliquées à l'outil calculer les couples moteurs maxi nécessaires, dimensioner les corps des axes (rigidité - résistance des matériaux), tenir compte du poids propre du robot, prévoir des freins lorsque les drivers sont disabled (sinon le bras tombe).
4. Choisir moteurs, drivers, alim, codeurs absolus et incrémentaux (si pas de capteurs absolu prévoir une procédure de homing, zeroing, capteurs de fin de course)
5. Le mieux serait d'avoir une breakout board et un PC industriel qui pilote les drivers (réseau de drivers type synqnet).
6. Une fois le tout assemblé calibrer le robot, régler le PID pour chaque axe.
Pas sur que mach3 te fasse la cinématique inverse sur 6 axes à moins que ...
Voici la carte des démarches à suivre lors de la concéption d'une machine industrielle ...
De toute manière faut commencer par la géométrie et l'aire de travail. Si le bras robotisé est fabriqué et fonctionne mais n'arrive pas à couvrir la zone de travail le but n'est pas atteint et le projet est raté .
Moi ma démarche est beaucoup plus pragmatique. Je ne vois que des mouvements en rotation sur ce robot. Il va falloir donc quoi qu'on veuille acheter des réducteurs de très grande qualité car sans jeu aucun, afin d'avoir une bonne résolution angulaire. Si les mouvements doivent être plutôt rapides la réduction empêchera l'utilisation de moteurs pas à pas et obligera à utiliser des servomoteurs. Toutes ces contraintes ajoutées le projet n'est envisageable qu'avec un budget se chiffrant en dizaines de milliers d'euros et non pas en milliers d'euros. L'a t'on ce budget ?
Stan
Stan
+1 , les reducteurs sont souvent montés sur les moteurs pour ce genre d'application, voir harmonic drive.
En plus de la résolution les réducteurs servent à avoir du couple, la reduction sera 1/60 ... 1/100 en général.
La seul raison pour laquelle je n'ai pas parlé de réducteur et resté très général, car il n'y as pas de cahier de charge, ni de dimensions, ni ... enfait il n'y a aucune donnée.
A la place des reducteurs sur certains axes on peut utiliser des moteurs couple (Torque motors). Sinon ça sera des brushless DC avec réducteurs et freins de bloquage pour les gros axes, avec des encodeurs absolu si on veut connaitre la position de départ au démarrage.
Encore une fois je n'ai été que très vague, car avant de se lancer il faut un cahier de charge précis, et ici on est plus que dans le vague.
Néanmoins s'il s'agit d'un bras manipulateur type chaine d'assemblage, ou alimentant une machine type plieuse de tôle, vaut mieux acheter un manipulateur d'occase (fanuc ou autre).
Pour le budget, c'est vrai que ça chiffre vite, un petit harmonic drive c'est 2000€ un gros (3 premiers axes ou il y a du couple à fournir) c'est plutot dans les 5000€ ... A mon avis même en faisant très leger et en contant une zone de travail type sphère de 1m de diamétre, pas moyen de s'en tirer à moins de 25-30K (si matos neuf).
En plus de la résolution les réducteurs servent à avoir du couple, la reduction sera 1/60 ... 1/100 en général.
La seul raison pour laquelle je n'ai pas parlé de réducteur et resté très général, car il n'y as pas de cahier de charge, ni de dimensions, ni ... enfait il n'y a aucune donnée.
A la place des reducteurs sur certains axes on peut utiliser des moteurs couple (Torque motors). Sinon ça sera des brushless DC avec réducteurs et freins de bloquage pour les gros axes, avec des encodeurs absolu si on veut connaitre la position de départ au démarrage.
Encore une fois je n'ai été que très vague, car avant de se lancer il faut un cahier de charge précis, et ici on est plus que dans le vague.
Néanmoins s'il s'agit d'un bras manipulateur type chaine d'assemblage, ou alimentant une machine type plieuse de tôle, vaut mieux acheter un manipulateur d'occase (fanuc ou autre).
Pour le budget, c'est vrai que ça chiffre vite, un petit harmonic drive c'est 2000€ un gros (3 premiers axes ou il y a du couple à fournir) c'est plutot dans les 5000€ ... A mon avis même en faisant très leger et en contant une zone de travail type sphère de 1m de diamétre, pas moyen de s'en tirer à moins de 25-30K (si matos neuf).
Après sur port parallèle il y a aussi EMC2 sous linux mais je ne sais pas combien d'axes il peut gérer.
En attendant je doute que le port parallèle soit la meilleur solution pour gérer une 6 axes, peut être plutôt
s'orienter vers une carte Ethernet ce qui retire la limitation du nombre de pins disponible.
En plus des pins pour la gestions des moteurs, il va falloir prendre en compte tous les retours d'infos comme les
fins de courses par exemple.
En attendant je doute que le port parallèle soit la meilleur solution pour gérer une 6 axes, peut être plutôt
s'orienter vers une carte Ethernet ce qui retire la limitation du nombre de pins disponible.
En plus des pins pour la gestions des moteurs, il va falloir prendre en compte tous les retours d'infos comme les
fins de courses par exemple.
Bonjour.khiari.m a dit:bnsr je vous demande de m aidé de fabriqué un robot 6 axes
qui fonctionne avec un port paralelle
SOFT et HARD -
ou bien un logicielle de commande sous PORT //
Le dessin provient d'où ?
S'il vient d'un site, il doit bien y avoir une carte de commande non ?
Vous êtes de quelle région ?
Bernard.
L'image est quasi un cas d'école c'est un manipulateur ABB genre IRB6400.
Avec une capacité de manipulation de 200kg tout de même !
Si on regarde bien sur les côtés entre l'épaule et le coude il y a un vérin.
Il doit y en avoir pas mal des comme ça sur le marché de l'occasion ...
Avec une capacité de manipulation de 200kg tout de même !
Si on regarde bien sur les côtés entre l'épaule et le coude il y a un vérin.
Il doit y en avoir pas mal des comme ça sur le marché de l'occasion ...
Je ne l'ai jamais essayé donc je ne pourrais vous aidez plus que ça, tout ce que je sais
c'est que EMC2 possède sa propre version de linux que vous pouvez trouvez ici :
http://www.linuxcnc.org/index.php/french/about ( dont : Il est capable de gérer les déplacements simultanés de 6 axes et supporte une grande variété d'interfaces. )
http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/common_user_intro_fr.html
c'est que EMC2 possède sa propre version de linux que vous pouvez trouvez ici :
http://www.linuxcnc.org/index.php/french/about ( dont : Il est capable de gérer les déplacements simultanés de 6 axes et supporte une grande variété d'interfaces. )
http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/common_user_intro_fr.html
Dernière édition par un modérateur:
OrOoX a dit:
c'est juste, le lecteur de fichier g-code peut être gratuit en se servant de linux... Mais quel est le soft capable de générer le fichier ?
Notre ami ne répond pas aux questions que l'on pose... Peinture ? usinage ? Quelle utilisation ? 5 kg de poussée, 150 kg ?
Acheter un robot d'occasion peut être plus rentable ??
Tu vis ou khiari.m ??
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ptilou_007
Apprenti
Slt,
Dans le sud/Ouest, une discothèque en a rachetés, ca fait attraction foraine !
Par contre le bras prend plus de 2 tonnes ...
Le mieux pour l'initiateur du poste est d'acheter un robot expérimentation ou joué !
Ptilou
DEN a dit:
Dans le sud/Ouest, une discothèque en a rachetés, ca fait attraction foraine !
Par contre le bras prend plus de 2 tonnes ...
Le mieux pour l'initiateur du poste est d'acheter un robot expérimentation ou joué !
Ptilou
Quel est le logiciel qui va créer le code qui sera lu par mach3 ou linuxcnc ou autre ?
Je suis bien curieux de savoir, car faire une machine à 6 axes c'est très intéressant comme défi. Mais j'ai toujours buté sur le problème logiciel.
En cherchant j'ai trouvé le site d'Intercam. Mais ça dois être très cher... ici Delcam, mais même punition, inaccessible surement. ici
Je suis bien curieux de savoir, car faire une machine à 6 axes c'est très intéressant comme défi. Mais j'ai toujours buté sur le problème logiciel.
En cherchant j'ai trouvé le site d'Intercam. Mais ça dois être très cher... ici Delcam, mais même punition, inaccessible surement. ici
Salut
Voila un forum en anglais sur
http://forums.robotstudio.com/discussion/5045/softservo-for-teaching
Slts
Voila un forum en anglais sur
http://forums.robotstudio.com/discussion/5045/softservo-for-teaching
Slts
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